DINAMIKA KAPAL

PERHITUNGAN GERAK PITCHING

OLEH :
Abdul Wahid Hasim D311 16 307

DEPARTEMEN TEKNIK PERKAPALAN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS HASANUDDIN
GOWA
2019
Pitching

1. The inertial moment, adalah gaya yang diperoleh saat kapal sedang berosilasi

𝐹𝑎 = −𝑎𝑧̈

Dimana 𝑎 adalah momen inersia dari virtual mass (massa kapal ditambah dengan

massa tambahan) dan 𝑧̈ = 𝑑 2 𝜃⁄𝑑𝑡 2 adalah percepatan sudut dalam gerak pitching

2. The damping moment, adalah gaya yang selalu menahan gerakan

𝐹𝑏 = 𝑏𝑧̇

Dimana 𝑏 adalah koefisien damping momen dan 𝑧̇ = 𝑑𝜃⁄𝑑𝑡 adalah kecepatan sudut

3. Restoring moment, dimana sebuah usaha sebua kapal untuk mengembalikan ke posisi

semula

𝐹𝑐 = 𝑐𝜃

Dimana c adalah konstanta pengembali, dan z adalah displacement dari titik berat

kapal

4. The exciting (or encountering) moment. Adalah aksi terhadap massa kapal

𝐹 = 𝐹0 cos 𝜔𝑒 𝑡

Sebagaiman gaya yang terjadi harus seimbang, maka persamaan gerak dapat ditulis sebagai

berikut:

𝐹0 cos 𝜔𝑒 𝑡 − 𝑎𝑧̈ − 𝑏𝑧̇ − 𝑐𝑧 = 0

Ukuran Utama Kapal

Dalam perhitungan gerak heaving ini, adapun ukuran utama yang digunakan sebagai berikut

LBP 73.000 m Cb 0.695

B 12.000 m Cwp 0.872
T 5.340 m Cm 0.985
L/B 6.083 B/T 2.247
LCG 31.870 m Disp 3747.000 ton
LCB 38.140 m V 11.500 knot
Amplitudo 0.5 m 5.911 m/s
Station B T SA
0 1.52 5.34 1.649
1 5.22 5.34 11.428
2 7.68 5.34 23.229
3 9.24 5.34 32.212
4 10.48 5.34 43.930
5 11.46 5.34 53.216
6 11.72 5.34 58.704
7 11.90 5.34 61.119
8 12.00 5.34 62.881
9 12.00 5.34 62.881
10 12.00 5.34 62.881
11 12.00 5.34 62.881
12 12.00 5.34 62.881
13 11.96 5.34 61.653
14 11.58 5.34 57.737
15 11.12 5.34 53.904
16 10.42 5.34 47.757
17 8.10 5.34 37.386
18 5.48 5.34 23.627
19 2.58 5.34 10.235
20 0.00 5.34 0.000
Inertial Moment

ADDED MASS
Station an = C x 2 Simpson
ζ ζ an ζ2 Product
Number (ρπ/8) x B2 Multiplier
1 2 3 4 5 6 7
0 0.290 -36.700 1346.890 390.818 1 390.818
1 4.753 -33.050 1092.303 5191.625 4 20766.501
2 11.218 -29.400 864.360 9696.289 2 19392.578
3 17.558 -25.750 663.063 11642.356 4 46569.424
4 27.252 -22.100 488.410 13310.109 2 26620.218
5 36.160 -18.450 340.403 12308.966 4 49235.865
6 49.736 -14.800 219.040 10894.199 2 21788.398
7 54.712 -11.150 124.323 6801.952 4 27207.809
8 58.510 -7.500 56.250 3291.212 2 6582.424
9 58.510 -3.850 14.823 867.271 4 3469.084
10 58.510 -0.200 0.040 2.340 2 4.681
11 58.510 3.450 11.902 696.421 4 2785.682
12 58.510 7.100 50.410 2949.511 2 5899.023
13 55.733 10.750 115.563 6440.653 4 25762.610
14 48.073 14.400 207.360 9968.342 2 19936.684
15 39.334 18.050 325.803 12815.236 4 51260.945
16 39.251 21.700 470.890 18482.988 2 36965.975
17 19.244 25.350 642.622 12366.900 4 49467.601
18 6.903 29.000 841.000 5805.064 2 11610.127
19 1.216 32.650 1066.023 1295.965 4 5183.859
20 0.000 36.300 1317.690 0.000 1 0.000

Berdasarkan hasil tabulasi diatas maka dapat diperoleh total jumlah pada kolom “Product”

adalah 430900.31 yang menggambarkan perhitungan integral dari koefisien penambahan

massa untuk setiap section dengan menggunakan pendekatan simpson rules. Sehingga untuk

menentukan besaran added mass dengan menggunakan persamaan integrasi simpson

1
𝑎𝑑𝑑𝑒𝑑 𝑚𝑎𝑠𝑠 = × 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑎𝑛𝑡𝑎𝑟 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 × 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑗𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡
3

1 73
𝑎𝑑𝑑𝑒𝑑 𝑚𝑎𝑠𝑠 = × 20 × 430900.31
3

𝑎𝑑𝑑𝑒𝑑 𝑚𝑎𝑠𝑠 = 524262.04

Damping Moment

DAMPING MOMENT
Station 2 2 Simpson
A bn ζ ζ bn ζ 2 Product
Number Multiplier
1 2 3 4 5 6 7
0 0.040 1.475 -36.700 1346.890 1987.126 1 1987.126
1 0.314 11.565 -33.050 1092.303 12632.778 4 50531.112
2 0.568 20.938 -29.400 864.360 18097.975 2 36195.949
3 0.681 25.115 -25.750 663.063 16652.792 4 66611.166
4 0.639 23.554 -22.100 488.410 11504.162 2 23008.324
5 0.550 20.282 -18.450 340.403 6904.206 4 27616.824
6 0.409 15.085 -14.800 219.040 3304.151 2 6608.303
7 0.365 13.447 -11.150 124.323 1671.768 4 6687.072
8 0.327 12.077 -7.500 56.250 679.349 2 1358.697
9 0.327 12.077 -3.850 14.823 179.016 4 716.064
10 0.327 12.077 -0.200 0.040 0.483 2 0.966
11 0.327 12.077 3.450 11.902 143.750 4 575.001
12 0.327 12.077 7.100 50.410 608.817 2 1217.634
13 0.360 13.278 10.750 115.563 1534.494 4 6137.974
14 0.411 15.159 14.400 207.360 3143.389 2 6286.778
15 0.439 16.177 18.050 325.803 5270.429 4 21081.716
16 0.495 18.263 21.700 470.890 8599.983 2 17199.965
17 0.314 11.590 25.350 642.622 7447.989 4 29791.957
18 0.188 6.935 29.000 841.000 5832.178 2 11664.357
19 0.056 2.062 32.650 1066.023 2198.524 4 8794.094
20 0.000 0.000 36.300 1317.690 0.000 1 0.000

Berdasarkan hasil tabulasi diatas maka dapat diperoleh total jumlah pada kolom “Product”

adalah 324071.08 yang menggambarkan perhitungan integral dari koefisien redaman untuk

setiap section dengan menggunakan pendekatan simpson rules. Sehingga untuk menentukan

besaran koefisien redaman untuk tiap section

1
𝐷𝑎𝑚𝑝𝑖𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 = × 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑎𝑛𝑡𝑎𝑟 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 × 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑗𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡
3

1 73
𝐷𝑎𝑚𝑝𝑖𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 = × 20 × 324071.08
3

𝐷𝑎𝑚𝑝𝑖𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 = 394286.48

Restoring Force

RESTORING MOMENT
Station 2 Simpson
Bn Cn ζ ζ Cn ζ2 Product
Number Multiplier
1 2 3 4 5 6 7
0 1.520 15.284 -36.700 1346.890 20585.840 1 20585.840
1 5.220 52.488 -33.050 1092.303 57333.216 4 229332.864
2 7.680 77.224 -29.400 864.360 66749.613 2 133499.226
3 9.240 92.911 -25.750 663.063 61605.475 4 246421.900
4 10.480 105.379 -22.100 488.410 51468.167 2 102936.334
5 11.460 115.233 -18.450 340.403 39225.657 4 156902.630
6 11.720 117.848 -14.800 219.040 25813.323 2 51626.646
7 11.900 119.657 -11.150 124.323 14876.116 4 59504.466
8 12.000 120.663 -7.500 56.250 6787.294 2 13574.588
9 12.000 120.663 -3.850 14.823 1788.527 4 7154.109
10 12.000 120.663 -0.200 0.040 4.827 2 9.653
11 12.000 120.663 3.450 11.902 1436.191 4 5744.765
12 12.000 120.663 7.100 50.410 6082.622 2 12165.244
13 11.960 120.261 10.750 115.563 13897.638 4 55590.550
14 11.580 116.440 14.400 207.360 24144.956 2 48289.912
15 11.120 111.814 18.050 325.803 36429.405 4 145717.618
16 10.420 104.776 21.700 470.890 49337.832 2 98675.663
17 8.100 81.448 25.350 642.622 52340.012 4 209360.049
18 5.480 55.103 29.000 841.000 46341.430 2 92682.859
19 2.580 25.943 32.650 1066.023 27655.337 4 110621.347
20 0.000 0.000 36.300 1317.690 0.000 1 0.000

Berdasarkan hasil tabulasi diatas maka dapat diperoleh total jumlah pada kolom “Product”

adalah 1800396.26 yang menggambarkan perhitungan integral dari koefisient gaya

pengembali untuk setiap section dengan menggunakan pendekatan simpson rules. Sehingga

untuk menentukan besar koefisien gaya pengemabali

1
𝑅𝑒𝑠𝑡𝑜𝑟𝑖𝑛𝑔 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 = × 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑎𝑛𝑡𝑎𝑟 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 × 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑗𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡
3

1 73
𝑅𝑒𝑠𝑡𝑜𝑟𝑖𝑛𝑔 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 = × 20 × 1800396.26
3

𝑅𝑒𝑠𝑡𝑜𝑟𝑖𝑛𝑔 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 = 2190482.12

Exciting Moment

Exciting moment untuk gerak pitching adalah berdasarkan ketidakstablan momen yang

disebabkan oleh gelombang dari sumbu transversal kapal. Sama seperti gerak heaving,

momen pitching dapan dikembangkan berdasarkan distribusi tekanan hidrostatik. Dapat

dijelaskan dengan persamaan sebagai berikut

𝐿⁄
2

𝑀𝜃 = 𝜌𝑔 ∫ 2𝑦𝜁𝑥 𝑑𝑥
−𝐿⁄2

Untuk menentukan exciting force untuk gerakan heaving maka dapat diperoleh dengan

mengintegrasikan daya apung tambahan karena gelombang di sepanjang kapal. Namun dalam

perhitungan exciting force pada gerakan heaving, kapal seharusnya tetap diam sejauh gerakan

vertical yang diperhatikan dan gelombang diasumsikan melewati kapal secara bertahap. Oleh

karena itu exciting force adalah gaya apung yang berlebih untuk setiap satuan waktu

𝐹 = 𝐹0 cos 𝜔𝑒 𝑡

Sehingga untuk menentukan amplitudo dari sebuah exciting force dapat dinyatakan dalam

persamana non-dimensional sebagai berikut:

𝐹0
𝑓0 =
𝜌𝑔𝜁0 𝐿𝐵
𝐿⁄
2
2
𝑓0 = ∫ 𝑦(𝑥 )cos(𝑘𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜇) 𝑑𝑥
𝐿𝐵
−𝐿⁄2

Atau untuk menentukan besaran 𝑓0 dapat menggunakan tabulasi sebagai berikut

 EXCITING MOMENT
Station yζ sin (kζ Simpson
Bn y = Bn / 2 ζ yζ k ζ cos μ sin (kζ cos μ) Product
Number cos μ) Multiplier
1 2 4 5 6 7 8 9
0 1.520 1.520 36.700 55.784 -19.206 -0.349 -19.483 1 -19.483
1 5.220 5.220 33.050 172.521 -17.296 1.000 172.495 4 689.979
2 7.680 7.680 29.400 225.792 -15.386 -0.316 -71.447 2 -142.895
3 9.240 9.240 25.750 237.930 -13.476 -0.789 -187.768 4 -751.073
4 10.480 10.480 22.100 231.608 -11.566 0.842 194.979 2 389.959
5 11.460 11.460 18.450 211.437 -9.656 0.229 48.352 4 193.406
6 11.720 11.720 14.800 173.456 -7.745 -0.994 -172.433 2 -344.866
7 11.900 11.900 11.150 132.685 -5.835 0.433 57.477 4 229.906
8 12.000 12.000 7.500 90.000 -3.925 0.706 63.513 2 127.026
9 12.000 12.000 3.850 46.200 -2.015 -0.903 -41.720 4 -166.879
10 12.000 12.000 0.200 2.400 -0.105 -0.104 -0.251 2 -0.501
11 12.000 12.000 -3.450 -41.400 1.806 0.973 -40.265 4 -161.060
12 12.000 12.000 -7.100 -85.200 3.716 -0.543 46.268 2 92.537
13 11.960 11.960 -10.750 -128.570 5.626 -0.611 78.559 4 314.237
14 11.580 11.580 -14.400 -166.752 7.536 0.950 -158.392 2 -316.785
15 11.120 11.120 -18.050 -200.716 9.446 -0.021 4.293 4 17.171
16 10.420 10.420 -21.700 -226.114 11.356 -0.936 211.559 2 423.118
17 8.100 8.100 -25.350 -205.335 13.267 0.644 -132.301 4 -529.203
18 5.480 5.480 -29.000 -158.920 15.177 0.507 -80.517 2 -161.034
19 2.580 2.580 -32.650 -84.237 17.087 -0.982 82.690 4 330.761
20 0.000 0.000 -36.300 0.000 18.997 0.147 0.000 1 0.000

Berdasarkan hasil tabulasi diatas maka dapat diperoleh total jumlah pada kolom “Product”

adalah 214.32 yang menggambarkan elemen dari perhitungan integral untuk menentukan

besaran nondimensional amplitude of exciting moment untuk setiap section dengan

menggunakan pendekatan simpson rules.

1
𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 = × 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑎𝑛𝑡𝑎𝑟 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 × 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑗𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡
3

1 73
𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 = × 20 × 214.32
3

𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑙𝑒𝑠𝑠 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 = 260.76

Sehingga dapat diperoeleh besar 𝑓0

 𝐿⁄
2
4
𝑓0 = ∫ 𝑦(𝑥 )𝑠𝑖𝑛(𝑘𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜇) 𝑑𝑥
𝐵𝐿2
−𝐿⁄2

4
𝑓0 = × 260.76
12 × 73 × 73

𝑓0 = 0.0163

Berikut akan dicari besar 𝑀0

1
𝑀0 = 2 𝜌𝑔𝜁𝑎 𝐵𝐿2 𝑓0

1
𝐹0 = 2 × (1.025 × 9.81 × 12 × 73 × 73 × 0.0163)

𝐹0 = 2622

Pitching in Waves

Dalam kasus ini, kondisi seimbang persamaan gerak heaving adalah:

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐼′𝑦𝑦 2
+𝑏 + 𝑐𝜃 = 𝑀0 sin(𝜔𝑒 𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Dan solusi dari persamaan tersebut dapat diperoleh

𝑑2𝜃 𝑏 𝑑𝜃 𝑐 𝑀0
2
+ + 𝜃= sin(𝜔𝑒 𝑡)
𝑑𝑡 𝐼′𝑦𝑦 𝑑𝑡 𝐼′𝑦𝑦 𝐼′𝑦𝑦

Mirip dengan persamaan saat perhitungan gerak heaving jika

𝜃𝑎 = 𝜃𝑠𝑡 × 𝜇𝜃

Dimana

𝑀0
𝑧𝑠𝑡 = static pitch angle of the maximum pitching moment =
𝑐

𝜇𝑧 = magnification factor for pitching moment

1
𝜇𝜃 =
√(1 − ⋀2 )2 + 4𝑘 2 ⋀2

Frequency of encounter 𝜔𝑒
⋀ = tuning factor = =
Natural frequency 𝜔𝜃
 𝑘 = 𝑛𝑜𝑛𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑎𝑚𝑝𝑖𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡

𝑣
𝑘=
𝜔𝜃

𝑏
𝑣=
2𝑎

𝑐
𝜔𝜃 = √
𝑎

𝜀2 = phase angle between the exciting force and the motion

2𝑘⋀
𝜀2 = tan−1
1 − ⋀2

Berdasarkan seluruh persamaan diatas maka dapat diperoleh

Pitching Motion in Wave

Natural Frequency ωθ2 = 4.178219967
2v = 0.752079017
Natural Pitching Period Tθ = 3.072302637
Damped Frequeny ωd = 1.900683329
Damped Pitching period Td = 3.304074857

Static Pitch angle θst = 0.001196987

μθ = 1.683583995
θa = 0.002015229

Magnification factor for pitching Λ = 0.679069007

k = 0.183966111
non dimensioal damping Factor

ε2 = 24.87536401
Phase angle between the exciting
Force and the motion
Grafik Gerak Heaving

 Jika persamaan gerak gelombang untuk setiap di titik yang tetap dan berada garis air

tenang adalah sebagai berikut

𝜁 = 𝜁𝑎 cos 𝜔𝑒 𝑡

Maka diperoleh

t (s) ζ (m)
0 0.500
0.5 0.384
1 0.091
1.5 -0.245
2 -0.467
2.5 -0.473
3 -0.261
3.5 0.073
4 0.372
4.5 0.500
5 0.396
5.5 0.109
6 -0.228
6.5 -0.460
7 -0.479
7.5 -0.276
8 0.054
8.5 0.360
9 0.499
9.5 0.407
10 0.127
 Persamaan exciting moment untuk gerak pitching adalah

𝑀 = 𝑀𝜃 sin(𝜔𝑒 𝑡)

Maka diperoleh

t (s) sin
0 0.000
0.5 1677.127
1 2578.326
1.5 2286.652
2 937.051
2.5 -846.081
3 -2237.770
3.5 -2594.147
4 -1750.332
4.5 -96.719
5 1601.640
5.5 2558.995
6 2332.422
6.5 1026.745
7 -753.960
7.5 -2185.842
8 -2606.436
8.5 -1821.153
9 -193.307
9.5 1523.973
10 2536.182
 Untuk Persamaan Gerak Pitching Kapal dapat menggunakan persamaan berikut

𝜃 = 𝜃𝑎 sin(𝜔𝑒 𝑡 − 𝜀2 )

Maka diperoleh

t (s) Radian θ
0 0.029391 1.684
0.5 0.094015 5.387
1 0.115143 6.597
1.5 0.082999 4.756
2 0.012456 0.714
2.5 -0.063850 -3.658
3 -0.110616 -6.338
3.5 -0.106204 -6.085
4 -0.052657 -3.017
4.5 0.025252 1.447
5 0.091478 5.241
5.5 0.115382 6.611
6 0.085904 4.922
6.5 0.016682 0.956
7 -0.060258 -3.453
7.5 -0.109319 -6.264
8 -0.107803 -6.177
8.5 -0.056412 -3.232
9 0.021079 1.208
9.5 0.088817 5.089
10 0.115464 6.616