PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

PERCOBAAN CONTROL ON/OFF LOOPS MANUAL (A. LEVEL)

Disusun Oleh :

Kelompok 5

1. Adriantara Arsyad M (061730311357)

2. Anggoro Indarto A (061730311359)
3. Aurelia Yolanda Putri (061730311361)
4. Nindita Diwi Irianti (061730311373)

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

PALEMBANG

2020
 Level Control Loops (Proportional)

1. Tujuan Percobaan
Dalam percobaan control tekanan ini, memiliki tujuan sebagai berikut :
a. Mengetahui prinsip kerja dari alat Level Control.
b. Pengendalian laju air dengan menggunakan mode control Pengendalian
Proporsional (P).

2. Teori Dasar
Konfigurasi ini memungkinkan mempelajari dinamika sistem dan
menanggapi tindakan kontrol dalam loop tertutup. Objek percobaan adalah untuk
mengatur set point (Level) dengan menggunakan pengontrol yang secara otomatis
beroperasi pada elemen akhir dari loop (katup kontrol).
Anda dapat mengontrol level dalam tangki dengan sensor dan pengontrol
yang dikonfigurasi untuk output proporsional ke aktuator tanpa osilasi khas
kontrol on / off. Respons dari loop kontrol dapat dipelajari gangguan dalam
variabel proses (aliran) atau variasi dalam set point (the aliran diubah
memperbaiki titik setel yang berbeda).
Anda dapat mengontrol level dalam tangki dengan sensor dan pengontrol
yang dikonfigurasi untuk output proporsional ke aktuator tanpa osilasi khas
kontrol on / off. Respons dari loop kontrol dapat dipelajari menghadapi
interferensi dalam variabel proses (aliran) atau variasi dalam set point (aliran
diubah untuk memperbaiki set point yang berbeda).
Memodifikasi titik setel dengan cara yang jauh, perubahan level dapat
diamati berosilasi di sekitar nilai baru. Dapat terjadi bahwa set point tidak tercapai
jika rentang aktuator (manipulasi variabel) tidak cukup untuk mengendalikan
interferensi atau perubahan pada set point, sehingga akan distabilkan hanya
sampai maksimum yang memungkinkan air yang tersedia . Dalam kasus kami,
variabel yang dimanipulasi adalah ketinggian air tangki yang, pada saat yang
sama, ditentukan oleh aliran yang melewati katup bermotor, yang dimanipulasi
secara otomatis dari pengontrol (sinyal 0-10V), dengan cara melapiskan tindakan
dari jenis proporsional, integral dan turunan.

1
3. Alat dan Bahan
a. Alat :
a) UCP-F
b) Control dan AcquistionSofware
b. Bahan:
a) Air

4. Langkah Kerja
a. Hubungkan Antarmuka dan jalankan perangkat lunak kontrol (Untuk
lebih
rincian tentang perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat Lunak
M4)
b. Pilih opsi "Kontrol PID" pada layar (Untuk lebih rincian tentang
perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat Lunak M4)
c. Pilih satu set point, pengontrol PID dan konstanta proporsional.
d. Tunjukkan nilai 0 untuk kinerja integral dan derivatif. Dalam
percobaan ini, kami ingin mengamati efek dari tindakan proporsional.
e. Aktifkan pengontrol PID, keluar dan simpan nilainya. Siswa akan
mengamati bahwa katup bermotor mulai bekerja.
f. Hubungkan pompa 1 (AB-1).
g. Aktifkan katup solenoid AVS-2.
h. Pengontrol akan mengubah posisi AVP-1 (Proporsional Valve) untuk
mengatur aliran yang mengontrol level dari tangki air ke nilai yang
ditentukan.

5. Data Percobaan
Value (P) Time (s) Set Point (SP) Result
4 1’03’’’ 60 61

2
6. Perhitungan
Result − Set Point
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100%
Set Point

61 − 60
= 𝑥 100%
60
= 0,01%

3
 Level Control Loops (Proportional + Integral)

1. Tujuan Percobaan
Dalam percobaan control tekanan ini, memiliki tujuan sebagai berikut :
a. Mengetahui prinsip kerja dari alat Level Control.
b. Pengendalian laju air dengan menggunakan mode control Pengendalian
Proporsional (P) dan Pengendali Integral (I).
c. Mengamati efek bahwa kinerja integral ditumpangkan ke tindakan
proporsional dalam
suatu aktuator miliki.

2. Teori Dasar
Konfigurasi ini memungkinkan mempelajari dinamika sistem dan
menanggapi tindakan kontrol dalam loop tertutup. Objek percobaan adalah untuk
mengatur set point (Level) dengan menggunakan pengontrol yang secara otomatis
beroperasi pada elemen akhir dari loop (katup kontrol).
Anda dapat mengontrol level dalam tangki dengan sensor dan pengontrol
yang dikonfigurasi untuk output proporsional ke aktuator tanpa osilasi khas
kontrol on / off. Respons dari loop kontrol dapat dipelajari gangguan dalam
variabel proses (aliran) atau variasi dalam set point (the aliran diubah
memperbaiki titik setel yang berbeda).
Anda dapat mengontrol level dalam tangki dengan sensor dan pengontrol
yang dikonfigurasi untuk output proporsional ke aktuator tanpa osilasi khas
kontrol on / off. Respons dari loop kontrol dapat dipelajari menghadapi
interferensi dalam variabel proses (aliran) atau variasi dalam set point (aliran
diubah untuk memperbaiki set point yang berbeda).
Memodifikasi titik setel dengan cara yang jauh, perubahan level dapat
diamati berosilasi di sekitar nilai baru. Dapat terjadi bahwa set point tidak tercapai
jika rentang aktuator (manipulasi variabel) tidak cukup untuk mengendalikan
interferensi atau perubahan pada set point, sehingga akan distabilkan hanya
sampai maksimum yang memungkinkan air yang tersedia . Dalam kasus kami,

4
variabel yang dimanipulasi adalah ketinggian air tangki yang, pada saat yang
sama, ditentukan oleh aliran yang melewati katup bermotor, yang dimanipulasi
secara otomatis dari pengontrol (sinyal 0-10V), dengan cara melapiskan tindakan
dari jenis proporsional, integral dan turunan.

3. Alat dan Bahan

a. Alat :
a) UCP-F
b) Control dan AcquistionSofware
b. Bahan:
a) Air

4. Langkah Kerja
a. Hubungkan antarmuka dan jalankan perangkat lunak kontrol (Untuk
lebih rincian tentang perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat
Lunak M4)
b. Pilih opsi "Kontrol PID" pada layar (Untuk lebih rincian tentang
perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat Lunak M4)
c. Pilih satu set point, pengontrol PID dan konstanta proporsional dan
nilai integral. Nilai untuk konstanta integral harus besar sehingga
akumulasi kesalahan dilakukan dengan lancar dan tidak menghasilkan
kinerja on / off pada aktuator.Tunjukkan nilai 0 untuk kinerja integral
dan derivatif. Dalam percobaan ini, kami ingin mengamati efek dari
tindakan proporsional.
d. Tunjukkan nilai 0 untuk kinerja derivatif. Dalam percobaan ini kami
ingin mengamati efek dari tindakan proporsional ditambah tindakan
integral.Hubungkan pompa 1 (AB-1).
e. Aktifkan pengontrol PID, keluar, dan simpan nilainya. Siswa akan
mengamati bahwa katup bermotor mulai bekerja.
f. Hubungkan pompa 1.
g. Buka katup solenoid AVS-1

5
 h. Pengontrol akan mengubah posisi AVP-1 (Proporsional Valve) untuk
mengatur aliran yang mengontrol nilai yang disetel.

5. Data Percobaan
Set Point
Value (P) Value (I) Time (s) (SP) Result (Level)
4 5 1’13’’ 60 60

6. Perhitungan
Result − Set Point
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100%
Set Point
60 − 60
= 𝑥 100%
60
= 0%

6
 Level Control Loops (Proportional + Derivative)

1. Tujuan Percobaan
Dalam percobaan control tekanan ini, memiliki tujuan sebagai berikut :
a. Mengetahui prinsip kerja dari alat Level Control.
b. Pengendalian laju air dengan menggunakan mode control Pengendalian
Proporsional (P) dan Pengendali Derivative (D).
c. Mengamati efek bahwa kinerja turunan ditumpangkan ke tindakan
proporsional dalam suatu aktuator miliki.

2. Teori Dasar
Konfigurasi ini memungkinkan mempelajari dinamika sistem dan
menanggapi tindakan kontrol dalam loop tertutup. Objek percobaan adalah untuk
mengatur set point (Level) dengan menggunakan pengontrol yang secara otomatis
beroperasi pada elemen akhir dari loop (katup kontrol).
Anda dapat mengontrol level dalam tangki dengan sensor dan pengontrol
yang dikonfigurasi untuk output proporsional ke aktuator tanpa osilasi khas
kontrol on / off. Respons dari loop kontrol dapat dipelajari gangguan dalam
variabel proses (aliran) atau variasi dalam set point (the aliran diubah
memperbaiki titik setel yang berbeda).
Anda dapat mengontrol level dalam tangki dengan sensor dan pengontrol
yang dikonfigurasi untuk output proporsional ke aktuator tanpa osilasi khas
kontrol on / off. Respons dari loop kontrol dapat dipelajari menghadapi
interferensi dalam variabel proses (aliran) atau variasi dalam set point (aliran
diubah untuk memperbaiki set point yang berbeda).
Memodifikasi titik setel dengan cara yang jauh, perubahan level dapat
diamati berosilasi di sekitar nilai baru. Dapat terjadi bahwa set point tidak tercapai
jika rentang aktuator (manipulasi variabel) tidak cukup untuk mengendalikan
interferensi atau perubahan pada set point, sehingga akan distabilkan hanya
sampai maksimum yang memungkinkan air yang tersedia . Dalam kasus kami,
variabel yang dimanipulasi adalah ketinggian air tangki yang, pada saat yang
sama, ditentukan oleh aliran yang melewati katup bermotor, yang dimanipulasi

7
secara otomatis dari pengontrol (sinyal 0-10V), dengan cara melapiskan tindakan
dari jenis proporsional, integral dan turunan.

3. Alat dan Bahan

a. Alat :
a) UCP-F
b) Control dan AcquistionSofware
b. Bahan:
a) Air

4. Langkah Kerja
a. Hubungkan antarmuka dan jalankan perangkat lunak kontrol (Untuk
lebih rincian tentang perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat
Lunak M4)
b. Pilih opsi "Kontrol PID" pada layar (Untuk lebih rincian tentang
perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat Lunak M4)
c. Pilih satu set point, pengontrol PID dan konstanta proporsional dan
nilai integral. Nilai untuk konstanta integral harus besar sehingga
akumulasi kesalahan dilakukan dengan lancar dan tidak menghasilkan
kinerja on / off pada aktuator.Tunjukkan nilai 0 untuk kinerja integral
dan derivatif. Dalam percobaan ini, kami ingin mengamati efek dari
tindakan proporsional.
d. Tunjukkan nilai 0 untuk kinerja integral. Dalam percobaan ini kami
ingin mengamati efek dari tindakan proporsional ditambah tindakan
turunan.
e. Kontroler PID yang diaktifkan dan mulai dan menyimpan nilai. Siswa
akan mengamati bahwa katup bermotor mulai bekerja
f. Hubungkan pompa 1.
g. Buka katup solenoid AVS-2
h. Pengontrol akan mengubah posisi AVP-1 (Proportional Valve) untuk
memvariasikan aliran untuk menyesuaikan level dengan nilai yang
ditetapkan.

8
 5. Data Percobaan
Value (P) Value (D) Time (s) Set Point (SP) Result (Level)
4 0,03 96’’ 60 60

6. Perhitungan
Result − Set Point
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100%
Set Point

60 − 60
= 𝑥 100%
60
= 0%

9
 Level Control Loops (Proportional + Derivative + Integral)

1. Tujuan Percobaan
Dalam percobaan control tekanan ini, memiliki tujuan sebagai berikut :
a. Mengetahui prinsip kerja dari alat Level Control.
b. Pengendalian laju air dengan menggunakan mode control Pengendalian
Proporsional (P), Pengendali Derivative (D), dan Integral (I).
c. Mengamati efek bahwa kinerja turunan ditumpangkan ke tindakan
proporsional dalam suatu aktuator miliki.

2. Teori Dasar
Konfigurasi ini memungkinkan mempelajari dinamika sistem dan
menanggapi tindakan kontrol dalam loop tertutup. Objek percobaan adalah untuk
mengatur set point (Level) dengan menggunakan pengontrol yang secara otomatis
beroperasi pada elemen akhir dari loop (katup kontrol).
Anda dapat mengontrol level dalam tangki dengan sensor dan pengontrol
yang dikonfigurasi untuk output proporsional ke aktuator tanpa osilasi khas
kontrol on / off. Respons dari loop kontrol dapat dipelajari gangguan dalam
variabel proses (aliran) atau variasi dalam set point (the aliran diubah
memperbaiki titik setel yang berbeda).
Anda dapat mengontrol level dalam tangki dengan sensor dan pengontrol
yang dikonfigurasi untuk output proporsional ke aktuator tanpa osilasi khas
kontrol on / off. Respons dari loop kontrol dapat dipelajari menghadapi
interferensi dalam variabel proses (aliran) atau variasi dalam set point (aliran
diubah untuk memperbaiki set point yang berbeda).
Memodifikasi titik setel dengan cara yang jauh, perubahan level dapat
diamati berosilasi di sekitar nilai baru. Dapat terjadi bahwa set point tidak tercapai
jika rentang aktuator (manipulasi variabel) tidak cukup untuk mengendalikan
interferensi atau perubahan pada set point, sehingga akan distabilkan hanya
sampai maksimum yang memungkinkan air yang tersedia . Dalam kasus kami,
variabel yang dimanipulasi adalah ketinggian air tangki yang, pada saat yang
sama, ditentukan oleh aliran yang melewati katup bermotor, yang dimanipulasi

10
secara otomatis dari pengontrol (sinyal 0-10V), dengan cara melapiskan tindakan
dari jenis proporsional, integral dan turunan.

3. Alat dan Bahan

a. Alat :
a) UCP-F
b) Control dan AcquistionSofware
b. Bahan:
a) Air

4. Langkah Kerja
a. Hubungkan antarmuka dan jalankan perangkat lunak kontrol (Untuk
lebih rincian tentang perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat
Lunak M4)
b. Pilih opsi "Kontrol PID" pada layar (Untuk lebih rincian tentang
perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat Lunak M4)
c. Pilih satu set point, pengontrol PID dan konstanta proporsional,
turunan, dan integral. Nilai untuk konstanta turunan harus kecil dan
konstanta integral harus besar sehingga kinerjanya kecil dan tidak
menghasilkan kinerja on / off di aktuator.
d. Aktifkan pengontrol PID, keluar dan simpan nilainya. Siswa akan
mengamati bahwa katup bermotor mulai bekerja.
e. Hubungkan pompa 1.
f. Buka katup solenoid AVS-2
g. Pengontrol akan mengubah posisi AVP-1 (Proporsional Valve) untuk
memvariasikan aliran untuk menyesuaikan level ke nilai yang
ditetapkan.

7. Data Percobaan
Set Point Result
Value (P) Value (I) Value (D) Time (s)
(SP) (Level)
4 5 0,03 95’’ 60 60

11
8. Perhitungan
Result − Set Point
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100%
Set Point

60 − 60
= 𝑥 100%
60
= 0%

12
 ANALISA DATA & KESIMPULAN

1. Grafik Result Terhadap Waktu

Time (s)
80

78

76

74

72
Time (s)
70

68

66

64
Result P Result PI Result PD Result PID

2. Analisa
Pada percobaan kali ini penguji tidak bisa menggunakan sensor
level karena keterbatasan alat dan kurang akuratnya sensor jika
dibandingkan dengan level air yang sebenarnya. Sehingga di capai lah
solusi visual manual untuk melihat keakuratan debit air yang terisi. Selain
itu dalam melakukan pengukuran waktu juga masih menggunakan tenaga
manusia dengan bantuan stopwatch yang keakuratan waktu yang
dihasilkan masih tidak terlalu presisi.
Dengan segala keterbatasan tersebut penguji dapat mendapatkan
hasil yang cukup memuaskan dengan error pada hasil baik pada kontol P
dihasikan 0,01% sedangkan pada PI, PD, PID adalah 0 % yaitu 60 dengan
set point yang sama yaitu 60mm. Namun terdapat perbedaan pada waktu
pengisian dimana kontrol PI mendapat waktu lama yaitu 1’03’’, kami
perhatikan bahwa kontrol P disini berfungsi sebagai mempercepat respond
tetapi dengan error yang belum sesuai yang diigkan tapi masih tergolong
baik. Hal tsb terbukti pada kontrol PI waktu yang dibutuhkan lebih lama

13
 dari kontrol P yaitu 1’13’’ tetapi dengan hasil error 0% yang terhitung
sangat baik. Selanjutnya untuk control PD dan PID jika kami perhatikan
bahwa kedua kontrol ini bekerja sebagai penyempurna waktu dan error.
Dapat dilihat pada tabel bahwa waktu pada kedua percobaan ini makin
cepat dengan error sesuai yang diingkan yaitu 0%. Jadi,ketiga control pada
percobaan kali ini sangat berkaitan dan saling menyempurnakan untuk
hasil percobaan yang diinginkan.

3. Kesimpulan
Penguji memahami keakuratan data tidak dapat di jadikan sebagai
acuan yang pasti. Namun penguji menyadari terdapat pola khusus dimana
semakin banyak kontrol yang terlibat dan dengan setting yang benar, maka
hasil akan lebih baik jika dibandingkan dengan hasil yang menggunakan
kontrol yang lebih sedikit. Terbukti pada setting yang kurang tepat P
menjadi kontrol yang memiliki waktui yang cukup (1’03’’s) dengan hasil
0,01% namun tertolong dengan menambahkan kontrol I sehingga waktu
lebih lama dari kontrop P yaitu 1’13’’ tetapidengan hasil error 0%. Dapat
disimpulkan bahwa tiap control ini berkaitan dengan fungsinya masing –
masing.

14