Materi kuliah

ICE302 Pengendalian Proses

Budi H. Bisowarno
Jurusan Teknik Kimia
Universitas Katolik Parahyangan

Bandung, Januari 2019

Tujuan:
1. Mampu mengubah model proses menjadi model standar
sederhana (orde pertama, orde kedua, non self
regulatory, time delay)
2. Mampu menentukan karakteristik statik dan dinamik
berdasarkan suatu model proses
3. Mampu menggambarkan respon dinamik suatu model
proses akibat perubahan input standar (step, ..)
4. Mampu memahami dasar-dasar penggunaan Control
Station Simulation Software
Bab 5 Dinamika Proses
Sistem Sederhana
 Sistem Proses
- First order
- Second order
- (Non) Self-Regulatory
- Time Delay
 Struktur Proses
-Series
- Parallel
- Recycle
- Stages (tidak dibahas)
Input Standard
First Order Systems

dy(t )
 Time domain : p  y (t )  Kp x(t )
dt
 Laplace domain : Kp
Y ( s)  X ( s)
p s 1

Y ( s) Kp
 Transfer function : G( s)  
X ( s) p s  1

 Kp = steady state gain, p = time constant

First Order Systems

Latihan:
Tentukan harga Kp dan  untuk setiap sistem first order diatas!?
First Order Systems
 Step Input Response

X (s) 
A
s
Y ( s) 
Kp A
p s  1 s
y(t )  Kp A (1 et /p )
t y(t) / Kp A = 1 – e-t/p
0 0
p 0.6321 Definisi p
2 p 0.8647
3 p 0.9502
4 p 0.9817
5 p 0.9933 y(t)  Kp A
First Order Systems

0.95 AKp
y(t)
0.63 AKp

Dy

u Du
t
0 p 3 p
First Order Systems
 Ramp Input Response

a t / p
y(t )  Kp a p (e 1)  Kp a t
Kp a
X ( s)  Y ( s) 
s 2 p s 1 s 2

Pada t > > , ramp input response dapat didekati:

y(t )  Kp a (t p)
Dinamika proses karena ramp input juga mempunyai bentuk ramp
dengan kemiringan (Kp a) tetapi waktunya bergeser sebesar 

Kemungkinan variabel proses mencapai saturation (menabrak

constraints)
First Order Systems
 First Order Systems
 Latihan:
- Kerjakan ulang sistem tangki pemanas untuk
mendapatkan kelakuan dinamik T2 karena perubahan TI
yang berbentuk ramp change.

- Tentukan kelakuan dinamik ketinggian cairan dalam

tangki (h) karena adanya perubahan laju alir masuk yang
berbentuk step change dan ramp change.

- Bagaimana dinamika proses dari sistem first order untuk

perubahan input berbentuk pulse dan sinusoidal?
CS: First Order Systems
- Jika Gp(s) = 16 / (s+2), tentukan Kp dan . Pelajari
dinamika prosesnya untuk step change, ramp change di
inputnya (Control Station Software bisa dimanfaatkan –
fasilitas Custom Process)

Belajar dinamika proses

dengan Custom Process
CS: First Order System

Unt input
model Proses
– akan
dibahas di
kuliah
Second Order Systems
 Time domain : d 2
y(t ) dy(t )
 2
 2   y(t )  Kp x(t )
dt 2 dt
 Laplace domain : Kp
Y ( s)  X ( s)
 s  2  s 1
2 2

Kp
Y ( s)  X ( s)
(1 s 1) ( 2 s 1)
Transfer function : Y ( s) Kp
G( s)   2 2
X ( s)  s  2   s 1
 Kp = steady state gain,  = time constant,  = damping factor
Second Order Systems

 Latihan:
- Tentukan harga Kp,  dan  untuk sistem dua tangki seri?
 Damping factor?
Second Order Systems
Step Input Response

M Kp M
X ( s)  Y ( s)  2 2
s  s  2   s 1 s
1. Over damped

 1 e  t /  2 e  t /
1 2

y(t )  Kp M (1  )
1  2

   2
 1   2
 1  
 t /
y(t )  Kp M 1 e cosh( t)  sinh( t ) 
    1
2   
Second Order Systems
Step Input Response

M Kp M
X ( s)  Y ( s)  2 2
s  s  2   s 1 s
2. Critically damped

t
y(t )  Kp M [1  (1  ) e  t / ]

3. Under damped
  1  2  1  2  
 t /
y(t )  Kp M 1 e cos( t)  sin( t ) 
   1  2   
Second Order Systems
 Control engineers ingin under damped second order
systems, dengan  = 0,4 – 0,8
 Kriteria Kinerja under damped systems:
- Rise time (tr)
- Time to first peak (tp)
- Settling time (ts):
- Overshoot (OS)
- Decay Ratio (DR)
- Period of Oscillation (P)
Underdamped
Second Order System
Performance characteristics for
the step response
Second Order Systems
Step input response untuk under damped second order systems

OS  exp(   / 1 2 )

DR  exp(  2  / 1 2 )
P  2  / 1  2
Second Order Systems
1. Kerjakan ulang sistem dua tangki seri, tentukan kelakukan
dinamik dari ketinggian cairan di tangki kedua karena
perubahan step naik di laju alir masuk tangki pertama.
2. Apa yang terjadi (bandingkan dengan latihan no. 1) jika
sistem tiga atau empat tangki seri diamati kelakukan
dinamik dari ketinggian cairan di tangki terakhirnya?.
3. Bagaimana dengan dua tangki yang saling berinteraksi
seperti digambarkan dibawah (lihat Stephanopolous, bab
11)?
4. Bagaimana jika perubahan input tidak berbentuk step,
misalnya ramp?
CS: Second Order System

 Tentukan harga parameter untuk second order

system, jika diketahui G(s) = 1 / (2s2 + 1,5s +
0,5). Manfaatkan kembali Control Station
Software untuk belajar dinamika proses untuk
second order system ini

- Lihat kembali Pemanfaatan CS untuk First

Order System)
NON SELF-REGULATORY SYSTEMS

Poles ada yang

berharga positif
dalam s-plane

Kestabilan:
- Stabil,
semua real part dari poles < 0
-Tidak Stabil,
ada real part dari poles > 0
NON SELF-REGULATORY SYSTEMS
 Pure Integrator

L dh 1
I
 (qin  qout )
qin dt A
qout

qin dan qout konstan

Step input response:

t   maka cairan meluap / kering

NON SELF-REGULATORY SYSTEMS
Pure Integrator
dy
 Time domain :  Kp x(t )
dt
Kp
 Laplace domain : Y ( s)  X ( s)
s
Y (s) Kp
 Transfer function: G(s)  
X ( s) s

 Kp = steady state gain

NON SELF-REGULATORY SYSTEMS

Pure Integrator

Step Input Response

X ( s) 
K
Y ( s) 
Kp K y(t )  Kp K t
s s s

Pure integrator systems banyak ditemui pada tangki untuk

penyimpanan cairan, bejana untuk penyimpanan gas, dan sistem
penyimpanan bahan baku dan produk lainnya.

Pure integrator systems mutlak membutuhkan sistem

pengendalian!
Time Delay Systems
Time Delay Systems

TL (t )  T2 (t ) (t   )
TL ( s)  e  s T2 ( s)
kelakukan dinamik temperatur pada L sama / identik dengan, tetapi
mengalami keterlambatan (time delay) sebesar  = jarak kedua
titik (L) / laju alir linearnya (q x luas penampang) dibandingkan
dengan kelakukan dinamik temperatur pada titik keluarnya.

Time delay (dead time) juga terjadi pada analyze time, misalnya
penentuan konsentrasi dengan menggunakan GC.

Adanya time delay membedakan process control dengan bidang

control lain.
Time Delay System
Fspec
FC

FT
F

CA0

AT
L
F

Transport delay from reactor to analyser

DISKUSI

 Bagaimana dinamika proses first order systems karena

adanya perubahan impulse input sebesar 1 (satu) satuan?

 Diskusikan perbedaan antara kelakuan dinamik dari under

damped, critically damped dan over damped suatu second
order systems?

 Buktikan bahwa semakin banyak first order systems

dirangkai seri, kelakuan dinamik dari variabel outputnya
semakin sluggish.
Ujungnya …

Mahasiswa diharapkan mampu untuk memprediksi kelakuan

dinamik variabel output dari sejumlah sistem proses yang

umum dijumpai dalam industri kimia.