Oleh :
INDAH SULISTIYOWATI
Bab 1 Pendahuluan
Overview
n Sistem
° Sebuah susunan komponen – komponen fisik yang saling terhubung
dan membentuk satu kesatuan untuk melakukan aksi tertentu
° Contoh : tubuh, pemerintahan, motor
n Kontrol
° mengatur, mengarahkan, memerintahkan
n Input (Set Point, Reference)
° Respon sistem yang diinginkan
n Output
° Respon sistem sebenarnya
n Plant
° Obyek yang dikontrol
4
Bab 1 Pendahuluan
Contoh Sistem Kontrol - Elevator
n Input : lantai 4
n Output (elevator response) : lantai – lantai yang dilewati
elevator
° Transient response
° Steady state response steady state error 6
Diagram Blok dan Komponen2nya
Input Plant/
input + output
sensor - Proses
Output
3 sensor
Input Plant/
input + Kontroler Aktuator output
sensor - Proses
Output
4 sensor 7
Bab 1 Pendahuluan
Diagram Blok dan Komponen2nya
Energy or
Error detector fuel
(comparator) Sinyal
Sinyal
error kontrol
Set Point + Kontroller Aktuator
-
(input) r(t) e(t) u(t)
y(t) Variabel
Sinyal yg dimanipulasi
feedback
Plant/ Disturbances
Process /gangguan
Variabel yg.
Sensor diukur
Variabel yg
dikontrol (output)
8
Bab 1 Pendahuluan
Diagram Blok dan Komponen2nya
n Variabel yang dikontrol
° Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang
diinginkan di dalam proses.
n Variabel yang diukur
° Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran
n Sensor
° “Mata” sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal
output yang mewakili statusnya
n Sinyal feedback
° Output dari measurement device.
n Set Point
° Nilai dari controlled variable yang diinginkan
n Error detector
° Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan
sinyal output yang sesuai dengan perbedaan tersebut 9
Bab 1 Pendahuluan
Diagram Blok dan Komponen2nya
n Sinyal error
° Output dari error detector
n Kontroler
° “Otak” dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan
sinyal kontrol yang menyebabkan controlled variable menajdi sama
dengan set point
n Aktuator
° “Otot” dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan
kontroler dengan suntikan energi tertentu
n Variabel yang dimanipulasi
° Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator.
n Plant/proses
° Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem
n Disturbances/gangguan
° Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang 10
dikontrol
Bab 1 Pendahuluan
Open Loop VS Close Loop
n Sistem kontrol open loop
n Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.
n Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan
(lihat gambar a).
° Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.
n Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
n Sederhana dan murah.
n Sistem kontrol close loop
n Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui
feedback).
n Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan
koreksi saat ada gangguan
n Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru menjadi
tidak stabil
n Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
° Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas ruangan
11
Bab 1 Pendahuluan
Open Loop VS Close Loop
Feedback path
a. Konsep sistem
c. Rangkaian skematik
14
Bab 1 Pendahuluan
Contoh Close Loop CS - Antenna