Aplikasi Motor Stepper
Aplikasi Motor Stepper
MOTOR STEPPER
1. PENDAHULUAN
listrik menjadi gerakan mekanik. Rotor (shaft) motor stepper berotasi dalam kenaikan
langkah diskret ketika pulsa perintah listrik diterapkan ke motor dalam urutan yang
sesuai. Urutan pulsa berhubungan dengan arah putaran motor. Kecepatan rotasi motor
Tabel di atas merupakan pola putaran searah jarum jam (clockwise). Untuk
putaran berlawanan jarum jam (counter clockwise), maka urutan pola harus dibalik.
Pada dasarnya ada 2 jenis Motor Stepper yaitu : Bipolar dan Unipolar. Sebuah motor
stepper berputar 1 step apabila terjadi perubahan arus pada koil-koilnya, mengubah
digunakan, yaitu tipe permanen magnet dan variabel reluktansi. Pada umumnya motor
stepper saat ini yang digunakan adalah motor stepper yang mempunyai variabel
relukatansi. Cara yang paling mudah untuk membedakan antara tip motor stepper di atas
adalah dengan cara memutar rotor dengan tangan ketika tidak dihubungkan ke suplai.
Pada motor stepper yang mempunyai permanen magnet maka ketika diputar
dengan tangan akan terasa lebih tersendat karena adanya gaya yang ditimbulkan oleh
permanen magnet. Tetapi ketika menggunakan motor dengan variabel reluktansi maka
ketika diputar akan lebih halus karena sisa reluktansinya cukup kecil.
Pada motor stepper yang mempunyai variabel reluktansi maka terdapat 3 buah
lilitan yang pada ujungnya dijadikan satu pada sebuah pin common. Untuk dapat
menggerakkan motor ini maka aktivasi tiap-tiap lilitan harus sesuai urutannya.
dimana tiap stepnya adalah 30°. Mempunyai 4 buah kutub pada rotor dan 6 buah kutub
Jika lilitan 1 dilewati oleh arus, lilitan 2 mati dan lilitan 3 juga mati maka
kumparan 1 akan menghasilkan gaya tolakan kepada rotor dan rotor akan berputar
sejauh 30° searah jarum jam sehingga kutub rotor dengan label Y sejajar dengan kutub
dengan label 2.
Jika kondisi seperti ini berulang terus menerus secara berurutan, lilitan 2
dilewati arus kemudian lilitan 3 maka motor akan berputar secara terus menerus. Maka
agar dapat berputar sebanyak 21 step maka perlu diberikan data dengan urutan seperti
pada gambar 2.
‘1’ pada gambar 12.2 diartikan bahwa lilitan yang bersangkutan dilewati arus sehingga
menghasilkan gaya tolak untuk rotor. Sedangkan ‘0’ diartikan lilitan dalam kondisi off,
Motor stepper dengan tipe unipolar adalah motor stepper yang mempunyai 2
buah lilitan yang masing-masing lilitan ditengah-tengahnya diberikan sebuah tap seperti
Motor ini mempunyai step tiap 30° dan mempunyai dua buah liliatan yang
didistribusikan berseberangan 180° di antara kutub pada stator. Sedangkan pada rotonya
kutub, 3 kutub selatan dan 3 buah kutub utara. Sehingga dengan konstrusi seperti ini
maka jika dibutuhkan ke presisian dari motor stepper yang lebih tinggi dibutuhkan pula
kutub-kutub pada stator dan rotor yang semakin banyak pula. Pada gambar 12.4, motor
tersebut akan bergerak setiap step sebesar 30° dengan 4 bit urutan data (terdapat dua
Ketelitian dari magnet permanen di rotor dapat sampai 1.8° untuk tiap stepnya.
Ketika arus mengalir melalui tap tengah pada lilitan pertama akan menyebabkan kutub
pada stator bagian atas menjadi kutub utara sedangkan kutub stator pada bagian bawah
menjadi kutub selatan. Kondisi akan menyebabkan rotor mendapat gaya tarik menuju
kutub-kutub ini. Dan ketika arus yang melalui lilitan 1 dihentikan dan lilitan 2 diberi
arus maka rotor akan mengerak lagi menuju kutub-kutub ini. Sampai di sini rotor sudah
Gambar 4. Urutan Data Untuk Motor Stepper Tipe Unipolar (torsi normal)
Untuk meningkatkan torsi yang tidak terlalu besar maka dapat digunakan urutan
pemberian data. Dimana terdapat dua buah lilitan yang di beri arus pada suatu waktu.
Dengan pemberian urutan data seperti ini akan menghasilkan torsi yang lebih besar dan
Dengan urutan data baik pada Gambar 5 di atas akan menyebabkan motor
Motor dengan tipe bipolar ini mempunyai konstruksi yang hampir sama dengan
motor stepper tipe unipolar namun tidak terdapat tap pada lilitannya, seperti tampak
pada Gambar 6.
Penggunaan motor dengan tipe bipolar ini membutuhkan rangkaian yang sedikit
lebih rumit untuk mengatur agar motor ini dapat berputar dalam dua arah. Biasanya
untuk menggerakkan motor stepper jenis ini membutuhkan sebuah driver motor yang
sering dikenal sebagai H Bridge. Rangkaian ini akan menontrol tiap-tiap lilitan secara
Untuk mengontrol agar motor ini dapat berputar satu step maka perlu diberikan
arus untuk tiap-tiap lilitan dengan polaritas tertentu pula. Urutan datanya dapat dilihat
pada Gambar 7.
- Bipolar
- Arus pada koil dapat berbolak balik untuk mengubah arah putar motor
- Lilitan motor hanya satu dan dialiri arus dengan arah bolak-balik
- Unipolar
- Arus mengalir satu arah , dan perubahan arah putar motor tergantung dari
- Lilitan terpisah dalam 2 bagian dan masing-masing bagian hanya dilewati arus
karena harus dapat mengalirkan arus dalam 2 arah (bolak-balik) lewat koil yang sama.
57
Sedangkan jenis Unipolar, selain motor stepper tersebut lebih mudah diperoleh di
Motor stepper yang digunakan pada tugas akhir ini menggunakan motor stepper
unipolar. Motor ini mempunyai dua buah lilitan yang masing-masingnya terpisah.
Untuk menggerakannya diperlukan penggeseran logika sehingga tiap lilitan pada tiap
pole akan teraliri arus maka motor akan berputar step deemi step sesuai dengan
konfigurasi pole dari motor stepper tersebut. Pengiriman pulsa dari komputer ke
dengan dua saklar yang berfungsi untuk putar kiri dan putar kanan
U 8
39 21 P 2 .0
38 P 0 .0 /A D 0 P 2 .0 /A 8 22 P 2 .1
37 P 0 .1 /A D 1 P 2 .1 /A 9 23 P 2 .2 MG 1
36 P 0 .2 /A D 2 P 2 .2 /A 1 0 24 P 2 .3
35 P 0 .3 /A D 3 P 2 .3 /A 1 1 25 P 2 .0 1 16 1
34 P 0 .4 /A D 4 P 2 .4 /A 1 2 26 P 2 .1 2 1A 1B 15 2
33 P 0 .5 /A D 5 P 2 .5 /A 1 3 27 P 2 .2 3 2A 2B 14 3
32 P 0 .6 /A D 6 P 2 .6 /A 1 4 28 P 2 .3 4 3A 3B 13
H EAD ER 5 P 0 .7 /A D 7 P 2 .7 /A 1 5 5 4A 4B 12
P 1_0 1 10 6 5A 5B 11
R ST P 1_1 2 P 1 .0 P 3 .0 /R XD 11 7 6A 6B 10 M O TO R STEP PE R
1 P 1 .1 P 3 .1 /T XD 7A 7B
4
P 1_2 3 12
2 P 1_3 4 P 1 .2 P 3 .2 /IN T 0 13 9
3 P 1_4 5 P 1 .3 P 3 .3 /IN T 1 14 C O M 12V
4 G N D P 1_5 6 P 1 .4 P 3 .4 /T 0 15
5 P 1 .5 P 3 .5 /T 1
G N D
P 1_6 7 16
P 1_7 8 P 1 .6 P 3 .6 /W R 17
JP4 P 1 .7 P 3 .7 /R D
19 30 U LN 2003
XTA L1 A L E /P R O G
8
18 29
XTA L2 PSEN
X1
VC C 31
9 E A /V P P
R ST
12M H z
C 3 AT89S 51
10u
30p 30p R ESET
C 6 C 7 R ST
C
R 2 D 3
4K7
1N 4002
A
menggunakan mikrokontroller.
#include <at89x51.h>
void main()
{
TMOD=0x11;
while(1)
{
P1 = 0x066;
tunda (100);
P1 = 0x0CC;
tunda (100);
P1 = 0x099;
tunda (100);
P1 = 0x033;
tunda (100);
}
} /* End main */