FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No.

ANALISA KESTABILAN PENGENDALIAN TEMPERATURE PADA

TOP KOLOM FRAKSINASI DI KILANG PUSDIKLAT MIGAS
DENGAN KRITERIA KESTABILAN NYQUIST
Desy Kurnia Puspaningrum, SST.

ABSTRACT

Kolom Fraksinasi C1 kilang Pusdiklat migas berfungsi sebagai pemisah fraksi-fraksi minyak
bumi berdasarkan trayek titik didihnya, untuk itu pengendalian temperature menjadi variable
yang sangat penting. Metode pengendalian temperature pada top kolom fraksinasi dilakukan
dengan cara mengatur laju aliran reflux (fluidadingin) yang akan masuk melalui top kolom dan
melakukan kontak langsung dengan uap panas. Dengan mengatur laju aliran reflux ini
diharapkan temperature pada top kolom akan terkendali. Pengendalian temperature dan flow
ini diinstal dalam suatu rangkain cascade, dengan temperature controller TIC-08 sebagai
master control dan flow controller FIC-06 sebagai slave , Temperature sebagai variable utama
yang dikendalikan akan memberikan informasi pada flow controller FIC-06 agar merespon
setiap perubahan temperature dengan cara mengatur buka/tutupnya control valve FV-06 yang
mengatur laju aliran reflux (fluida dingin) agar tercapai kondisi temperature seperti yang
diharapan. Analisa kestabilan proses yang sudah ada dilakukan menggunakan criteria
kestabilan Nyquist, menggunakan software Matlab dengan menggabungkan fungsi transfer
dari tiap-tiap elemen pengendalian, dan dari analisa diperoleh hasil tidak ada pengelilingan
terhadap titik -1+j0 dan tidak ada pole yang terletak disebelah kanan sumbu s pada loop
pengendalian slave, begitu juga dengan loop pengendalian master semua polenya bernilai
positif dan tidak ada pengelilingan terhadap titik -1+j0.

Kata Kunci :Pengendalian temperature, top kolom fraksinasi, analisa kestabilan, kriteria
Nyquist

I PENDAHULUAN pertasol melalui pengaturan control valve

Kolomfraksinasi C1 pada kilang Pusdiklat
Migas berfungsi sebagai pemisah fraksi-
fraksi minyak bumi berdasarkan trayek titik
didihnya. Temperature pada kolom ini
adalah variable yang sangat penting yang
membawa dampak signifikan terhadap
output colom C1.
Metodepengaturan temperature pada top
colom C1 inidilakukan dengan cara
memasukkan sejumlah pertasol (reflux)
darikolom C2. Cairan pertasol ini masuk
lewat atas kemudian turun ke bawah kolom.
Pertasol ini melewati tray-tray untuk
melakukan kontak langsung dengan uap
panas. Dengan mengatur laju aliran
FV-06 , maka temperature pada top kolom
ini akan terkendali.
Laju aliran pertasol ini dikendalikan oleh
control valve Fv-06 yang menerima perintah
dari flow controller FIC-06. Besarnya aliran
pertasol ini disensing oleh flow transmitter
FT-06. Seting nilai pertasol bisa dilakukan
setelah operator melihat indikasi
temperature top kolom. Bila diinginkan
temperature menjadi turun, maka bukaan
flow control valve FV-06 harus semakin
besar, artinya operator harus menaikkan
nilai setting flow controller, demikian
sebaliknya.

55
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

Pengendalian diatas sangat bergantung cascade , antara temperatur out flowTop

pada keterampilan operator, artinya
operator harus memonitor harga
temperature setiap saat bila seting flow
berubah. Ditinjau dari respon waktu dan
kepraktisannya, maka cara pengendalian
seperti ini tidak menguntungkan.
Temperature yang merupakan variable
utama yang harus dikendalikan harus
membe rikan informasi kepada flow
controller agar merespon setiap perubahan
temperature. Untuk itu dipasanglah
temperature controller sebagai master
control, sehingga flow controller sebagai
slave-nya. Disamping itu analisa kestabilan
pengendalian juga dibutuhkan untuk
mengetahui karakteristik dari sistem
pengendalian Dengan teknik seperti ini,
diharapkan hasil analisabisa dijadikan
acuan untuk memperbaiki performa sistem
pengendalian yang ada.
II PEMBAHASAN
II.1 Sistem Pengendalian Temperature
pada Top Kolom Fraksinasi (C1)
Sistem pengendalian temperature
pada Top Kolom Fraksinasi (C1) Kilang
Pusdiklat Migas menggunakan rangkaian
Column C1 dengan laju aliran reflux yang
masuk ke top kolom.
Rangkaian cascade control
digunakan untuk mempercepat respon
proses dan mengatasi fluktuasi pada flow
reflux, yang terjadi akibat pemakaian pompa
dengan kapasitas yang jauh lebih tinggi dari
produktifitas . Pada Kolom fraksinasi feed
foward control belum diaplikasikan pada
proses pengendalian temperaturnya.
Keterangan P &ID Kolom Fraksinasi C1
Kilang Pusdiklat Migas :
TE-08 : Temperature Element of Out Flow
on Top Fractionation Column
TT-08 : Temperature Transmitter of Out
Flow on Top Fractionation Column
TIC-08 : Temperature Indicator Controller of
Top Fractionation Column
FIC-06 : Flow Indicator Controller of Reflux
FT-06 : Flow Transmitter of Reflux
FY-06 : I/P Converter
FV-06 :FlowControl Valve
Dibawahinimerupakan data P & I D
Kolomfraksinasi (C1) di kilang Pusdiklat
Migas.
TIC - 08 TT-08

TE-08
P -1

S -19 Top C2
S -20

FIC - 06 FT-06

FY - 06
FE-06

Reflux
V -1

Top P -3

Evaporator
Solar Stripper

Top
Evaporator

Top Residu P -4

Stripper

Top
Evaporator
Steam

C-1

Gambar 1. P&ID Kolom Fraksinasi C1

56
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

1. Data teknisperalatanpada cascade Type : Ex-proof Type

control: Accuracy : 0,1 % Calibrated Span
a. Flow TransmitterpadaReflux ( FT-06 ) Range Adjustable : ( 0 to 350 deg C)
DP Hart Transmitter Yokogawa
Type : EJA 110A g. Temperature Indicator Controller of
Supply : 20 Psi Top Fractionation Column (TIC-08)
Input : 3 – 30 ( 32) Vdc Type : DCS Centum VP
Output : 4 – 20 mA DC Control Mod : Prop + Integral +
Size : 3 Inch Deriv
PB = 40, Ti = 50 , Td = 10
b. Flow Controller Reflux C1 (Slave / Input Range : 900 C ~ 1600 C
Secondary) Output Signal : 4 – 20 mA DC
Type : DCS Centum VP Action Mode : Direct
Control Mode: Proportional + Integral
PB = 500,Ti = 20, Td=0 Sistem pengendalian yang
Input Range : 0 mm - 250 mm digunakan pada control ini adalah
Output Signal : 4 – 20 mA DC pengendalian cascade yang tersusun dari
Action Mode : Reverse dua buah control loop, yang terdiri dari
temperature controller TIC-08 sebagai
c. I/P Converter of Reflux ( FY-06 ) Master Control dan Flow Controller FIC-
Model : Pk 200 06 sebagai Slave control.
Supply : 1,4 Bar Temperature Top Kolom fraksinasi
Input : 4 – 20 mA DC di ukur menggunakanTemperature
Output : 0,2 – 10 bar Sensor TE-08 berupa RTD 3 Wire, sinyal
sensor dikirimkan ke Temperature
d. Flow Control Valve (FV-06) Controller TIC-08 melalui Temperature
Model : Camflex II 3500 series Transmitter TT-08 , yang berupa sinyal
Type : Ball Segmental Rotary Proses atau PV yang akan dibandingkan
Size : 3” dengan Set Point yang telah diset dalam
Supply : 30 Psi Temperature Indicator Controller,
Range : 7 – 15 Psi Pengendalian pada Temperature
CV : 135 Indicator Controller ini menggunakan
Input : 3 – 15 Psi mode Proportional, Integral + Derivative,
DN/NPS : 80 m karena proses kenaikan suhu
Manufactur : Msoneilan membutuhkan waktu yang lama sehingga
e. Temperature Element (TE-08) perlu menambahkan nilai derivative. Aksi
Element: PT 100, 3 wire, 1mA, class control dari controller TIC-08 adalah
A/IEC 60751 Direct control, pada saat terjadi kenaikan
Protection: II2GD Eexde IICT6 T110 temperature / PV maka Aliran Reflux
ºC harus ditambah untuk mendinginkan atau
Approval : KEMA 04ATEX2044 nilai MV naik . MV dari TIC-08 akan
Sheat : Ø 6,0 mm,316 SS menjadi Set Point untuk controller FIC-08
Insertion Length: 15 inch (Slave control)
Instrument Connection: G1/2 Laju Reflux pada Top Kolom
Terminal Head : ENKG Type Fraksinasi diukur menggunakan Flow
(A,D,C) Transmitter FT-06 menggunakan Prinsip
Temperature Range : 0 to 350 ºC Differential Pressure. Nilai terukur dari
Cable entry : G1/2 flow transmitter akan dikirimkan ke Flow
f. Temperature Transmitter of Out Flow Indicator Controller FIC-06 sebagai sinyal
on Top Fractionation Column (TT-08) proses / PV untuk dibandingkan dengan
Input : RTD 3 wire and Head Set Point / SP, dihitung error yang terjadi
mounting Type dan dikoreksi dengan menambah atau
Power Supply : 24 VDC menurunkan nilai MV. Pengendalian pada
Output : 4 to 20 mA DC Flow Indicator Controller menggunakan

57
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

mode control Proportional + Integral ,dan II.2.3 Fungsi Alih Flow Controller FIC
aksi control yang digunakan adalah – 06
Reverse control. Berdasarkan pengamatan
Kesimpulannya jika terjadi kenaikan lapangan diperoleh data nilai PID controller
Temperature maka nilai PV pada kontroler sebagai berikut :
TIC-08 akan naik dan nilai MV dari TIC-08 Proportional Band ( PB ) = 500
akan naik .Ini akan menyebabkan nilai SP MakaKp (Kc2) = 100/500 = 0,2
pada FIC-06 akan naik, flow Reflux yang Time Integral (Ti) = 20
mengalir kekolom C1 harus ditambah. Time Derivative (Td) =0
Karena Mode Flow Controller adalah
II.2 Analisa Sistem Pengendalian
Proportional + Integral maka Time
Temperature Pada Top Kolom
Derivative dimasukkan nilai nol
Fraksinasi C1
Dari data PID yang diperoleh dapat
dimasukkan dalam persamaan matematika
+ TIC- + FIC- FV- sebagai berikut :
SP
--
08
-
06 06 Proses Prose  1 
2 s1 GcS  Kc2 1   TdS 
 TiS 
 1 
FT-
Gc S  K c 2 1   0S 
 20 s 
06

 20 s  1 
TT- Gc S  K c 2  
08  20 s 

Gambar 2 Blok Diagram Pengendalian II.2.4 FungsiAlihTemperature

Temperature Pada Top Kolom Fraksinasi C1 Controller TIC-08

II.2.1 Fungsi Alih Flow Transmitter FT- Berdasarkan pengamatan

06 lapangan, diperoleh data nilai PID
Pengukuran Flow Rate Reflux yang controller pada TIC-08 adalah sebagai
befungsi sebagai pendingin yang masuk berikut :
pada Top Kolom Fraksinasi C1 dilakukan Proportional Band (PB) = 50
oleh Flow Transmitter FT-06 yang berjenis MakaKp = 100/40 = 2,5
Differential Pressure dengan range sinyal 4 Time Integral (Ti) = 50
– 20 mA dan laju aliran 0 m3/day - 250 Time Derivative (Td) = 10
m3/day. Gain flowtransmitter FT-06 ini Dari data diatas dapat dimasukan ke dalam
diasumsikan bernilai 1. persamaan matematika sebagai berikut :
 1 
Gc S  Kc11   Td S 
II.2.2 Fungsi Alih Temperature  Ti S 
Transmitter TT-08 pada Top  1 
Gc S  Kc11   10 s 
Kolom Fraksinasi C1  50 s 
Temperature Out Flow pada Top 500s2  50s 1 500s2  50s 1 50s2  5s  0,1
GcS  Kc1   2,5  
Kolom C1 diukur oleh Temperature  50s   50s   2s 
Transmitter TT-08 yang berjenis
Temperature Transmitter dengan input
RTD 3 wire yang mempunyai range 00 C
sampai 2500C dan range sinyal transmitter
4 – 20 mA, Gain Temperature Transmitter II.2.5 FungsiAlihFlow Control Valve
TT-08 diasumsikan bernilai 1 FCV-06

58
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

Jenis pengendalian terakhir pada Gain I/P converter dapat dihitung dengan :
pengaturan flow refluxe adalah Flow
Span _ Output _( mA )
Control Valve FCV-06, dengan sinyal Gt 
masukan 4 – 20 mA dari controller FIC – Span _ Input _( Psi )
06 yang akan diubah menjadi sinyal
20  4( mA )
pneumatic 3 – 15 PSI oleh I/P converter   0,75
FY-06. Untuk dapat menggerakkan 15  3( Psi )
actuator / Control valve sinyal dari
controller yang berupa sinyal electric akan Maka Gain Total Dari Control Valve Adalah
diubah menjadi bentuk sinyal pneumatic Kv  Gt * Kcv  0,75 *15.625  11.72
oleh tranducer I/P converter sehingga
dapat menggerakkan Stem Control Valve. NilaiTime Constan control valve sebesar 4
Aksidari Control Valve FCV-06 detik
adalah Failed Open / ATC , dengan
Aliran max  Aliran min 250  0
pertimbangan ketika terjadi kegagalan , Q   1
aliran reflux akan tetap terjaga sehingga Aliran max 250
tidak terjadi over heating di Top Kolom
fraksinasi.  cv  TV ( Q  R )  3,8(1  0,03)  4
Berdasarkan data pembacaan dari
DCS tanggal 21/01/2013 laju aliran Δcv = Time constan valve
maksimum refluxe adalah 250 m3/d dan TV = Waktu stroke penuh
laju aliran minimumnya 0 m3/d. Aksi control R = Konstanta inherent terhadap
valve yang digunakan adalah ATC / FO. stroke penuh 3”
Sehingga saat sinyal dari controller 4 mA Dari Data-data diatas maka diperoleh
control valve akan membuka penuh, dan model matematika control valve sebagai
saat 20 mA maka control valve akan berikut
Kv
menutup penuh. Gcv  .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .....
Fungsi Transfer control valve bisa s  1
dituangkan dalam persamaan sebagai
berikut : 11.72
Dimana : Gcv  
4s  1
Kv : Gain total control valve
Kcv : Gain control valve
II.2.6 Fungsi Alih Proses Flow Pada
λcv : Time constant control valve
Loop Sekunder
Laju _ Aliran _ maksimum  Laju _ Aliran _ Minimum Respon waktu transient dari flow
Kcv 
Perubahan _ Masukan reflux sebagai dalam loop slave diperoleh
dengan memposisikan loop pada kondisi
Dari pengamatan Lapangan diperoleh data manual kemudian diberikan perubahan
: inputnya dan diamati respon outputnya.
- Aliranmaksimum : 250
m3/d
- Aliran minimum : 0
m3/d

Gain Control Valve :

Laju _ Aliran _ maksimum  Laju _ aliran _ min
Kcv 
Perubahan _ Masukan
Gambar 3 Simulink Pada Loop Pengendalian
250 m 3 / d  0 m 3 / d Sekunder
  15.625
20  4( mA)
Pada flow reflux ini inputnya berasal
dari perubahan MV control valve dan

59
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

outputnya adalah besarnya laju aliran yang  0, 4

melewati flow control valve FCV 06. Pada Gp 2( s ) 
1,68 s  1
saat diberi perubahan MV sebesar 1% dari
27.8% menjadi 26.8% maka terjadi Untuk mengetahui kesesuaian
perubahan aliran reflux sebagai berikut : transfer function terhadap proses riil, maka
dilakukan verifikasi dengan memberikan
Tabel Respon Flow terhadapWaktu masukkan step menggunakan program
simulink
T
1.
0 0.5 1 2 3 4 5 6 7 8
(deti 5
k)

Q
96 96.5
96 96.1 96.2 96.45 96.75 96.85 96.75 96.8 96.8
.3 5

ΔQ Gambar5 Diagram Blok PengujianFlow

0.
0 0.1 0.2 0.45 0.55 0.75 0.85 0.75 0.8 0.8
3 Transfer Function
ΔQ
(%) 0 37
12% 25% 56% 69% 94% 106% 94% 100% 100%
% %

Respon flow transfer function setelah diberi

masukan step :
Dari tabel diatas dapat disimpulkan
bahwa saat MV dirubah dari 28.8% menjadi
26.8% (ΔMV = -1%) terjadi perubahan
Flowrate dari 96 m3/d menjadi 96.8 m3/d
(ΔQ= 0.8 m3/d ) sehingga diperoleh :
Q  0,8
K   0,4
Mv 2

Dan Time constant :

Gambar6 Scope Flow Transfer Function
 63.2%  56%  
T 63.2%    x(2  1.5)  2.1  1,68
 69%  56%   II.2.7 Fungsi Alih Poses Temperature
Time constan proses flow = 1,68detik pada Loop Primer
Untuk mengetahui karakteristik
proses temperature perlu dilakukan
perubahan proses baik pada input maupun
pada Set Point. Kemudian diamati respon
outputnya. Dalam hal ini input prosesnya
berupa flow rate reflux dan output
Flowrate

prosesnya adalah besaran temperature .

Untuk melihat karakteristik proses sesuai
dengan kondisi aktual yang bisa dilakukan
terhadap proses yang sedang beroperasi
adalah dengan mengubah besarnya nilai
Waktu Set Point pada Master control
Gambar 4 Grafik Perubahan Flowrate (Temperature) dari 1240 C menjadi 1260 C,
Terhadap Waktu dan hasil yang diperoleh dari pengamatan
perubahan temperature adalah sebagai
berikut :
Sehingga fungs ialih proses flow adalah :
K
GP 2( s ) 
s  1

60
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

Tabel Respon Temperature Terhadap Waktu Blok Diagram VerifikasiTransfer Function

Temperature :

Waktu 1 1
1 4 6
0 0 20 30 40 50 60 70 80 90 100 120 0 0

1 1 1 1
2 2 124.1 124. 125. 2 2
T 4 4 124.1 5 124.3 5 124.8125 125.4 6 125.8 126.1 6 6

Δ 0 0 0.1 0.15 0.3 0.5 0.8 1 1.4 1.6 1.8 2.1 2 2

T
Gambar8Diagram Blok PengujianTemperature
ΔT
0
%
0
% 5% 8% 15% 25% 40% 50% 70% 80% 90% 105% 100% 100%
Transfer Function
(%)
Temperature

Waktu

Gambar 7 Grafik Perubahan Temperature

Terhadap Waktu Pada Control Cascade

Dari data temperature diatas bisa Gambar9 Scope Temperature Transfer

disimpulkan, pada saat SP diberi Function
perubahan 20C maka temperatur tidak
segera mengalami kenaikan, dibutuhkan
waktu 10 detik untuk merespon perubahan
Set Point yang dalam hal ini berarti nilai II.2.8Analisa Kestabilan Pengendalian
L=10 detik, sedangakan untuk waktu Flow (Loop Sekunder)
transient bisa dihitung, saat terjadi Untuk melakukan analisa
perubahan sebesar 63,2% kestabilan pada loop sekunder, maka
 63.2%  50%   semua komponen pengendalian harus
T 63.2%    x(80  70)  70  73.2 det ik
 70 %  50 %   diubah dalam bentuk fungsi tansfer, :

  T 63.2%  Lag _ Time  73.2  10  63.2 det ik C ( s)


Gc2 * Gcv * Gp2
R( s) 1  Gc2 * Gcv * Gp2 * GH 2
  20 s  1    11,72    0 , 4 
Sedangkan untuk K temperature dapat  Kc 2   *  * 
C (s)   20 s    4 s  1   1,68 s  1 
dihitung melalui : 
R(s)   20 s  1    11,72    0 , 4  
Perubahan _ temperatur 126 0 c  124 0 c 2 1   Kc 2    *  4 s  1  *  1,68 s  1  * (1) 
   10   20 s    
Perubahan _ flow 97 m 3 / d  97.2 m 3 / d  0,2

Sehingga diperoleh gain Gain Temperature Setelah memasukkan nilai Kc2=0,2, maka
(Gp1) adalah : transfer yang diperoleh fungsi transfer
K 9,38S  0,47
GP1  * e  LS C(s) 67,2S3  56,8S 2  10S
s  1 
 10 R(s) 9,86S  0,47
GP1( s )  * e 10 S 1
63,2 S  1 67,2S3  56,8S 2  10S

61
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

 9,38S  0,47  Tabel Respon Frekwensi Loop Pengendalian

 
67,2S  56,8S  10S 
3 2 Sekunder
C(s)
 
R(s)  67,2S3  56,8S 2  19,376S  0,47  Ω | G(jω)H(jω) | < (G(jω)H(jω) )
 
 67,2S3  56,8S 2  10S  -5 0,3 11,30

C(s) 9,38S  0,47 0 ∞ 00


R(s) 67,2S  56,8S2  19,38S  0,47
3
5 0,3 350,90
Untuk melakukan Analisa
kestabilan dengan kriteria Nyquist maka
akan dilakukan pemetaan kontur open loop 15
Nyquist Diagram

transfer function pada bidang kompleks,

sehingga dapat dilakukan ditentukan 10

pengelilingan terhadap titik -1+j0 oleh

tempat kedudukan G(s)H(s) 5

Transfer functiondari loop terbuka ω=5

Imaginary Axis
[G(s)H(s)] dari persamaan diatas adalah: 0

9,38S  0,47 9,38S  0,47 ω=0 ω=-5

C ( s ) R( s )  
67,2S3  56,8S2  10S S ( S  0,595) * ( S  0,25) -5

-10
Respon frekwensi loop terbukanya adalah :
C ( j ) R ( j ) -15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Real Axis
9,38j   0,47

67,2j 3
 3  56,8j 2
 2
 10j 
Gambar 10 Plot Nyquist Loop Sekunder
9 , 38 j   0 , 47
 Sesuai Perhitungan
j  ( j   0 , 595 ) * ( j   0 , 25 )

Pemetaan respon frekwensi dapat

Hasil pemetaan kontur loop sekunder
dilakukan dengan menempatkan
Magnitude pada sudut fasa untuk nilai dengan matlab:
frekwensi yang bervariasi :

Perhitungan Gain dan sudut fasa untuk

nilai ω=-5

(9,38 * (5)) 2  (0,47) 2

| G( j (5))H ( j (5)) |  0,3
(5) * (5) 2  (0,595) 2 * (5) 2  (0,25) 2
2

 46,9 5 5
G( j ) H ( j )  tan 1  tan 1  tan 1  90 0  11,30
0,47 0,595 0,25

Perhitungan Gain dan sudut fasa untuk

nilai ω=0
Gambar 11 Scope Kontur Nyquist Loop
0,47
| G( j 0) H ( j 0) |  Sekunder
0
Untuk mengetahui letak akar
0 0 0
G( j)H ( j)  tan1  tan1  tan1  00  00 persamaan dari transfer function
0,47 0,595 0,25 pengendalian loop sekunder, bisa
digunakan instruksi ”pole” pada Matlab :

62
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

loop sekunder diperoleh respon tanpa

pole(slave) offset dan overshoot dengan rise time 61.6
0 sec dan settling time 124 sec seperti
-0.5952 dtunjukkan pada gambar 3.7 :
-0.2500

Dari hasil analisa loop sekunder

diperoleh hasil, pemetaan kontur tidak ada
pengelilingan terhadap sumbu -1+j0 , dan
tidak ada pole yang terletak disebelah
kanan sumbu s, maka system masuk
kategori stabil

Dari hasil analisa dengan respon

langkah close loop transfer function pada Gambar 12 Respon Langkah Loop Sekunder

II.2.9 Analisa Kestabilan Sistem Pengendalian Temperature

G (slave)
+ GC1 P1

- -

H1
II.2.9.1
Gambar13 Diagram Blok Pengendalian Temperature Dengan Penyederhanaan Kontrol Slave

Dari penyederhanaan di atas maka diperoleh penjabaran persamaan pengendalian

temperature sebagai berikut :

C (s) Gc1 * Gslave * Gp1


R ( s ) 1  Gc1 * Gslave * Gp1 * GH 1

 50s 2  5s  0,1  9,38S  0,47   10 

  *   *  
     63,2S  1 
3 2
C ( s)  2 s   67,2S 56,8S 19,38S 0,47

R( s)  50s 2  5s  0,1  9,38S  0,47   10 
1   *   *   *1
     63,2S  1 
3 2
 2 s   67,2S 56,8S 19,38S 0,47

63
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

 4688 S 3  702 ,8 S 2  32 ,78 S  0 , 47 

 
C (s)  212352 S  182800 S  64080 S  2438 S  23 , 25 S 
5 4 3 2

R(s)  4688 S 3  702 ,8 S 2  32 ,78 S  0 , 47 
1   
 212352 S  182800 S  64080 S  2438 S  23 , 25 S 
5 4 3 2

 4688 S 3  702 ,8 S 2  32 ,78 S  0 , 47 

 
C (s)  212352 S  182800 S  64080 S  2438 S  23 , 25 S 
5 4 3 2

R ( s )  212352 S 5  182800 S 4  68768 S 3  3141 S 2  56 S  0 , 47 
 
 212352 S  182800 S  64080 S  2438 S  23 , 25 S 
5 4 3 2

C (s) 4688 S 3  702 ,8 S 2  32 ,78 S  0 , 47


R ( s ) 212352 S 5  182800 S 4  68768 S 3  3141 S 2  56 S  0 , 47

Open Loop Transfer dari persamaan diatas adalah :

 4688 S 3  702 ,8 S 2  32 , 78 S  0 , 47 

G (s)H (s)   
 212352 S  182800 S  64080 S  2438 S  23 , 25 S
5 4 3 2


 ( S  0,0727 ) * ( S  0,0491 ) * ( S  0,0281 ) 

G ( s ) H ( s )   
 ( S  0, 4096  0,3153 i ) * ( S  0, 4096  3153 i ) * ( S  0,0259 ) * ( S  0,0158 ) 

Maka respon frekwensi :

 ( j  0,0727 ) * ( j  0,0491 ) * ( j  0,0281 ) 
G ( s ) H ( s )   
 ( j  0, 4096  0,3153 i ) * ( j  0, 4096 _ 3153 i ) * ( j  0,0259 ) * ( j  0,0158 ) 

TabelResponFrekwensiPengendalian Loop
Primer :
ω | G(jω)H(jω) | < (G(jω)H(jω) )

80 0.012 -89.491

70 0.014 -89.418

60 0.017 -89.321

50 0.020 -89.185

-50 0.020 89.185

Gambar 14 Plot Nyquist Loop Primer Sesuai
-60 0.017 89.321 Perhitungan, Perbesaran Plot Nyquist

Maka kontur nyquist yang diperoleh

untuk transfer function loop terbuka pada Gambar Kontur Nyquist persamaan
loop primer adalah : transfer function loop primer yang
dipetakan menggunakan program Matlab :

64
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

Dengan melihat grafik respon dari

pengendalian temperature di atas system
pengendalian mempunyai tidak
mempunyai overshoot dan offset dengan
rise time 46 sec dan settling time 210 sec,
dan dari hasil analisa dengan nyquist
system pengendalian ini sudah mempunyai
cukup kestabilan, karena pada plot nyquist
tidak terdapat pengelilingan terhadap titik -
1+j0 dantidakada pole dari transfer function
terbuka yang terletak disebelah kanan.

Gambar 15 Scope Kontur Nyquist Loop Primer Kesimpulan

Menentukan pole transfer function master 1. Konfigurasi yang digunakan dalam

dengan program Matlab : sistem pengendalian temperature pada
top kolom fraksinasi adalah Rangkaian
pole(master) cascade control yang digunakan untuk
mempercepat respon proses
ans = temperature dan mengatasi fluktuasi
pada flow reflux,
0 2. Dalam rangkaian cascade control yang
-0.4097 + 0.3152i diterapkan pada pengendalian
-0.4097 - 0.3152i temperature di Top Kolom Fraksinasi C1
-0.0259 Kilang Pusdiklat Migas , TIC-08
-0.0158 berperan sebagai controller primer /
master controller sedangkanFIC-06
Dari pemetaan kontur loop sebagai controller sekunder / slave
sekunder diperoleh hasil, kurva nyquist controller.
tidak mempunyai pengelilingan terhadap
titik -1+j0, dan tidak ada pole yang terletak 3. Dari hasil analisa existing proses
disebelah kanan sumbu s menggunakan kriteria kestabilan nyquist
maka diperoleh hasil yang stabil baik
Hasilresponclose loop transfer pada loop primer maupun loop
function dari pengendalian loop primer sekunder, karena pada loop sekunder
dengan masukkan step : tidak ada pengelilingan terhadap titik -
1+j0 , dan tidak ada pole yang terletak
disebelah kanan. Begitu juga dengan
loop sekunder, konturnya tidak
melingkupi titik -1+j0, dan tidak ada akar
yang positif.

Gambar16 ResponLangkahLoop Primer

65
FORUM TEKNOLOGI Vol. 05 No. 4

DAFTAR PUSTAKA

1. Dwi Hartanto, Thomas Wahyu.2007.”Analisis dan Desain Sistem Kontrol dengan

Matlab”Yogyakarta : Penerbit ANDI.
2. Fiana,Supegina,ST.,MT 2007 ” Modul Dasar Sistem Kontrol” : Pusat Pengembangan
Bahan Ajar Universitas Mercu Buana.
3. Gunterus, Gunterus 1997.”Bimbingan Teknik Kontrol Automatik”.Jakarta: PT
Gramedia.
4. Ogata, Katsuhiko1997.”Bimbingan Teknik Kontrol Automatik”Jilid 2 .Jakarta: PT
Erlangga.
5. Setiawan,Iwan.2008.”Kontrol PID untuk Proses Industri”. Jakarta : PT Media
Komputindo.
6. http://rahmadya.com/2012/05/23/kriteria-kestabilan-nyquist/
7. http://asro.wordpress.com/category/process-equipment-control/

66