1.

PROSES DENGAN PENGENDALIAN UMPAN BALIK

Pengendalian terhadap proses dibutuhkan untuk memperkecil efek dari perubahan
beban. Pengendalian ini dapat dilakukan dengan membuat hubungan antara sistem proses
dan pengendali menjadi sistem yang tertutup atau closed-loop system. sistem dari proses
dan pengendali dihubungkan dengan unit pengukuran yaitu sensor atau transmitter dan
unit kendali akhir yang berupa control valve.
Sistem pengendalian tertutup dapat dibedakan menjadi 2, yaitu pengendali
diskontinyu yaitu pengendali dua posisi dan pengendali kontinyu yaitu pengendali
proporsional (P), proporsional-integral (PI), dan Proporsional-Integral-Derivative (PID) dan
proporsional-derivative (PD).

2. Pengendali Diskontinyu
2.1 Pengendali Diskontinyu Dua Posisi
Pengendali dua posisi, on-off. Merupakan jenis pengendali yang sederhana dan
murah. Output pengendali hanya memiliki dua kemungkinan yaitu maksimum 100% atau
minimum 0%. Yang dapat dituliskan secara matematik sebagai berikut:
100%; 𝑦 ≤ 𝑏
𝑢={ 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑎𝑘𝑠𝑖 𝑟𝑒𝑣𝑒𝑟𝑠𝑒 𝑎𝑐𝑡𝑖𝑛𝑔
0%; 𝑦 ≥ 𝑎
100%; 𝑦 ≥ 𝑏
𝑢={ 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑎𝑘𝑠𝑖 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡 𝑎𝑐𝑡𝑖𝑛𝑔
0%; 𝑦 ≤ 𝑎
Dimana: u = nilai output dari pengendali (%)
y = nilai pengukuran (variable process)
a = high range value atau batas atas variabel proses
b = low range value atau batas bawah variabel proses

2.2 Pengendalian Dua Posisi

Contoh pengendalian dua posisi dapat dilihat pada pengendalian tinggi air dalam tangki
pada gambar dibawah ini.
  Ketika air dalam tangki dikeluarkan secara terus menerus dengan kecepatan yang
tetap.
 Jika air permukaan air turun melebihi titik acuan (R) atau set point, maka sensor
ketinggian air akan memberi sinyal bahwa telah terjadi penurunan permukaan air
melebihi batas.
 Sinyal tersebut akan dikirim kepada controller dan controller akan memberikan
perintah kepada pompa untuk bekerja.
 Adanya kerja dari pompa, air akan masuk ke tangki dan permukaan air akan naik
kembali
 Ketika ketinggian air telah mencapai R atau set point, maka sensor akan
mengirimkan sinyal kepada controller dan controller akan memberikan perintah
kepada pompa untuk pompa berhenti bekerja sehingga terjadi pengosongan pada
tangki.
Siklus ini akan berlangsung secara terus menerus, dan pompa akan selalu hidup-mati,
secara periodik seiring dengan perubahan tinggi permukaan air. Peristiwa ini disebut cycling
atau osilasi.
Untuk mencegah adanya osilasi yang terlalu cepat, maka dibutu hkan batas atas (High
Range Value) yaitu batas tertinggi ketika permukaan air naik dan batas bawah (Low Range
Value) yaitu batas terendah ketika permukaan air turun. Celah antara HRV dan LRV disebut
celah diferensial (differential gap) atau histerisis atau daerah netral.
 Ketika ketinggian air berada pada daerah netral, maka akan terjadi 2 kemungkinan.
Pertama, ketika air sedang turun maka pompa tidak bekerja, karena permukaan air masih di
atas batas bawah. Kedua, ketika permukaan air sedang naik, maka pompa sedang berkerja
karena permukaan air di bawah batas atas.
 Pengendali dua posisi mencatu energi atau massa ke dalam proses dengan bentuk pulsa,
sehingga menimbulkan osilasi atau cycling pada variabel proses. Amplitudo cycling
bergantung pada tiga faktor, yaitu: konstanta waktu proses, waktu mati dan besar
perubahan beban. Amplitudo osilasi akan menjadi kecil ketika konstanta waktu proses
besar, waktu mati pendek dan perubahan beban proses kecil.

2.3 Pengendalian Tiga Posisi

Pada proses dengan konstanta waktu kecil maka frekuensi osilasi menjadi besar.
Keadaan ini dapat mempercepat kerusakan peralatan kendali dan sistem proses. Untuk
proses demikian lebih baik menggunakan pengendali tiga posisi. Output pengendali tiga
posisi memiliki tiga kemungkinan, yaitu 0% - 50% - 100%.

2.4 Pengendalian Siklus Waktu (Modulasi Lebar Pulsa)

Pengendalian siklus waktu ketika pengukuran sama dengan set point, sinyal kendali
bernilai maksimum (on) selama setengah periode waktu dan minimum (off) selama
setengah periode waktu yang lain. Ketika beban bertambah besar, maka sinyal pengendali
akan bernilai maksimum (on) selama lebih dari setengah periode waktu dan bernilai
minimum (off) selama kurang dari setengah periode waktu.

Pengendalian siklus waktu banyak diterapkan pada pengendalian suhu dengan elemen
pemanas listrik. Misalnya, pada kondisi operasi normal dibutuhkan daya 500 W dan dipakai
elemen pemanas 1000 W. Pada operasi normal, pemanas akan menyala selama 5 detik (50%
siklus) dan padam 5 detik (50% siklus) sehingga periode siklus waktunya 10 detik. Jika
karena beban bertambah besar pemanas harus memberikan daya 800 W, maka elemen
pemanas akan menyala selama 8 detik (80% siklus) dan padam 2 detik (20% siklus). Jadi
persentase kebutuhan daya pemanasan sama dengan persentase waktu penyalaan elemen
pemanas. Atau secara umum, besar variabel pengendali ditentukan oleh persen siklus
waktu. Diagram pengendalian siklus waktu disajikan pada gambar 4.5. Menilik
kesederhanaan pengendalian diskontinyu, jenis ini memiliki kelebihan dalam kemudahan
perancangan, murah, dan handal. Sedangkan kekurangannya adalah terjadi fluktuasi besar
pada variabel proses, terutama bila perubahan beban cukup besar. Oleh sebab itu jenis
pengendalian diskontinyu jarang dipakai dalam industri proses.