Uray Muhammad Devrifqi

2017-11-268

SUB MODUL IV
MOTOR STEPPER

ABSTRAK

Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan dengan pulsa-pulsa digital.
Prinsip kerja dari Motor stepper sendiri adalah bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi
gerakan mekanis diskrit dimana motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan
kepada motor stepper tersebut.

Kata kunci : Motor Stepper, pulsa

ABSTRACT

Stepper motor is one type of dc motor that is controlled by digital pulses. The working principle of
the stepper motor itself is to work by converting electronic pulses into discrete mechanical
movements where the stepper motor moves based on the sequence of pulses given to the stepper
motor.

Kata kunci : Motor Stepper, pulse

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

I. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Motor stepper merupakan jenis dari motor DC(Direct Current) atau motor arus searah. Prinsip kerja
motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan mekanis diskrit. Oleh karena itu
untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan
pulsa-pulsa periodik. Pada modul motor stepper digunakan mikroprosesor untuk mengontrol arah
dan kecepatan motor. Motor stepper memiliki beberapa "Bergigi" elektromagnet diatur di sekitar
bagian pokok gigi berbentuk besi. Itu elektromagnet diberi energi oleh rangkaian kontrol eksternal,
seperti mikrokontroler. Untuk membuat pergantian poros motor, pertama satu elektromagnet
diberikan kekuasaan, yang membuat gigi gear yang magnetis tertarik pada gigi elektromagnet itu.
Ketika gigi gigi yang. Dengan demikian sejalan dengan elektromagnet pertama, mereka sedikit
offset dari berikutnya. Jadi ketika elektromagnet berikutnya dihidupkan dan yang pertama
dimatikan,gigi berputar sedikit untuk menyesuaikan dengan yang berikutnya, dan dari sana proses
ini diulang. Masing-masing rotasi sedikit disebut "detakan".

1.2 Tujuan Praktikum

1. Untuk mengetahui sistem kerja motor stepper mengacu pada program
2. Untuk mengetahui perbedaan antara motor DC dan motor Stepper

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

II. LANDASAN TEORI

2.1 Teori Modul

MOTOR STEPPER

Motor Stepper beroperasi secara berbeda dari DC motor sikat, dimana untuk menggerakan
motor stepper diperlukan rangkaian driver yang fungsinya untuk memberikan catu ke motor
stepper. Driver tidak hanya mengeluarkan tegangan, namun tegangan yang dikeluarkan juga harus
dalam bentuk pulsa. Karena motor stepper bergerak step by step sesuai dengan pulsa. Bentuk pulsa
yang dikeluarkan oleh driver.
Stepper motor, di sisi lain, secara efektif memiliki beberapa "Bergigi" elektromagnet diatur
di sekitar bagian pokok gigi berbentuk besi. Itu elektromagnet diberi energi oleh rangkaian kontrol
eksternal, seperti mikrokontroler. Untuk membuat pergantian poros motor, pertama satu
elektromagnet diberikan kekuasaan, yang membuat gigi gear yang magnetis tertarik pada gigi
elektromagnet itu. Ketika gigi gigi yang. Dengan demikian sejalan dengan elektromagnet pertama,

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

mereka sedikit offset dari berikutnya. Jadi ketika elektromagnet berikutnya dihidupkan dan yang
pertama dimatikan,gigi berputar sedikit untuk menyesuaikan dengan yang berikutnya, dan dari sana
proses ini diulang. Masing-masing rotasi sedikit disebut "langkah", dengan angka integer dari
langkah membuat rotasi penuh. Dengan cara itu, motor dapat dihidupkan dengan sudut yang tepat.

Gambar 4.2 Gerakan motor stepper dengan pulsa

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

2.2 Teori Penunjang

Pengertian PWM (Pulse Width Modulation atau Modulasi Lebar Pulsa)

Rangkaian-rangkaian seperti Inverter, Konverter, Switch mode power supply (SMPS) dan
Pengontrol kecepatan (Speed Controller) adalah rangkaian-rangkaian memiliki banyak sakelar
elektronik di dalamnya. Sakelar-sakelar elektronik yang digunakan pada rangkaian tersebut
umumnya adalah komponen elektronik daya seperti MOSFET, IGBT, TRIAC dan lain-lainnya.
Untuk mengendalikan sakelar elektronik daya semacam ini, kita biasanya menggunakan sesuatu
yang disebut sinyal PWM (Pulse Width Modulation). Selain itu, sinyal PWM juga sering digunakan
untuk mengendarai motor Servo dan juga digunakan untuk melakukan tugas-tugas sederhana
lainnya seperti mengendalikan kecerahan LED.

Pengertian PWM (Pulse Width Modulation)

PWM adalah kepanjangan dari Pulse Width Modulation atau dalam bahasa Indonesia dapat
diterjemahkan menjadi Modulasi Lebar Pulsa. Jadi pada dasarnya, PWM adalah suatu teknik
modulasi yang mengubah lebar pulsa (pulse width) dengan nilai frekuensi dan amplitudo yang
tetap. PWM dapat dianggap sebagai kebalikan dari ADC (Analog to Digital Converter) yang
mengkonversi sinyal Analog ke Digital, PWM atau Pulse Width Modulation ini digunakan
menghasilkan sinyal analog dari perangkat Digital (contohnya dari Mikrokontroller).

Untuk lebih memahami apa yang dimaksud dengan PWM atau Pulse Width Modulation ini. Kita
coba melihat contoh dari sinyal yang dihasilkan oleh Mikrokontroler atau IC 555. Sinyal yang
dihasilkan oleh Mikrokontrol atau IC555 ini adalah sinyal pulsa yang umumnya berbentuk
gelombang segiempat. Gelombang yang dihasilkan ini akan tinggi atau rendah pada waktu tertentu.
Misalnya gelombang tinggi di 5V dan paling rendah di 0V. Durasi atau lamanya waktu dimana
sinyal tetap berada di posisi tinggi disebut dengan “ON Time” atau “Waktu ON” sedangkan sinyal
tetap berada di posisi rendah atau 0V disebut dengan “OFF Time” atau “Waktu OFF”. Untuk sinyal
PWM, kita perlu melihat dua parameter penting yang terkait dengannya yaitu Siklus Kerja PWM
(PWM Duty Cycle) dan Frekuensi PWM (PWM Frequency).

Siklus Kerja PWM (PWM Duty Cycle)

Seperti yang disebutkan diatas, Sinyal PWM akan tetap ON untuk waktu tertentu dan kemudian
terhenti atau OFF selama sisa periodenya. Yang membuat PWM ini istimewa dan lebih bermanfaat

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

adalah kita dapat menetapkan berapa lama kondisi ON harus bertahan dengan cara mengendalikan
siklus kerja atau Duty Cycle PWM.

Persentase waktu di mana sinyal PWM tetap pada kondisi TINGGI (ON Time) disebut dengan
“siklus kerja” atau “Duty Cycle”. Kondisi yang sinyalnya selalu dalam kondisi ON disebut sebagai
100% Duty Cycle (Siklus Kerja 100%), sedangkan kondisi yang sinyalnya selalu dalam kondisi
OFF (mati) disebut dengan 0% Duty Cycle (Siklus Kerja 0%).

Rumus untuk menghitung siklus kerja atau duty cycle dapat ditunjukkan seperti persamaan di
bawah ini.

Duty Cycle = tON / (tON + tOFF)

Atau

Duty Cycle = tON / ttotal

Dimana :

 tON = Waktu ON atau Waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi tinggi (high atau
1)

 tOFF = Waktu OFF atau Waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi rendah (low
atau 0)

 ttotal = Waktu satu siklus atau penjumlahan antara tON dengan tOFF atau disebut juga dengan
“periode satu gelombang”

Siklus Kerja = Waktu ON / (Waktu ON + Waktu OFF)

Gambar berikut ini mewakili sinyal PWM dengan siklus kerja 60%. Seperti yang kita lihat, dengan
mempertimbangkan seluruh periode waktu (ON time + OFF time), sinyal PWM hanya ON untuk
60% dari suatu periode waktu.

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

Frekuensi PWM (PWM Frequency)

Frekuensi sinyal PWM menentukan seberapa cepat PWM menyelesaikan satu periode. Satu Periode
adalah waktu ON dan OFF penuh dari sinyal PWM seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas.

Berikut ini adalah Rumus untuk menghitung Frekuensi :

Frequency = 1 / Time Period

Keterangan : Time Periode atau Periode Waktu = Waktu ON + Waktu OFF

Biasanya sinyal PWM yang dihasilkan oleh mikrokontroler akan sekitar 500 Hz, frekuensi tinggi
tersebut akan digunakan dalam perangkat switching yang  berkecepatan tinggi seperti inverter atau
konverter. Namun tidak semua aplikasi membutuhkan frekuensi tinggi. Sebagai contoh, untuk
mengendalikan motor servo kita hanya perlu menghasilkan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz,
frekuensi sinyal PWM ini juga dapat dikendalikan oleh program untuk semua mikrokontroler.

Perbedaan antara Siklus Kerja (Duty Cycle) dengan Frekuensi sinyal PWM

Siklus kerja dan frekuensi sinyal PWM sering membingungkan. Seperti yang kita ketahui bahwa
sinyal PWM adalah gelombang persegi dengan waktu ON dan waktu OFF. Jumlah dari Waktu ON
(ON-Time) dan Waktu OFF (OFF-Time) ini disebut sebagai satu periode waktu. Kebalikan dari
satu periode waktu disebut frekuensi. Sementara jumlah waktu sinyal PWM harus tetap dalam satu
periode waktu ditentukan oleh siklus kerjaPWM.

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

Sederhananya, seberapa cepat sinyal PWM harus dihidupkan (ON) dan dimatikan (OFF) ditentukan
oleh frekuensi sinyal PWM dan kecepatan berapa lama sinyal PWM harus tetap ON (hidup)
ditentukan oleh siklus kerja sinyal PWM.

Bagaimana cara menghitung tegangan output sinyal PWM?

Tegangan output sinyal PWM yang telah diubah menjadi analog akan menjadi persentase dari
siklus kerja (Duty Cycle). Misalnya jika tegangan operasi 5V maka sinyal PWM juga akan
memiliki 5V ketika tinggi. Apabila Duty Cycle atau siklus kerja adalah 100%, maka tegangan
output akan menjadi 5V. Sedangkan untuk siklus kerja 50% akan menjadi 2.5V. Demikian juga
apabila siklus kerja 60% maka Tegangan Output analognya akan menjadi 3V.

Rumus perhitungan tegangan output sinyal PWM ini dapat dilihat seperti persamaan dibawah ini :

Vout = Duty Cycle x Vin

Contoh Kasus Perhitungan PWM :

Desain PWM dengan siklus kerja 60% dengan frekuensi 50Hz dan Tegangan Input 5V.

Penyelesaiannya :

Diketahui :

Duty Cycle : 60%

Frequency : 50Hz
Vin : 5V

Mencari Time Period atau Periode Waktu :

Time Period = 1 / 50Hz

Time Period = 0,02 detik atau 20 milidetik

Mencari Waktu ON (ON-Time) dengan siklus kerja 60% (0,6)

Duty Cycle = tON / (tON + tOFF)

0,6 = tON / (tON + tOFF)
0,6 = tON / 20 milidetik

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

tON = 0,6 x 20 milidetik

tON = 12 milidetik

Mencari Waktu OFF (OFF-Time)

tOFF = ttotal – tON
tOFF = 20 – 12
tOFF = 8 milidetik

Mencari Tegangan Output

Vout = Duty Cycle x Vin

Vout = 60% x 5V
Vout = 3V

Hasil dari Perhitungan diatas dapat digambarkan menjadi seperti grafik dibawah ini :

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

III. METODE PRAKTIKUM

3.1 Alat dan Bahan
1. Komputer, berfungsi sebagai media penghubung alat-alat yang lain. Adapun fungsi
lainnya yaitu untuk menjalankan program dimana program tersebut kita gunakan
dalam percobaan ini.

2. Command Prompt,merupakan sebuah command file atau baris berisi perintah di

suatu system operasi GUI yang digunakan untuk melakukan eksekusi file dengan
cara menuliskan perintahnya pada suatu jendela CMD.

3. Mini Pro, berfungsi sebagai mendownload program dari komputer untuk dimasukan
ke dalam IC dimana selanjutnya akan di proses lagi ke langkah berikutnya.

4. Modul Mikroprosesor 8088, Modul Mikroprosesor 8088 sebagai media melakukan

percobaan

5. Modul I/O Interfacing ( bagian LCD ),berfungsi sebagai menampilkan output dari
input yang kita masukan berupa program animasi LCD

6. Intergrated Circuit (IC) untuk menyimpan program berfungsi sebagai menyimpan

hasil program
7. Motor Stepper

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

3.2 Langkah Percobaan

1. Nyalakan komputer, setelah itu buka file explorer kemudian buatlah folder di D dengan
nama folder nama praktikan/kelompok.

2. Salin A.BAT, TLINK.EXE, dan TASM.EXE dari desktop ke dalam folder yang telah dibuat
di D tadi.

3. Buka Notepad lalu ketiklah program. Setelah selesai mengetik simpan di folder yang telah
dibuat tadi dengan nama file “namaprogram.ASM” dan save as type “All Files”.

4. Buka Command Prompt , ketiklah

d: lalu tekan enter kemudian

cd (spasi) nama folder dan tekan enter. Kemudian

a (spasi) nama program/file (tanpa .ASM)

Jika terdapat error maka segera perbaiki error pada program yang anda susun.

Jika tidak ada error maka tekan enter sekali lagi. Maka akan terjadi perubahan dengan file
anda dari : 1. Namaprogram.ASM menjadi

2. Namaprogram.OBJ dan terakhir

3.Namaprogram.COM.

5. Kemudian MiniPro pada Modul Mikroprosessor 8088 dihubungkan dengan CPU. Setelahnya
hubungkan Modul Mikroprosessor 8088 dengan Modul I/O Interfacing dan kedua modul
tersebut dihubungkan ke sumber tegangan.

6. Buka Aplikasi MiniPro, pilih jenis IC yang kita akan gunakan untuk merunning program yang
telah dibuat lalu buka program yang telah dibuat dengan ext COM. Kemudian pasang IC pada
MiniPro yang berada pada Modul 8088 Mikroprosessor. (Sebelum merunning program

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

pastikan posisi IC tidak terbalik dan telah dikunci dengan baik ).Setelah itu Klik
“Programming Chip” dan Klik Program.

7. Pindahkan IC dari MiniPro pada Modul Mikroprosessor 8088 ke Soket .perhatikan posisi IC
dan kunci IC.

8. Nyalakan Modul Mikroprosessor 8088 dan Modul I/O Interfacing kemudian lihat ouputnya.
IV. HASIL DAN ANALISA
4.1 Program

Percobaan Driver Motor Stepper

CODE_SEG SEGMENT ;code_seg sebagai segment

ASSUME CS:CODE_SEG,DS:CODE_SEG,SS:CODE_SEG
ORG 100H ;program ditulis mulai origin 100h

start: jmp mulai ;Awal program pada Org 0100H

porta equ 00h ;Menentukan alamat port A, B, C

portb equ 01h ;dan ctrlword sesuai dengan
portc equ 02h ;hardwarenya
cw equ 03h

mulai:
mov al,80h ;init ppi
mov dx,cw ;80H MODE = 0
out dx,al ;port ABC = output

putar:
mov al,7
mov dx,porta
out dx,al
call delay

mov al,11

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

mov dx,porta
out dx,al
call delay

mov al,13
mov dx,porta
out dx,al
call delay

mov al,14
mov dx,porta
out dx,al
call delay
jmp putar

delay proc near

push cx
mov cx,0fffh
loop $
pop cx
ret
delay endp

ORG 20F0H ;alamat yang dituju setelah reset

DB 0EAH ;JMP reset ke
DW 0100H ;alamat offset 0100h
DW 0FDF0H ;alamat segmen 0FBFh

CODE_SEG ENDS ;batas segment code_seg

END START ;akhir program

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

4.2 Hasil Pengujian

1.Kemanakah arah motor stepper jika data yang dimasukkan seperti diatas?

Jawab : Searah Jarum Jam

2. Kemanakah arah motor stepper jika data yang dimasukkan seperti diatas?

Jawab : Berlawanan arah Jarum Jam

3. Kemanakah arah motor stepper jika data yang dimasukkan seperti diatas?

Jawab : Berlawanan arah Jarum Jam

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

4. Kemanakah arah motor stepper jika data yang dimasukkan seperti diatas?

Jawab : Searah Jarum Jam

5. Apa perbedaan Motor DC dan Stepper? Bisakah motor Stepper tetap nyala tanpa program
dan tanpa IC?

Jawab : Motor DC tidak menggunakan sinyal pulsa sedangkan Stepper harus dengan sinyal
pulsa untuk mengaktifkannya , motor stepper tidak akan dapat menyala jika tidak ada IC dan
program

6. Sebutkan Contoh penggunaan Motor Stepper dalam hidup sehari-hari minimal 2!

Jawab : Printer , Mesin Fotocopy

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

4.4 Analisa Pembahasan

Pada praktikum kali ini yaitu pada sub modul 4 yang berjudul Motor Stepper dengan
tujuan untuk mengetahui sistem kerja motor stepper mengacu pada program, untuk
mengetahui perbedaan antara motor DC dan motor Stepper dimana dapat mempelajari tentang
bagaimana kinerja motor stepper bekerja dengan program dari mikroprosesor. Motor stepper
merupakan alat yang mengubah energi listrik arus searah (DC) menjadi energi mekanik
dimana tepatnya yang diubah adalah pulsa elektronis dan diubah menjadi gerakan mekanis
diskrit berupa detakan. Motor stepper membutuhkan rangkaian driver yang fungsinya untuk
memberikan catu ke motor stepper. Driver tidak hanya mengeluarkan tegangan, namun
tegangan yang dikeluarkan juga harus dalam bentuk pulsa. Karena motor stepper bergerak
step by step sesuai dengan pulsa. Bentuk pulsa yang dikeluarkan oleh driver.
Stepper motor, di sisi lain, secara efektif memiliki beberapa layaknya gigi dengan
elektromagnet yang diatur di sekitar bagian pojok gigi berbentuk besi. Itu elektromagnet
diberi energi oleh rangkaian kontrol eksternal, seperti mikrokontroler. Untuk membuat
pergantian poros motor, pertama satu elektromagnet diberikan kekuasaan, yang membuat gigi
gear yang magnetis tertarik pada gigi elektromagnet itu. Ketika gigi gigi yang sedemikian
sejalan dengan elektromagnet pertama, maka akan sedikit offset dari berikutnya. Jadi ketika
elektromagnet berikutnya dihidupkan dan yang pertama dimatikan,gigi berputar sedikit untuk
menyesuaikan dengan yang berikutnya, dan dari sana proses ini diulang. Masing-masing
rotasi sedikit disebut "langkah", dengan angka integer dari langkah membuat rotasi penuh.
Dengan cara itu, motor dapat dihidupkan dengan sudut yang tepat.
Bahasa yang digunakan pada praktikum kali ini adalah bahasa Assembly yang
dikonversi ke bahasa mesin agar mesin dapat berjalan secara sempurna, cara untuk
konversinya sendiri adalah dengan menggunakan TASM yang berfungsi mengubah format
.ASM atau assembly menjadi .obj kemudian setelah menjadi .obj formatnya diconvert lagi

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

agar menjadi . COM dimana . COM sendiri adalah format eksekusi yang tidak sekompleks
.EXE, Pengkonversian dari OBJ ke .COM ini menggunakan TLINK tidak lupa pengoperasian
dari TASM dan TLINK ini dijalankan atau dioperasikan oleh A.BAT dimana 3 file ini harus
berada dalam satu folder. Penulisan code sendiri dapat ditulis dimanapun selama aplikasi
untuk menulis tersebut dapat menyimpan atau mengedit text dengan format .ASM. Setelah
format mejadi .COM barulah dikonversi menggunakan mini pro software dan pada
hardwarenya ic yang akan diisi programnya ditancapkan dan dikunci terlebih dahulu agar ic
dapat bekerja sesuai yang kita programkan. kemudian ic ditancapkan dan dikunci kembali ke
modul mikroprosesor 8088. Pada awal yaitu bagian Header terdapat Assume CS yang
berfungsi untuk mengoperasikan move, call, delay sedangkan pada DS digunakan untuk
mengoperasikan al, dx dan cx dan pada SS digunakan untuk mengoperasikan proc near.
Kemudian masuk pada fungsi start yang pada awal langsung terdapat fungsi jump to mulai
dimana nilai dari start sendiri adalah pengenalan port nya kemudian masuk pada variabel
mulai yang berisi pengenalan kabel ppi dengan angka 80h dimana h menandakan bahwa tipe
bilangan tersebut bertipe hexa decimal dimana 80h mempunyai nilai bit apabila dijadikan
dalam bentuk biner yaitu bernilai 8 bit.
Kemudian masuk pada fungsi putar yang berisi data-data masukan pada motor steper
dimana data yang ada yaitu 7,11,13,14 yang dapat dilihat yaitu pada datasheet IC tersebut
dengan konfigurasi D3 sebagai bit terbesar yaitu bernilai 8 tepatnya pada bit keempat dan
seterusnya kekanan menuju bit yang paling kecil. Sehingga sesuai dengan angka yang ditulis
yaitu binernya 0111 dimana 0 menandakan bahwa kutub d3 akan aktif atau berdetak begitu
juga seterusnya sehingga dapat menghasilkan sebuah putaran dari detakan detakan kutub
tersebut. Datasheet ini sudah tersimpan pada IC ULN 2803 dan perlu diketahui kutub antara
D3-D0 mempunyai kutub yang sama tiap ujungnya sehingga menghasilkan gaya tolak
menolak yang ketika berdetak akan menghasilkan sebuah dorongan. Lalu lanjut pada call
delay yang berarti memanggil delay proc nearnya dimana isi dari delay proc near itu sendiri
adalah push cx yang artinya pendorongan cx dengan waktu delay sebesar 0fffh dimana f
berilai 15 dan angka tersebut bertipe bilangan hexa decimal, kemudian terdapat loop $ yang
berfungsi untuk pengurangan n-1 pada perhitungan sehingga semisal dari 0fffh menjadi
0ffeh dan begitu terus hingga habis kemudian perlu diketahui juga jika waktu perhitungan
ini dilakukan dengan waktu yang sangat cepat dan pop cx adalah fungsi yang akan
menghapus hasil dari perhitungan tersebut apabila sudah mencapai nilai 0 dan setelah pop cx
terdapat fungsi return yang digunakan untuk mengembalikan ke program utamanya.

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

Adapun kesalahan kesalahan yang terjadi pada praktikum kali ini yaitu pemahaman
tentang pengaturan motor stepper yang dapat bergerak tanpa harus menggunakan IC dimana
motor stepper membutuhkan nilai pulsa untuk menghidupkan kutubnya sehingga dapat
menghasilkan detakan yang membuat motor tersebut bergerak, masih terdapat adanya arus
bocor pada rangkaian yang tidak seharusnya dalam kondisi menyala, getaran motor stepper
yang tidak dirasakan secara langsung sehingga tidak mengetahui bagaimana sistem kerja
dari motor stepper sendiri itu secara langsung, IC yang rusak sehingga dapat menghambat
pada praktikum kali ini, penyentuhan konduktor secara langsung mengingat kaki yang
menempel pada tanah sehingga dapat menyebabkan terjadinya sengatan listrik pada tubuh.

V. PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Kesimpulan yang didapat setelah melakukan percobaan ini ialah :
1. Motor stepper adalah alat yang dapat mengubah pulsa elektronis menjadi gerak mekanis
diskrit berupa detakan sedangkan motor DC mengubah energi listrik DC menjadi gerak
rotasi.
2. Program motor stepper yang digunakan berfungsi untuk mengatur kecepatan serta arah dari
motor stepper.

5.2 Saran
Pada praktikum alat yang digunakan kurang baik seperti IC yang rusak sehingga dapat membuat
praktikum menjadi lama .

DAFTAR PUSTAKA
https://teknikelektronika.com/pengertian-pwm-pulse-width-modulation-atau-modulasi-lebar-pulsa/

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN
 Uray Muhammad Devrifqi
2017-11-268

LABORATORIUM MIKROPROSESOR
STT-PLN