LAPORAN RESMI

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

TUNING

Disusun oleh :
Nama : Mir’atul Jannah
Kelas : 2D-D3
NIM : 1731410060

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2019
 BAB V
PENDAHULUAN

5.1 Tujuan Percobaan

Tujuan percobaan Tuning ini adalah :
1. Dapat mengoperasikan pengendali
2. Dapat melakukan tuning (penalaan) parameter pengendali PID
3. Dapat melakukan analisa respon untuk perubahan set point (SP) – servo system

5.2 Dasar Teori

Tuning adalah proses untuk menentukan parameter pengontrol untuk
menghasilkan output yang diinginkan. Tuning dapat mengoptimalisasikan sistem proses
dan meminimalisasi error antara variabel proses dan set point. Metode tuning dapat
dibedakan menjadi dua macam, yaitu tuning dengan mode open loop dan mode
closed loop. Tuning metode open loop meliputi: (1) metode kurve reaksi/ Cohen Coon
method, (2) metode IMC (internal mode controller), (3) metode SIMC dll, sedang
metode tuning mode close loop meliputi: (1) metode Ziegler Nichols, (2) metode
relay auto tuning, (3) metode Good Gain, (4) metode Stokesgad, dll. Uraian berikut
menampilkan beberapa metoda tuning yang sesuai untuk pengendali yang
terdapat di Laboratorium Pengendali Proses. Antara lain (1) Metode Ziegler
Nichols untuk pengendali tekanan, (2) Metode Kurva Reaksi untuk pengendali pH
dan (3) Metode IMC untuk pengendali level (aras).
1. Metoda Ziegler Nichols
Bila suatu sistem proses (GP dan GL) dihubungkan dengan sistem pengendali,
maka akan terjadi sistem pengendali umpan balik (feedback), dan dapat
digambarkan dalam bentuk blok diagram proses, seperti terlihat dalam Gambar V.1.
Gambar V .1. Menunjukkan hubungan antara H2(s) sebagai output dengan
perubahan Hsp(s) - Set point dan perubahan GL(s) - Gangguan sebagai input.
Fungsi alih yang menggambarkan diagram alir tersebut dinyatakan dalam
persamaan (V.1)

H2(s) Gv(s)Gc(s)Gp(S)
= (V.1)
Hsp (s) 1+Gv (S)Gc(S)Gm(s) Gp(S)
 Gd(s)
Hsp (s)
H2(s)
Gc(S) Gv(s) Gp

Hm(s)
Gm(s)

Gambar V. 1. Blok Diagram Sistem Kendali Otomatis

Tuning metode Ziegler Nichols pada prinsipnya berbasis pada proses lingkar
tertutup (closed loop) yang dibuat berosilasi dalam kondisi alami. Hal ini terjadi ketika
pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses. Dengan kata lain pengendali pada
modus proporsional saja. Adapun langkah penalaan (tuning) adalah sebagai berikut.
1) Pengendali disetel pada posisi automatis.
2) Aksi integral dan derivatif dimatikan.
3) Secara berangsur PB diperkecil setengahnya, sambil diadakan perubahan
kecil pada gangguan atau set point.
4) Langkah nomor (3) diulang terus sampai muncul osilasi kontinyu pada variabel
proses (PV). Pada keadaan ini, proportional band disebut sebagai proportional band
kritis (PBC), proportional gain sebagai proportional gain kritis (KcC), dan
periode osilasi sebagai periode osilasi kritis (PC). Tampilan respon PV dalam
kondisi osilasi kontinyu disajikan dalam Gambar V.2.
5) Selanjutnya parameter pengendali dihitung mengikuti tabel V.1 dan diaplikasikan
dalam sistem pengendali.

Tabel V. 1.Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Ziegler Nichols

Mode PB IAT (I) DAT (D)
Kendali
P 2 PBc - -
P+I 2,2 PBc 0,83 Pc -
P+I+D 1,7 PBc 0,5 Pc 0,13 Pc
 Gambar V.2 Kurva respon PV pada saat osilasi kotinyu
2. Metode Kurva Reaksi
Penyetelan dengan metode Kurva reaksi tujuannya untuk mendapatkan harga
parameter pengendali yang optimal. Metode ini dikembangkan oleh Cohen dan
Coon dengan memutus rangkaian (gambar V.3) anatara Gc dan Gv, atau dibuat
menjadi Untaiterbuka (Open Loop), dengan memasukkan variabel c(s) posisi
stem yang mengakibatkan perubahan fungsi step pada manipulated
variabel (A/s) sebagai input, maka akan dihasilkan respon (output) H2(s) tiap
fungsi waktu. Hubungan antara H2(s) dan c(s), seperti gambar V.3, mempunyai
fungsi alih yang dinyatakan dalam persamaan V.2.

H2(s)
=Gv (s)Gm(s)Gp(s) (V.2)
c(s)

Dengan asumsi : GM=(s) = 1, persamaan (V.2) dapat disederhanakan (perkiraan)

menjadi:
H2(s) Kp-tds
s(s)
= (V.3)
(τp S+1)

Persamaan V.3 memiliki tiga parameter, yaitu KP (Static Gain), td (dead time)
dan 𝜏p (time constant). GL

C(s) = A/s Gd

Hsp (s)
H2(s)
Gc Gv Gp

Hm(s)
Gm

Gambar V. 3. Open Loop Metode Kurva Reaksi.

Langkah tuning metode kurva reaksi adalah sebagai berikut.
  Pengendali disetel pada posisi manual.
 Dilakukan sedikit perubahan mendadak pada sinyal kendali (sebaiknya
kurang dari 10%), sehingga terjadi perubahan variabel proses (PV) yang dapat
diamati.
 Respon variabel proses direkam dan dari hasil yang diperoleh ditentukan
nilai KP (Static Gain), td (dead time) dan 𝜏p (time constant).
 Selanjutnya parameter pengendali dihitung mengikuti

Tabel V.2 dan diaplikasikan dalam sistem pengendali.

Pengendali Kc 𝜏𝐼 𝜏𝐷
P 1𝜏 𝑡𝑑
(1 + )
𝐾 𝑡𝐷 3𝜏
PI 1𝜏 𝑡𝑑 30+3 𝑡𝑑/𝜏
(0,9 + ) Td
𝐾 𝑡𝐷 12𝜏 9+20 𝑡𝑑/𝜏
PID 1𝜏 4 𝑡𝑑 32+6 𝑡𝑑/𝜏 4
( + ) Td Td
𝐾 𝑡𝐷 3 4𝜏 13+8 𝑡𝑑/𝜏 11+2 𝑡𝑑/𝜏

1. Internal Model Control (IMC)

Internal Model control (IMC) adalah metoda yang didasarkan pada asumsi model
proses dan fungsi transfer lup tertutup yang diinginkan. Metoda IMC adalah
metoda yang didasarkan pada blok diagram sederhana yang ditunjukkan dalam
Gambar V.4. Model proses (Ğ) dan keluaran pengendali (P) digunakan untuk model
dari respon, (Ŷ), selisih dari actual respon Y dan model Ŷ respon, (Y-Ŷ) digunakan
sebagai sinyal masukan ke pengendali IMC, Gc*(Seborg.dkk,2004). Gambar V.4.
menunjukkan bahwa input sistem dapat dilakukan dengan perubahan set point
ataupun dengan perubahan disturbance (Seborg.dkk,2004).
 Gambar V.4. Internal Model Control
Parameter pengendali dalam tuning metode ini diperoleh berdasar fungsi
transfer yang diperoleh ketika proses berjalan dalam mode open loop, dengan
mengikuti tabel V.3.
Tabel V. 3. Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Kurva Reaksi

Penentuan nilai τc adalah kunci dalam metoda IMC. Kenaikan nilai τc akan
menghasilkan pengendali yang konservatif karena akan mengurangi nilai Kc saat τi
naik. Beberapa petunjuk pemilihan τc antara lain :
a. τc / td > 0,8 dan τc > 0,1 τp (Rivera.dkk,1986)
b. τp > τc > td (Chien & Fruehauf,1990)
c. τc = td (Skogestad,2003)

Jika model proses memiliki time constant yang dominan maka nilai τc dapat
dipilih dengan τc=τp/3 (Seborg dkk., 2004).
 Karakteristik Respon

Respon 7ystem atau tanggapan 7ystem adalah perubahan perilaku

output terhadap perubahan sinyal input. Respon 7ystem berupa kurva ini akan
menjadi dasar untuk menganalisa karakteristik system, selain menggunakan
persamaan/model matematika. Bentuk kurva respon 7ystem dapat dilihat
setelah mendapatkan sinyal input. Sinyal input yang diberikan untuk
mengetahui karakteristi system disebut sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test
yang digunakan untuk menganalisa system dari bentuk kurva response, yaitu:
 Impulse signal, sinyal kejut sesaat
 Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
 Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).
Respon sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua domain/kawasan:
 Domain waktu (time response)
 Domain frekuensi (frequency response)
Respon 7ystem dalam domain waktu terdiri dari dua macam, yaitu respon
transient dan respon steady state. Respon transient didefinisikan sebagai respon
ketika input sebuah 7ystem berubah secara tiba-tiba, di mana keluaran atau output
membutuhkan waktu untuk merespon perubahan itu. Sedang respon steady state
adalah respon ketika tidak terjadi perubahan input.
Bentuk sinyal respon transient ada 3:

 Underdamped response, output melesat naik untuk mencapai input

kemudian turun dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input. Respon
ini memiliki efek osilasi
 Critically damped response, output tidak melewati nilai input tapi butuh waktu
lama untuk mencapai target akhirnya.
 Overdamped response, respon yang dapat mencapai nilai input dengan cepat dan
tidak melewati batas input.
Respon underdamped sering terjadi pada 7ystem pengendalian, sehingga
beberapa parameter digunakan untuk menggambarkan respon uderdamped,
dimana batasan-batasan tersebut tergantung pada damping factor (ζ) dan time
constant (τ). Parameter-parameter tersebut adalah :
a. Overshoot
Overshoot adalah hasil pengukuran besarnya respon pada harga akhir pada
perubahan fungsi step dan ditunjukkan sebagai perbandingan antara A dan B.

Gambar V.5 Respon Underdamped (Sumber: Coughanowr, Donald R.1991)

b. Decay ratio
Decay ratio adalah pebandingan antara dua puncak gelombang diatas harga akhir
selama satu periode.
c. Rise Time (waktu naik)
Rise time adalah waktu yang di ukur mulai dari respon t= 0 sampai dengan respon
memotong sumbu steady state yang pertama.
d. Response Time
Respon time adalah waktu yang dibutuhkan untuk mencapai respon pada rentang
±5% dari harga akhir.
e. Period of Oscillation (periode osilasi)
Period of oscillation adalah waktu yang dibutuhkan gelombang untuk membentuk
satu lembah dan satu puncak.
f. Settling Time (waktu tunak)
Waktu tunak adalah ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk ±5%, atau
±2%, atau ±0.5% dari keadaan steady state.
 Gambar V.6 Karateristik Respon

V.3 Data Pengamatan

Pengendali Level
Fungsi Transfer

80
70
60
50
%PV

40
Percobaan
30
metode 1
20
10
0
0 1000 2000 3000 4000
Waktu (s)

Metode 1
𝐾𝑝 4,07
= 1166,66 𝑠+1
𝜏𝑝 𝑠+1
𝑇𝑝 19,445
TC1 = = = 6,481
3 3

TC2 = Tp x 0,1
 = 19,445 x 0,1

= 1,9445
𝑇𝑝 19,445
Pb1 = 𝑇𝑐 = =3
6,481

𝑇𝑝 19,445
Pb2 = 𝑇𝑐 = 1,9445 = 10

𝑃𝑏 1 3
Kc1 = = 4,07 = 0,737
𝐾𝑝

𝑃𝑏 1 10
Kc2 = = 4,07 = 2,45
𝐾𝑝

100
PB1 = 0,737 = 268,096

100
PB2 = 2,45 = 40,81

τi = 19,44

Metode 2
𝐾𝑝 4,07
=
𝜏𝑝 𝑠+1 968,7 𝑠+1
𝑇𝑝 16,145
TC1 = = = 5,38
3 3

TC2 = Tp x 0,1

= 16,145 x 0,1

= 1,6145
𝑇𝑝 16,145
Pb1 = 𝑇𝑐 = =3
5,38

𝑇𝑝 16,145
Pb2 = 𝑇𝑐 = 1,6145 = 10

𝑃𝑏 1 3
Kc1 = = 4,07 = 0,737
𝐾𝑝

𝑃𝑏 1 10
Kc2 = = 4,07 = 2,45
𝐾𝑝

100
Pb1 = 0,737 = 268,096

100
Pb1 = 2,45 = 40,81

Data yang paling baik

Pb = 40,81
Ti = 19,44

- SP = 20 dan 30

- %PO = 30

a). Overshoot : tidak ada

decay ratio : tidak ada

rise time : 1,5 detik

5
settling time : 100 x 60 = 1,5

periode osilasi : tidak ada

offset : tidak ada

Data Percobaan Pengendali Level

waktu %PV SP
(detik)
0 19,9 20
10 19,9 20
20 20 20
30 19,9 20
40 20 20
50 20 20
60 20,4 30
70 21,8 30
80 23,2 30
90 24,6 30
100 25,6 30
110 26,4 30
120 27 30
130 27,5 30
140 27,9 30
150 28,2 30
160 28,4 30
170 28,8 30
180 29,1 30
190 29,3 30
200 29,6 30
210 29,1 30
220 30 30
230 30 30
 240 30 30
250 30 30

Pengendali Tekanan dengan Tangki

Fungsi Transfer

120

100

80
%PV

60
metode 2
40
Percobaan
20

0
0 50 100 150 200
Waktu (sekon)

Tekanan dengan tangki metode 2

𝐾𝑝 −1,05
= 0,1125 𝑠+1
𝜏𝑝 𝑠+1

𝑇𝑝 0,1125
TC1 = = = 0,6375
3 3

TC2 = Tp x 0,1

= 0,1125 x 0,1

= 0,01125
𝑇𝑝 0,1125
Pb1 = 𝑇𝑐 = 0,0375 = 3

𝑇𝑝 0,1125
Pb2 = 𝑇𝑐 = 0,01125 = 10

𝑃𝑏 1 3
Kc1 = = 1,05 = 2,85
𝐾𝑝

𝑃𝑏 2 10
Kc2 = = 1,05 = 9,52
𝐾𝑝

100
PB1 = 2,85 = 35,08/5 = 7,01

100
PB2 = 9,52 = 10,5/5 = 2,1

Τi = 0,1125
Data yang paling baik

Pb = 35,08

Ti = 0,1125

a). Overshoot : tidak ada

decay ratio : tidak ada

rise time : 1,5 detik

5
settling time : 100 x 61 = 3,05

periode osilasi : tidak ada

offset : tidak ada

%PO : 30

SP 1 : 81,3

SP 2 : 61,3

Data Percobaan Pengendali Tekanan dengan Tangki

waktu %PV SP
(detik)
-2 81,3 81,3
-1 81,3 81,3
0 81,3 81,3
0 81,3 61,3
0,5 61,5 61,3
1 70 61,3
1,5 72,5 61,3
2 66,6 61,3
2,5 63,2 61,3
3 61,8 61,3
3,5 62,1 61,3
4 62,5 61,3
4,5 62,7 61,3
5 62,6 61,3
5,5 62,5 61,3
6 62,3 61,3
6,5 62,1 61,3
 7 61,7 61,3
7,5 61,5 61,3
8 61,4 61,3
8,5 61,3 61,3
9 61,2 61,3
9,5 61,1 61,3
10 61,2 61,3
10,5 61,2 61,3
11 61,2 61,3
11,5 61,3 61,3
12 61,3 61,3
12,5 61,3 61,3
13 61,3 61,3

V.4 Pembahasan

Pengendali Level

Percobaan kali ini adalah percobaan tuning pada pengendali aras/level, tuning
merupakan proses menentukan parameter pengontrol untuk menghasilkan output yang
diinginkan. Percobaan tuning ini bertujuan untuk melakukan tuning parameter
pengendali mode Proportional (P), Propotional Integral (PI), dan Poportional Integral
Derivative (PID) dan melakukan analisa respon untuk perubahan set point servo sistem
(perubahan pada set point sedangkan disturbance tetap). Metode yang digunakan dalam
percobaan tuning pada pengendali level/aras adalah Internal Mode Control (IMC). IMC
ini merupakan metode yang didasarkan pada asumsi model proses dan fungsi transfer
lup tertutup yang diinginkan. Pengendali kemudian dihubungkan dengan controller
yang nantinya akan membandingkan Set Point dengan Proses Variabel (PV). %PO
yang digunakan yaitu 20% sedangkan Set Point (SP) yang digunakan yaitu 20% dan 30
%. Percobaan ini menggunakan pengendali Proporsional Integral (PI).

Pertama yang dilakukan dalam percobaan ini adalah percobaan open loop control
system. Dari percobaan ini akan diperoleh data %PV dan waktu. Data diambil tiap 10
detik. Dari data yang telah diperoleh ini kemudian di plot kedalam sebuah grafik antar
%PV dan waktu. Grafik ini akan digunakan untuk menghitung fungsi transfer. Dari
fungsi transfer yang telah didapatkan, dapat diketahui berapa nilai Kp dan nilai ꚍ. Untuk
mendapatkan nilai Kp, dilakukan perhitungan dengan cara membagikan output dengan
input, sehingga didapat nilai Kp sebesar 3. Selanjutnya yaitu menghitung nilai ꚍ, untuk
mendapatkan nilai ꚍ harus dilakukan perhitungan menggunakan metode 3. Sehingga
didapatkan nilai T1 dan T2 sebesar 6,481 sekon dan 1,945 sekon.

Dari kedua nilai tersebut maka akan didapat nilai Kc yang digunakan untuk Close
Loop control system. Nilai Kc yang didapat setelah memasukkan rumus case A pada
metode Internal Mode Control (IMC) sebesar 0,737. Sehingga dari nilai Kc tersebut
dapat ditentukan nilai PB1 yaitu sebesar 268,96 dan PB2 yaitu 40,81. Untuk melakukan
percobaan close loop control system harus melakukan trial dengan menggunakan PB,
ꚍi, dan ꚍd. ꚍi disini yaitu sama dengan nilai ꚍ yang didapat pada percobaan open loop.
Dan nilai ꚍd disini yaitu 0 karena tidak ada dead time. Sehingga nilai yang harus
dimasukkan yaitu PB sebesar 40,81, ꚍi sebesar 19,44 dan ꚍd sama dengan 0.

Data dicatat setiap 10 detik hingga mencapai nilai konstan. Kemudian di plot
kedalam grafik antara nilai %PV dan waktu. Dari grafik tersebut kemudian dapat
diketahui bahwa nilai offsetnya sebesar 0%. grafik yang dihasil kan tidak memiliki
osilasi, decay ratio, overshoot dan offset=0 dapat dilihat pada gambar V.7.

35
30
25
20 percobaan
%PV

15 sp
10
5
0
0 100 200 300
Waktu (s)

Gambar V.7 Grafik perbandingan nilai SP dengan PV

Dari grafik tersebut maka dapat diketahui karateristik responnya, pada grafik
tidak memiliki osilasi, overshoot dan decay ratio karena tidak memiliki lembah dan
puncak, rise time 1,5 detik dan settling time 1,5 detik.
Pembahasan Tekanan

Percobaan kali ini adalah percobaan tuning pada pengendali tekanan, tuning
merupakan proses menentukan parameter pengontrol untuk menghasilkan output yang
diinginkan. Percobaan tuning ini bertujuan untuk melakukan tuning parameter
pengendali mode Proportional (P), Propotional Integral (PI), dan Poportional Integral
Derivative (PID) dan melakukan analisa respon untuk perubahan set point servo sistem
(perubahan pada set point sedangkan disturbance tetap). Metode yang digunakan dalam
percobaan tuning pada pengendali level/aras adalah Internal Mode Control (IMC). IMC
ini merupakan metode yang didasarkan pada asumsi model proses dan fungsi transfer
lup tertutup yang diinginkan. Pengendali kemudian dihubungkan dengan controller
yang nantinya akan membandingkan Set Point dengan Proses Variabel (PV). %PO
yang digunakan yaitu 30% sedangkan Set Point (SP) yang digunakan yaitu 81,3% dan
61,3%. Percobaan ini menggunakan pengendali Proporsional Integral (PI). Percobaan
ini dilakukan suatu simulasi pengendali pada seperangkat alat pengendali tekanan
dengan tabung.

Pertama yang dilakukan dalam percobaan ini adalah percobaan open loop control
system. Dari percobaan ini akan diperoleh data %PV dan waktu. Data diambil tiap 0,5
detik. Dari data yang telah diperoleh ini kemudian di plot kedalam sebuah grafik antar
%PV dan waktu. Grafik ini akan digunakan untuk menghitung fungsi transfer. Dari
fungsi transfer yang telah didapatkan, dapat diketahui berapa nilai Kp dan nilai ꚍ. Untuk
mendapatkan nilai Kp, dilakukan perhitungan dengan cara membagikan output dengan
input, sehingga didapat nilai Kp sebesar 3. Selanjutnya yaitu menghitung nilai ꚍ, untuk
mendapatkan nilai ꚍ harus dilakukan perhitungan menggunakan metode 3. Sehingga
didapatkan nilai T1 dan T2 sebesar 0,6375 sekon dan 0,01125 sekon.

Dari kedua nilai tersebut maka akan didapat nilai Kc yang digunakan untuk Close
Loop control system. Nilai Kc yang didapat setelah memasukkan rumus case A pada
metode Internal Mode Control (IMC) sebesar 2,82. Sehingga dari nilai Kc tersebut
dapat ditentukan nilai PB1 yaitu sebesar 35,08 dan PB2 yaitu 10,5. Untuk melakukan
percobaan close loop control system harus melakukan trial dengan menggunakan PB,
ꚍi, dan ꚍd. ꚍi disini yaitu sama dengan nilai ꚍ yang didapat pada percobaan open loop.
Dan nilai ꚍd disini yaitu 0 karena tidak ada dead time. Sehingga nilai yang harus
dimasukkan yaitu PB sebesar 7,01, ꚍi sebesar 0,1125 dan ꚍd sama dengan 0.
 Data dicatat setiap 0,5 detik hingga mencapai nilai konstan. Kemudian di plot
kedalam grafik antara nilai %PV dan waktu. Dari grafik tersebut kemudian dapat
diketahui bahwa nilai offsetnya sebesar 0%. grafik yang dihasil kan tidak memiliki
osilasi, decay ratio, overshoot dan offset=0 dapat dilihat pada gambar V.8.

90
80
70
60
%PV

50
40 Percobaan
30
Set Point
20
10
0
-5 0 5 10 15
Waktu (sekon)

Gambar V.8 Grafik perbandingan nilai SP dengan PV

Dari grafik tersebut maka dapat diketahui karateristik responnya, pada grafik
tidak memiliki osilasi, overshoot dan decay ratio karena tidak memiliki lembah dan
pucak, rise time 1,5 detik dan settling time 3,05 detik.

V.5 Kesimpulan

Pengendali level

 Pada pengendali Level menggunakan fungsi transfer metode 1. Pada metode

pertama dengan PB1 268,96 dan PB2 40,81 dengan τi 19,44 τd = 0, grafik yang
paling bagus menggunakan PB 40,81.
 Karateristik respon: Tidak memiliki osilasi, overshoot dan decay ratio karena
tidak memiliki lembah dan pucak, rise time 1,5 detik dan settling time 1,5 detik.
Pengendali Tekanan dengan Tangki
 Pada pengendali tekanan dengan tangki menggunakan metode 2. Pada metode
kedua dengan PB1 7,01 dan PB2 2,1 dengan τi 0,1125, τd=0, grafik yang paling
bagus menggunakan PB 7,01.
 Karateristik respon Tidak memiliki osilasi, overshoot dan decay ratio karena tidak
memiliki lembah dan pucak, rise time 1,5 detik dan settling time 3,05 detik.
 DAFTAR PUSTAKA

Profiyanti Hermien Suharti, ST., MT, 2018 Modul Ajar Sistem Pengendalian Proses ,
Malang, Politeknik Negeri Malang.