細ア

l 一 件 白 月 樟 当 し っ i 点 り 。

PRAKT[KUM LOGIKA FUZZY

PADA SISTEM KENDALI
 PENDAHULUAN

Dewasa涌Sudah banyak pe「ala†an/pIan† γang meneraPkaれLogika Fuzzy sebagai

basis pengendalianれIa. Untuk beberapa kasus, Penerapa「l logika fuzzy memang lebih

disukai kare甲Pendeka†annya alamiah (berbasis bahasa manusia) dαI koれSeP

爪a†ema†ika yang melandasinya sederha帆Selain itu Logika Fuzzy bisa di†e「apkan

bersama deng帥†eknik kendali koれVeれSionai un†uk mengendalikaれPla巾yan9 kompleks

dan †idak linjer lanpa pe両mengetahui parame†er-ヤarame†e「函nt seca「a pas†i.

Un†uk mengimplemen†asikan logike fuzzγ dibu†uhkan perhitunganれume「ik lang

bisa dib的† dcn9on p「O9「o爪ko調pu†e「・

Fuzzy Logic Toolbox me「upakaれ喜ake† program yang be「isi sekumpuIan fungsi nume「ik

yang bekerja d用ngkungan MATLAB yang digunakan uutuk membangun sis†em be「basis

Iogika fuz叫Toolbox ini †e「diri dari tjga ka†ego「i, yaitu :

・戸un9S串un9Si Bq「is P〇両†oh

・ G「aphicaはnte「face TooIs

・ 8iok戸uz之y-S面u刷k

F聞gsi-fungsi Baris Perin†ah adalah Ma†lab-M f柚e yang berupa algori†ma logika

fuヱay. Fungsiイungs待ersebu† bisa langsuれg dipangg= da「i baris pe「in†ah Ma†厄b.

D削9帥調c∩99肌種kon活†c「fQCe GU工, fun9S樟un9S口e「sebu† biso di9肌akoれSeC○「Q

in†eraktif dalam bentuk g「afis uutuk keperfuaれdisain. simuIasi, dan impIemen†asi

Sis†e爪fuzzY、 .

BIok Fuzzy-Simu"nk be「isi aigo冊ma dan va「iabeトva「iabe=ogika fuzzy yang

digunakan un†uk membaれgun Sis†em fuzzy. BIok iれi bisa dipakai d吊れgkungan simu出血

dan bergabung deれgan bIok laiれnya (biok PID, Iれ†eg「a†o「. kompa「a†or. d「iver. d=)

u両uk kep〇両oれSi恥Io与両oupu両爪pie調en†osi scco「o wQk†…Ya†Q・

 ● ○○-つ

臆_臆臆 __ P慮AKtSKC_-P∈ND<櫨UしUAN_臆

S￨STEM ￨NFERENSI FUZZY

!'lferensi Fuzzy adalall Pro§eS yang memetakan masukan me肌ju keluaran sistem dengan
menggunakan log耽e fuzzy・ Pro§eS il‘i melibatkan himpunan fuzzy’fungsi kea噂gotaan, OPeratO「
fuzzy, dan aturan Jika・Maka.
Sistem yang血削dibal-aS adalah Sistem Ken軸Posisi Motor DC dengan menggunakan

Pengendali fuzzy. Masukan pengendali adak血galat posisi dan perubahan galat posisi motor,
Sedangkan ’keluaran pengendali adalah sinyaI aksi yang diberikan kepada aktuator. Galat posisi
mer岬akan selisih antara posisi yang d軸ginkan (referensi) dengan posisi motor yang te函di.
Dibawah涌diag「am blok sistem :

∂′q/ adalall POSisi yang dikel-endaki, Gposjsi yang te函di, egalat posisi, de perubahan gaIat

po§is串aI- aCk adaIah sil-yal aksi y。,,g dib。rik。叩ed。 。ktu。t。..

Pada gambar diatas masukan Pengendali Fuzzy edalal- e da-1 〔ね, Sedal-gkan keluara'一nya

ada-aI- aCk. Masukan dan kelllaran Pengen軸Fuzzy merupaka一一anggOta Se咽asik焼ga§/anゆ.

Besararl Crisp ini kemudian diubah me巾adi besaran fuzzy melalui prosesカzzび加si. Ke剛dian
besaranl fuzzy teI.Sebut diolah didalam pengendali fuzzy oleh meSin輔erensi dengan menggunakan
OPeratOr fuzzy・ basis pengetahl-an, dan 如-ran Jika-Maka sehingga d航asilka一一 §uatll
kesi‘一一Pulan/keluaral- Sistem fuzzy・ Kel"ara吊ni masih berbentuk besaran fuzzy daI- harllS diubah
me函di besaran crisp melalui proses凍z,/ZZ胸i sebelum diberikan kepada akt的to「.
G恥ba「 dibawah ini me巾eIaska'一Ieb時aし1h te-1taれg Pel-gendali Logika Fuzzy :
三富格1霊場量寡昌鰯一

Va「iabe川nguistik

Basis pengetahuan memuat basis data dan basis kaidah yang mendefinisikan himpunan
fuzzy ke dalam §eIang-§elang maSukan da一一keI脚an kemudian menyusumya dalam SePerangkat
kaidah atしl〇・ Mesi11 iIlferensi meruPakan inti dari pengendali fuzzy dan beke函§ePe証manuSia
dalam me'lgambil kepu'u§an. Funggsinya menentukal- aturan yang haruS dibangkitka-1 Pada suatu

2/6
 SaatMsuka…一e§jI- inferel-Si disebut柄y′′′an加ey ”一融u’' dal- ke-1‘ar細-ya di§eb'一面’prI(III

DjdaIam Fuzay Logic Toolbox terdapa川ma tahap prose§ infere一一Sj fuzzy・ djmu-ai de一一gal-
ftIZ描kasi i-1PuL peIleraPal- OPeratO「 fuzzy (AND atan OR) dj bagiv朝的擁”′′sebab言Ia琳asi
dflrj b;一gia冊ebub ke bagian `胸・ me一一ya(ukan佃呼′‘io′7 Se'nua kefua剛Sistem fuzzy ya'一g
berasaI dari beberapa aturan’da一一yang te軸r adalal- defuzzifikasi. PerielasaI- keI読-a-1gkall
diatas d聴ukan del-ga一一diseIlai colltOIトCOlltoh.

戸山zzif椋ロSi Mqsuk帥

I)ada tahap証一naSukan yang berupa besa「a一一Crjsp diubah me軸allggO-a l血pulran一

iliれ一Pul-an fuzzy del-gan der狂keanggotaan terteut岬ng dinyatakalrdengan fungsj kea11ggOt細.
Kcluara一事l.OSeS hi adala同時,′一a′上方や〃,鋤ha Misalka-1 garfu posisi di11yatakail Olch
Ilill甲I-a血impunan fuzzy yal-g berupa yariabe一・VariabeI Iinguistik : ′,印材〃04 da 一pO申y Pada
SeIangト90 90] del-gaI- fu11gSi keanggotaan diga一一一barkal- Sebagai beri如:

ー50    0    50

Misalkall Pada suatしI Saa白油ai ga-at posisi ya一一g didapat dari se一一SO「 Sebesar.20. Setelah
fuzzifikusi niIai ini bisa dinyataka-1 seCara ku‘消tat恒ait旧neriadi besaI.al”′勘gr del-gaI- dergiv
kea噂got細0.22’dan ′70I dc11gal- derdyat keaI-ggOtaaIl O.5.
Col面白ain bisa d冊dit)a、Vah iI-i・ ya一一g ll-eIlu叫kal血gsi kea一一ggOtaa一一Perし一ballan g両osisi.

ー50    0    50
N剛0 〉′a一一g didapat da一・i seIISOr di南l…e'珂besa剛Ii一一guistik yal-g bernama ′’Ol dellgall
deI函keal-ggOtaal- 0・5’daI…e可adi po母de一一gan der画kea-1ggOtaan O.廿

Peれe「apa∩ Ope「o†o富戸uzzy

馴a pada sebuel- kalil11at fuzzy terdapat lebil- dari sat両agia一一融ab, IT`aka llaruS dig…akal-
OPeI.atO一・ filZZyし…tl‘k l11endapatkal- Sat‘=lilal ya一一g me「eprese-1taSikan bagia一一読で/b tei・SebしIt.

Ol,eI`alo'. ya一一g dig胴ka一一adaIah AND atau OR. Se函d串skal- Pada bab terdal川Iu, OPeI.atOr

最;
AND pada Fuzzy Logic Toolbo…el}gg‘l一一aka'一bentuk operasi 〃,油au prod seda‘一gkal- OperatO「
oR lne一一gunakan beIl‘両perasi AV‘耽atau PrObor・ Pada tahap ini dil置aSilhan sebual- bes脚Crisp.
博s謝l諦k油Ial ・理分e函i「dan訪れol・ 1naka ack po細’・ d読Ilil bes洲I
c「i§P C Sebe§ar 30 dal-か5 (dari se'`SOr).聞ai crisp diatas …engI-aS咽、 derかt kea11ggO脚e

pada hinpunal- POo母§ebesar O.33 dan der印keal-ggOtaal- depada l-impし1血"OI §ebesar O.75.
Bila operator AND ‘一1e'lggu11akal- OPeraSi画しmaka dergiv keanggotaaI- bagian r加b adalal- 0.33 ’
§eda11函‘一aPabiIa operato「 AND mel‘ggl川akan operasi prod maka der狂keanggotaa一一bagia'¥
5ebab sebesa「 O.2475.

himpII剛e POSitif himpunen de negatif

要請pl叛qsi

l岬kasi me「upaka11 n-etOde untuk l一一en-PerOle一一nihi bagian c‘kiba, (dalal一一bel両besara11

fuzzy), berdasarkan諏i bagian sebab (Sebl-all besara11 Crisp)・ Mas‘lka一一P「OSeS ini ada刷Seb‘一all
晶y細g diberika11 O-e岬giv‘1融b, daI潮uara一一nya adala一一Seb謝hinp胴l証lZZy. Ada dlla
l11elode i岬kas申t" /′。`/ 〉刑g me‘一Skala l-impunaIr宜zay keluaran dan ′所yallg iTlemOtOIlg
同時踊両zzy ke喜剛一・ Metode岬kasi yaI-g dig胴ka‘一Pada contol- diba、V鉦ri ada書al- 1一一elOde
IIIiII.

工三幸亘亘コ

Tampak pada gambar’hin-Punan aCk positif (SaIah satu himpunan fuzzy keluara一、) dipotoIlg

pada de函keal-ggOtaaI- 0.33. sesし一ai del-ga一一dered函kea-1ggOtaa-1 bagia'一Sebab. Co‘ltOll Pemakaial1

111etOde p′・の`/ aka‘l ada pada Modし帖
Agregasi/penya†uan semua keIuaraれSis†em fuzzy

BiIa dalam s細l Siste… fuzzy ‘e「dapa=eb抗da「i §a'u atllrar一〉′a一一g dib細gkitka'一Pad{一Saal

)′細g bcl.Salllaall, maka atし一ra'一-atura一一itu akan beke函SeCaI’a Paralel, dall ll-aSing一胴Si-1g aka一一
Ine'一ghaS諏al- Sebl-ah keluara-l・ Sebel…n dilakukal- ProSeS defuzz誼kasi・ I一一aka kel脚al一・kell-a「aI-

te「§ebu両arus disa'‘'kaIl de11g細一一一etOde te鵬一一tu Sehillgga l-anya ada satu kel‘laral- Sistem fuzzy.

Keluara一一PrOSeS ini berbel-tuk梢l一一P…an fuzzy・

Fuzzy Logic Toolbo持'elal…一e11yediakan tiga metode agregasi’yaitu 〃桝’PrObor・ dalはw〃タ

圏醒11
鵠器黒認諾駕霊浩誤読悪書蒜講書鵠諾誓“ Co-1tO--
与

Nila主5 be「ada difua=lilllPunan 〔ねposi妨Se航gga deralat keanggotaall一一ya Pada hiI11Pulla11

tersebut "Ol. Karena itu deraja=(eallggOtaan “bagian sebab’’pada at描an ke-2 jしIga ber11ilai nol,

§el高lgga tI面uk a血l・al- terSebu申O§eS impIikasi tidak menghas細c餌hil-1Punal、 fuzzy keIualiln.

Defu之zif椋osi

MasしIka11 ta一一aP defuzz欣asi adala面seb↓lah himp…al- fuzz〉′ hasil pl.OSeS agregaS主dan

kelヽl綱`一l-ya be「し一Pa Seb両besa「a一一Cri§P. FしIZZy Logic Toolbox me一一yediakan =llla '一一etOde
dehlZZ靖kasi, yait,‘‘ : Ce’,胸i`I抗i。C′0′・, ′′誰〃e q月’棚i′,,肋個刀4)・ /叩ge∫I〆v′朋i′′, ‘′′一件0砂
〔柄は用(IIIe高かI77a場面肋7 (SOM)・

● Ce11書l・Oi(l :

Xo : besa「all C'.isp ya-1g dical.i

l/.,(x) : f元gSi kea一一ggOtaall kelしIa「aIl (haS= agregasi)

x : Ililai crisp pada fulgSi kea一一ggOlaan “(X)

 ● 朗§eぐ書0l・:

Besarall Crisp yaI-g dicari adalail titik fh yang memenuhi persamaall :

点o

I面)局面時
diI一一a一一a O =mir車中∈X〉 da一一β =maX(x恒∈X〉

油田
0.492 0.与2

。elnga…一e[ode cel-t「Oid dihasilka'一besaran crisp de-1ga冊iIai O.492 pada se-a一一g申〕, Seda'一gkaIl

de鳴細川etOde bisector d組asilka印判ai O.52.

Metode yang Iai-1 bisa d冊at pada gan-bar berikしlt :

和漢田
寄.67           0創

Nilai yang dihasilka…一etOde LOM adalah nila吊e血ggi dar同ai-n涌crisp )′ang IllenP…)′ai

{ler函keanggotaan terbesa「 Oadi ada beberapa nilai c「isp yang mempuI-yai der直kea鳴gotaal1
1crbes河Sc一一一e-1圃場itu metode MOM meI-ga-nbi同Ia=el-gaI…ya, Seda一一gk細IlletOde SOM
咽噂a一一剛Ithi yaI「g tereI-dah. Pada conto一一diatas metode LOM …enghas聴all 11廟吊letOde
MOM I一一el-glla§i耽n O.67・ §eda一一gk細I11etOde SOM nlel「g!1aS撮an O.34.