Tugas Kontrol Otomatik II

NPM : 183112700520029
Nama : Rachmawatha Wahyuni Surya Uthama

Tugas 4 – Introduction to Nyquist

Kamis, 27 Juni 2019

“A stability test for time invariant linear systems can also be derived in the frequency domain. It
is known as Nyquist stability criterion. It is based on the complex analysis result known as
Cauchy’s principle of argument. Note that the system transfer function is a complex function. By
applying Cauchy’s principle of argument to the open-loop system transfer function, we will get
information about stability of the closed-loop system transfer function and arrive at the Nyquist
stability criterion (Nyquist, 1932).” Pernyataan Nyquist menyebutkan bahwa kita dapat
menentukan kestabilan sistem closed loop menggunakan analisis sistem open loop, buktikan
pernyataan tersebut!
 Kriteria Kestabilan Nyquist

Kriteria kestabilan Nyquist, menentukan kestabilan loop tertutup berdasarkan fungsi transfer
loop terbuka G(s)H(s) dari respon frekuensi loop terbuka dan pole-pole loop terbuka

Pada system open loop G(s)H(s) terdapat pole disebelah kanan sumbu imajiner dalam bidang s
dan = konstan, maka agar sistem tersebut stabil, tempat kedudukan untuk w dari -~ ke +~ harus
mengelilingi titik –1 + j0 sebanyak k kali berlawanan arah dengan jarum jam.

Z = N + P, dengan
Z = banyaknya zero dari 1 + G(s)H(s) yang terletak disebelah kanan sumbu imajiner dalam
bidang s.
N = banyaknya pengelilingan terhadap titik –1 + j0 searah dengan jarum jam.
P = banyaknya pole dari G(s)H(s) disebelah kanan sumbu imajiner bidang s.

Jika P = 0, maka sistem pengendalian stabil diperoleh dengan Z = 0 atau N = -P, yang berarti
diperoleh sebanyak P pengelilingan terhadap titik –1 + j0 berlawanan arah dengan jarum jam.

Jika G(s)H(s) tidak mempunyai pole disebelah kanan sumbu imajiner bidang s, maka Z = N. jadi
agar stabil  tidak boleh ada pengelilingan terhadap titik –1 + j0

Sistem Open Loop :

FT = 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)

FT = 𝑥

Keterangan :

NG = Numerator G(s)
NH = Numerator H(s)
DG = Denumerator G(s)
DH = Denumerator H(s)
Sistem Closed Loop

( )
FT = ( ) ( )

FT =
.

FT =

Perbandingan pole closed loop dengan open loop, sehingga :

FT = 1 +

FT =