KATA PENGANTAR

Segala puji bagi Allah SWT yang telah memberikan kami kemudahan sehingga kami
dapat menyelesaikan makalah ini dengan tepat waktu. Tanpa pertolongan-Nya tentunya kami
tidak akan sanggup untuk menyelesaikan makalah ini dengan baik. Shalawat serta salam
semoga terlimpah curahkan kepada baginda tercinta kita yaitu Nabi Muhammad SAW yang
kita nanti-natikan syafa’atnya di akhirat nanti.
Penulis mengucapkan syukur kepada Allah SWT atas limpahan nikmat sehat-Nya, baik
itu berupa sehat fisik maupun akal pikiran, sehingga penulis mampu untuk menyelesaikan
pembuatan makalah sebagai tugas daripada mata kuliah system control di semester 4 ini.
Penulis tentu menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kata sempurna dan masih
banyak terdapat kesalahan serta kekurangan di dalamnya. Untuk itu, penulis mengharapkan
kritik serta saran dari pembaca untuk makalah ini, supaya makalah ini nantinya dapat menjadi
makalah yang lebih baik lagi. Kemudian apabila terdapat banyak kesalahan pada makalah ini
penulis mohon maaf yang sebesar-besarnya.
Demikian, semoga makalah ini dapat bermanfaat, Terima kasih.

Jakarta 23 Juni 2019

Penulis

i
 DAFTAR ISI
BAB I PENDAHULUAN ...................................................................................................................... 2
1.1 Latar Belakang ...................................................................................................................... 2
1.2 Rumusan Masalah ................................................................................................................. 3
1.3 Tujuan Penelitian .................................................................................................................. 3
BAB II LANDASAN TEORI ............................................................................................................... 4
2.1 Sejarah Sistem Kontrol ............................................................................................................... 4
2.2 Komponen-Komponen Sistem Kontrol ..................................................................................... 4
2.3 Jenis Sistem Pengendalian .......................................................................................................... 6
2.4 Tangga Eskalator ........................................................................................................................ 6
2.5. Sensor Infra Merah .................................................................................................................... 8
2.6 Gambaran Umum Eskalator ...................................................................................................... 9
2.7 Blok diagram eskalator............................................................................................................... 9
2.8 Komponen-komponen dalam kendali sistem pengendalian eskalator otomatis.................. 10
2.9 Konsep Close Loop Pada Sistem Pengendalian Eskalator Otomatis ................................... 11
2.10 Matlab digunakan untuk memodelkan motor induksi. .......................................................... 13
2.11 Metode Perhitungan................................................................................................................ 17
BAB III PENUTUP ............................................................................................................................. 20
3.1 Kesimpulan ................................................................................................................................ 20
3.2 Saran........................................................................................................................................... 20
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................................................... 21

ii
 BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Suatu bangunan yang besar & tinggi, memerlukan sarana angkut/transportasiyang nyaman
untuk aktifitas perpindahan orang dan barang secara vertikal. Saranaangkut vertikal yang
bekerja secara mekanik elektrik adalah :

-Elevator (Lift).

-Eskalator

-Travelator / Moving walk

Mulai dari jaman kuno sampai jaman pertengahan dan memasuki abad ke-11,tenaga
manusia dan binatang merupakan tenaga penggerak. Pada tahun 1899,Charles D. Seeberger
bergabung dengan Perusahaan Otis Elevator Co., yang manadari dia timbullah nama eskalator
(yang diciptakan dengan menggabungkan katascala, yang dalam bahasa Latin berarti langkah-
langkah (step), dengan elevator).
Bergabungnya Seeberger dan Otis telah menghasilkan eskalator pertama steptype
eskalator untuk umum, dan eskalator itu dipasang di Paris Exibition 1900 dan memenangkan
hadiah pertama. Mr. Seeberger pada akhirnya menjual hak patennya ke Otis pada tahun
1910.Dalam perkembangannya, perusahaan Mitsubishi Electric Corporation telah berhasil
mengembangkan escalator spiral (kenyataannya lebih cenderung melengkung/curve daripada
melingkar/spiral) dan secara eksklusif dijual
sejak pertengahan tahun 1980. Eskalator ini dipasang di Osaka, Jepang pada tahun
1985.Perawatan alat angkut bangunan merupakan hal terpenting yang kadang terlupakan oleh
pemilik bangunan itu sendiri dan bila perawatannya terabaikan maka akan menyebabkan
beberapa masalah serta kendala dalam.
pemakaiannya bahkan sampai alat itu sendiri rusak. Apabila hal itu terjadi pasti akan
menyebabkan kerugian yang tidaklah sedikit, baik dari segi perbaikannya maupundari segi
keselamatan dalam hal terbuangnya waktu yang berharga sehingga menimbulkan kerugian lain
di segi ekonomi. Perawatan yang benar dan
berkala juga akan membuat alat anda berfungsi dengan baik dan terlihat bagus. Oleh
karena itu percayakan perawatan alat transportasi gedung anda kepada sebelum hal itu
terjadi.Perbaikan atau service repair merupakan hal yang sangat dibutuhkan ketikaalat
transportasi bangunan anda sedang dalam keadaan rusak.
Eskalator ini memiliki kelebihan yaitu memiliki sistem kendali yang mengendalikan
kecepatan Eskalator tersebut, tujuannya yaitu agar tidak kesusahan pada saat mau menginjak
2
anak tangga pertama dari Eskalator, biasanya kesulitan ini dialami oleh orang yang berusia 50
tahun keatas. Namun ada kendala dengan adanya teknologi eskalator ini, dibutuhkan daya listrik
yang besar untuk dapat mengoperasikan eskalator ini. Bayangkan bila eskalator beroperasi terus
tapi tidak ada yang menggunakannya, berapa besar daya listrik yang terbuang percuma. Oleh
karena itu, saat ini mulai dikembangkan eskalator otomatis yang dilengkapi oleh sensor yang
dapat mendeteksi orang yang lewat di eskalator sehingga eskalator akan secara otomatis
beroperasi saat ada yang ingin menggunakan dan akan otomatis berhenti saat tidak ada yang
menggunakan.

1.2 Rumusan Masalah

1. Bagaimana sistem kontrol pada eskalator sensor?
2. Berapa penguatan dalam motor pada eskalator sensor?

1.3 Tujuan Penelitian

Diharapkan mahasiswa setelah membuat tugas makalah ini dapat mengerti tentang
instalasi pada escalator dan menambah wawasan tentang escalator untuk mahasiswa yang
lain dalam bidang studi kelistrikan.
Tujuan yang lain diantaranya:
1. Mampu memahami fungsi-fungsi dari eskalator
2. Memahami jenis-jenis eskalator
3. Mampu mengaplikasikan tahapan-tahapan perancangan
4. Memahami sistem pemeliharaan eskalator
5. Mengetahui system control pada escalator sensor
6. Mengetahui penguatan dalam motor escalator sensor

3
 BAB II LANDASAN TEORI

2.1 Sejarah Sistem Kontrol

Sistem pengendalian (system control) merupakan sekumpulan peralatan yang bekerja

sama dengan tujuan untuk mengendalikan sesuatu. Peralatan-peralatan tersebut biasanya
merupakan komponen-komponen elektronik. Sebagai contohnya pada kendaraan modern,
kendaraan tersebut dipasangi dengan peralatan sensor yang berfungsi untuk mengetahui kondisi
mesin induk. Sensor-sensor itu bekerja kemudian memberikan laporan kepada computer yang
terpasang di ECU kendaraan, computer kemudian menghitung kebutuhan bahan bakar mesin
dan waktu ignition dari bahan bakar sehingga akan menghasilkan unjuk kerja yang maksimal.
Untuk bias merancang, mendiagnosis serta memperbaiki maka seorang ahli system control
harus menguasai ilmu elektronika, ilmu mekanika, dan prinsip-prinsip sistem kontrol.

Sebenarnya sistem pengendalian telah lama ada, dimulai kira-kira pada masa yunani
kuno. Pada masa itu pada kolam air terdapat bola bola pelampung yang sangar menarik
perhatian. Bola-bola tersebut sebenarnya merupakan peralatan pengatur atau pengendali air
menuju kolam, seperti bola bola pelampung pada kamar mandi, jika permukaan air turun (air
habis) maka bola pelampung akan turun juga dan sebagai akibatnya maka katup air menuju
kolam. Dan ketika air memenuhi kolam lagi maka bola juga akan naik ke atas pada posisi
semula.

2.2 Komponen-Komponen Sistem Kontrol

Secara umum dalam sebuah sistem control terdapat 4 komponen, yaitu:

a. Masukan
b. Sistem
c. Keluaran
d. Proses

Input merupakan masukan yang diberikan peralatan kepada sistem control. Sistem pendiri
adalah sistem control dimana didalanya proses pengendalian terjadi dan hasil dari input yang
diberikan kepada sistem akan menghasilkan output atau keluaran.

Dalam mempelajari atau mengaplikasikan sistem kendali diperlukan beberapa

pengertian tentang istilah-istilah pada pengaturan. Beberapa istilah yang sering digunakan pada
pembahasan masalah sistem pengendalian dan perlu dimengerti yaitu:

4
 Masukan: masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem
kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Masukan juga sering
disebut respon keluaran yang diharapkan,

Keluaran: keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu
sistem kendali,

Plant: seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variable prosesnya akan dikendalikan,
misalnya pabrik, reactor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat tempur, kapal
laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor (heat
exchanger), bejana tekan (pressure vessel), robot dan sebagainya.

Proses: berlangsungnya operasi pengendalian suatu variable proses, misalnya proses

kimiawi, biologi, fisika, ekonomi, dan sebagainya.

Sistem: kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen untuk mempresentasikan model
matematika dari sistem fisik.

Fungsi Alih: perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem
pengendalian. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka dapat dicari dengan
membandingkan antara output terhadap input.

Sistem Pengendalian Umpan Maju: sitem kendali ini disebut juga sistem pengendalian loop
terbuka. Pada sistem ini keluaran tidak ikut andil dalam aksi pengendalian. Disini kinerja
kontroler tidak bias dipengaruhi oleh input referensi.

Sistem Pengendalian Umpan Balik: istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop
tertutup. Pengendalian jenis ini adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran
pengendallian ikut andil dalam aksi kendali.

Sistem Pengendalian Manual: sistem pengendalian dimana factor manusia sangat dominan
dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan
dalam menjalankan perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada
sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan
berfungsi untuk mengatur temperature dalam tangki. Permukaan temperature dalam tangki
bertindak sebagai masukan, sedanglan penglihatan operator bertindak sebagai sensor. Operator
berperan membandingkan temperature sesungguhnya saat itu dengan kondisi temperature yang
dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka dan menutup katup sebagai actuator
guna mempertahankan keadaan temperature yang diinginkan.

5
 Sistem Pengendalian Otomatis: sistem pengendalian dimana factor manusia tidak dominan
dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh
sistem controller yang telah di program secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bias
memerankan seperti yang dilakukan manusia, didunia industry modern banyak sekali sistem
kendali yang memanfaatkan control otomatis, apalagi yang prosesnya membahayakan
keselamatan jiwa manusia.

2.3 Jenis Sistem Pengendalian

Di dunia sistem pengendalian kita kenal dengan adanya jerat terbuka (open loop control
system) dan jerat tertutup (close loop feedback control system), sistem kendali jerat terbuka
atau umpan maju (forwarded control) umunya mempergunakan pengatur (controller) serta
actuator kendali (control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik.
Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Suatu keadaan
apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau
referensi, tdiak dapat mempengatuhi kinerja kontroler.

Aktuator-aktuator seperti motor dan katup aliran terkadang dipakai dalam operasi jerat
terbuka, tetapi mereka harus dikalibrasi dan disesuaikan (adjusted) pada rentang waktu yang
teratur untuk menjamin operasi sistem yang benar.

Pada sistem kendali yang lain, yaknik sistem kendali jerat tertutup memanfaatkan variable
yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan. Sistem
seperti ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik. Aplikasi sistem umpan balik
banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesawat terbang. Perangkat sehari-
hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan temperature pada lemari es, oven,
tungku, dan pemanas air.

2.4 Tangga Eskalator

Eskalator atau tangga berjalan adalah salah satu transportasi vertikal berupa conveyor
untuk mengangkut orang, yang terdiri dari tangga terpisah yang dapat bergerak ke atas dan ke
bawah mengikuti jalur yang berupa rel atau rantai yang digerakkan oleh motor (Nutranta dan
Ariswan, 2008). Eskalator ini dirancang untuk mengangkut orang dari bawah ke atas atau
sebaliknya. Secara umum tangga eskalator ini banyak digunakan di pusat-pusat perbelanjaan,
bandara, pusat konvensi, hotel dan fasilitas umum lainnya.

Pada tahun 1899, Charles D. Seeberger bergabung dengan Perusahaan Otis Elevator
Co., yang mana dari dia timbullah nama eskalator (yang diciptakan dengan menggabungkan

6
kata scala, yang dalam bahasa Latin berarti langkah- langkah (step) dengan elevator).
Bergabungnya Seeberger dan Otis telah menghasilkan eskalator pertama step type eskalator
untuk umum dan eskalator itu dipasang untuk pertama kalinya di Paris Exibition 1900 dan
memenangkan hadiah pertama. Charles D. Seeberger pada akhirnya menjual hak patennya ke
Otis pada tahun 1910 dan selanjutnya perusahaan Mitsubishi Electric Corporation telah berhasil
mengembangkan eskalator spiral dan secara eksklusif dijual sejak pertengahan tahun 1980.

Cara kerja eskalator sebenarnya sederhana, hanya saja eskalator membutuhkan bagian-
bagian pendukungnya. Ada tangga (step), pegangan (handrail), rantai pemandu (chain guide),
roda penggerak, motor elektrik, dan pelengkap lainnya. Tangga yang digunakan pun bukan
tangga biasa, tangga eskalator terbuat dari alumunium pra cetak dan biasanya dilapisi dengan
karet agar tidak licin saat diinjak orang. Tangga ini dilengkapi dengan dua buah roda yang
melekat sepanjang rel. Satu roda (wheel) bagian atas tangga melekat pada rel luar (outer rail)
yang berfungsi memandu tangga pada posisinya. Roda yang kedua (return wheel) melekat di
atas rel dalam (inner rail) yang berfungsi sebagai tempat berjalannya tangga. Pegangan
(handrail) merupakan tempat di mana pengguna memastikan dirinya aman. Pegangan ini
bergerak sesuai dengan gerakan tangga. Rantai pemandu (chain guide) melekat pada roda
penggerak (drive gear) yang digerakkan oleh motor elektrik yang berfungsi untuk menggerakan
tangga eskalator. Saat motor elektrik berputar, puli (sistem yang menghubungkan semua
bagian) akan memutar roda penggerak. Tangga akan digerakkan sepanjang relnya dengan
bantuan tali pemandu. Pergerakan tangga akan sama dengan pergerakan pegangan tangan
karena roda penggerak juga dihubungkan dengan handrail drive.

7
2.5. Sensor Infra Merah

Sensor inframerah pada dasarnya menggunakan infra merah sebagai media untuk
komunikasi data antara receiver dan transmitter (Susilo, 2009). Sistem akan bekerja jika sinar
inframerah yang dipancarkan terhalang oleh suatu benda yang mengakibatkan sinar inframerah
tersebut tidak dapat terdeteksi oleh perangkat penerima sinar inframerah. Cahaya infra merah
pada dasarnya adalah radiasi elektromagnetik dari panjang gelombang yang lebih panjang dari
cahaya tampak, tetapi lebih pendek dari radiasi gelombang radio atau infra merupakan warna
dari cahaya tampak dengan gelombang terpanjang yaitu sekitar 700 nm sampai 1 mm. Pada
perangkat ini cahaya inframerah dipancarkan oleh sebuah LED inframerah.
Sinar inframerah yang dipancarkan oleh LED inframerah selanjutnya dibaca oleh
fotodioda, perangkat ini merupakan salah satu jenis sensor optik yang digunakan dalam
rangkaian elektronika untuk mengukur intensitas cahaya. Keluaran fotodioda adalah arus listrik
yang besarannya berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang masuk. Semakin terang
atau semakin banyak intensitas cahaya yang masuk, arus keluaran fotodioda semakin besar.
Semakin gelap atau semakin sedikit intensitas cahaya yang masuk, keluaran fotodioda semakin
kecil.

8
2.6 Gambaran Umum Eskalator
Eskalator atau tangga jalan adalah salah satu transportasi vertikal berupa konveyor untuk
mengangkut orang, yang terdiri dari tangga terpisah yang dapat bergerak ke atas dan ke bawah
mengikuti jalur yang berupa rail atau rantai yang digerakkan oleh motor. Karena digerakkan
oleh motor listrik , tangga berjalan ini dirancang untuk mengangkut orang dari bawah ke atas
atau sebaliknya. Untuk jarak yang pendek eskalator digunakan di seluruh dunia untuk
mengangkut pejalan kakiyang mana menggunakan elevator tidak praktis. Pemakaiannya
terutama didaerah pusat perbelanjaan, bandara, sistem transit, pusat konvensi, hotel dan fasilitas
umum lainnya. Keuntungan dari eskalator cukup banyak seperti mempunyai kapasitas
memindahkan sejumlah orang dalam jumlah besar dan tidak ada interval waktu tunggu terutama
di jam-jam sibuk dan mengarahkan orang ke tempat tertentu seperti ke pintu keluar, pertemuan
khusus, dll.

2.7 Blok diagram eskalator

Penjelasan :
9
 1. Kecepatan referensi dan kondisi awal sensor dibaca oleh transducer dankemudian
diubah menjadi sinyal listrik
2. Reference signal tersebut kemudian masuk ke dalam sistem pengendalianmotor. Pada
awal sistem aktif, hanya ada sinyal reference yang masuk ke sistem.
3. Sinyal reference tersebut kemudian melewati komponen comparator dan berubah
menjadi sinyal aktuasi yang berfungsi untuk mengendalikan kecepatan putar motor
penggerak eskalator
4. Terjadi proses pengendalian kecepatan, yaitu kecepatan eskalator meningkat /menurun
untuk proses aktualisasi kecepatan yang diinginkan.
5. Hasil proses aktualisasi tersebut kemudian dibaca kembali oleh sensor kecepatan putar
motor dan sensor halangan dan diubah kembali menjadi sinyalfeedback untuk kemudian
dikembalikan ke bagian comparator.
6. Sinyal feedback kemudian dibandingkan dengan sinyal input referencesehingga sistem
seolah – olah mengetahui apakah kondisi aktual sudah sesuaidengan kondisi setpoint
yang diinginkan

2.8 Komponen-komponen dalam kendali sistem pengendalian eskalator otomatis

 Setpoint :
-Kecepatan reference yang hendak dicapai
-Keadaan awal sensor saat tidak ada halangan
 Controlled variable
-Kecepatan eskalator
 Controller
-Modul pengendalian pada motor
 Controlled Process
- Motor penggerak eskalator
 Feedback
-Pembacaaan kecepatan putar motor aktual
-Pembacaan sensor apakah ada halangan atau tidak
 Disturbance
-Beban orang yang lewat di eskalator akan mempengaruhi kecepatan putar motor
sehingga untuk mencapai setpoint diperlukan sinyal error yang lebih besar

10
 -Kesalahan sensor halangan dalam membaca obstacle.Contoh kasus :Kucing yang
berjalan melewati sensor akan mengaktifkan sistem pengendalian kecepatan pada
escalator
 Deadtime
Saat sensor mendeteksi halangan, kecepatan tidak langsung berubah pada saat
itu juga, ada delay beberapa detik sebelum mencapaikecepatan yang diinginkan.
 Sinyal – sinyal
-Reference Signal
-Kecepatan maksimal = 5 KM/h
-Kecepatan minimal = 1 KM/h
-Difference / Error Signal
-Perbedaan nilai sinyal reference dengan nilai sinyal aktual
-Feedback Signal
-Hasil pembacaan nilai kecepatan motor aktual
-Hasil pembacaan sensor : Ada halangan / tidak
-Actuating
-Sinyal hasil perbandingan antara reference signal denganfeedback signal yang
masuk ke pengendali motor

2.9 Konsep Close Loop Pada Sistem Pengendalian Eskalator Otomatis

Sistem pengendalian eskalator otomatis ini menerapkan sistem close loopdimana dalam
sistem ini terdapat komponen feedback yang berasal darihasil pembacaan kondisi aktual
kecepatan putar motor menggunakansensor putaran dan hasil pembacaaan dari sensor halangan.
Hasil darikomponen feedback tersebut berupa sinyal feedback yang dikembalikan
kecomparator untuk kemudian dibandingkan dengan input sinyal referenceyang memicu sinyal
aktuasi untuk mengendalikan kecepatan putar motor agar sesuai dengan setpoint.

11
(https://dokumen.tips/documents/makalah-dasar-sistem-kendali-final.html)

12
2.10 Matlab digunakan untuk memodelkan motor induksi.

a) Diagram Keseluruhan dari Motor Induksi (s1)

b) Dalam Blok Qaxis

13
c) Dalam Blok Daxis

d) Dalam Blok Zero_seq

e) Dalam Blok Rotor

14
f) Dalam Blok abc2qds

g) Dalam Blok qds2abc

(https://ugmmagatrika.wordpress.com/2014/04/09/pemodelan-motor-induksi-dalam-simulink-
matlab/)

15
 𝐽𝑠 + 𝐵
Vs (s) Ia(s)
𝐽𝐿𝑠 2 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾 2

Gambar 10 Blok fungsi alih motor dc antara tegangan dan arus

Selanjutnya untuk mendapatkan keluaran kecepatan poros dibuat blok fungsi transfer
yang berpedoman pada persaman (13), dengan blok fungsi alih seperti Gambar 11.

𝐾
Vs (s) (s)
𝐽𝐿𝑠 2 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾 2

Gambar 11 Blok fungsi alih motor dc antara tegangan dan kecepatan

Untuk medapatkan karakteristik keluaran arus dan kecepatan akibat masukan tegangan
penyearah gelombang penuh di model simulasi pada program simulink dimasukkan data-data
fisik motor dc sesuai ditunjukkan oleh Tabel 1, dengan tegangan ac VAC 10sint,10Hz.

Momen inersia, J 0,01 kg.m^2/s^2

Redaman sistem mekanik, B 0,1 Nms

Resistans, R 1 ohm

Induktans, L 0,5 H

Setelah memasukan data motor dc pada blok Gambar 10 dan Gambar 11 kemudian
dirangkai dengan sumber tegangan penyearah Gambar 8 maka diperoleh model simulasi yang
dirangkai pada program simulink seperti ditunjukkan oleh Gambar 12.

16
2.11 Metode Perhitungan

17
18
19
 BAB III PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Dari data dan fakta yang telah dipaparkan diatas maka penulis dapat menyimpulkan
bahwa, Sistem pengendalian (system control) merupakan sekumpulan peralatan yang bekerja
sama dengan tujuan untuk mengendalikan sesuatu. Peralatan-peralatan tersebut biasanya
merupakan komponen-komponen elektronik,salah satu contohnya yaitu escalator berjalan
Eskalator atau tangga jalan adalah salah satu transportasi vertikal berupa konveyor untuk

mengangkut orang, yang terdiri dari tangga terpisah yang dapat bergerak ke atas dan ke
bawah mengikuti jalur yang berupa rail atau rantai yang digerakkan oleh motor. Karena
digerakkan oleh motor listrik , tangga berjalan ini dirancang untuk mengangkut orang dari
bawah ke atas atau sebaliknya.

3.2 Saran
Meskipun penulis menginginkan kesempurnaan dalam penyusunan makalah ini
akan tetapi pada kenyataannya masih banyak kekurangan yang perlu penulis perbaiki. Hal ini
dikarenakan masih minimnya pengetahuan penulis. Oleh karena itu kritik dan saran yang
membangun dari para pembaca sangat penulis harapkan sebagai bahan evaluasi untuk
kedepannya

20
 DAFTAR PUSTAKA

- https://dokumen.tips/documents/makalah-dasar-sistem-kendali-final.html
- Yahya,Wachid.2017.sistem control otomotif.jakarta:Deepublish

21