Risalatul Fajarwati - Sistem Pemantauan Dan Pengendalian Salinitas Pada Pemeliharaan Ikan Giru Di Akuarium Dengan Metode PID Berbasis Android

TUGAS AKHIR (609502A)
SISTEM PEMANTAUAN DAN PENGENDALIAN SALINITAS

PADA PEMELIHARAAN IKAN GIRU DI AKUARIUM DENGAN
METODE PID BERBASIS ANDROID
RISALATUL FAJARWATI
NRP.0915040022
DOSEN PEMBIMBING
LILIK SUBIYANTO, S.T., M.T.
II MUNADHIF, S.ST.,M.T.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI

JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
SURABAYA
2019
i
TUGAS AKHIR (609502A)

HALAMAN JUDUL
RISALATUL FAJARWATI
NRP.0915040022
DOSEN PEMBIMBING
LILIK SUBIYANTO, S.T., M.T.
II MUNADHIF, S.ST.,M.T.
PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI

JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
SURABAYA
2019
i
ii
LEMBAR PENGESAHAN
TUGAS AKHIR
JUDUL TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Kelulusan

Program Studi Teknik Otomasi
Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal
Disetujui oleh Tim penguji Tugas Akhir Tanggal Ujian : ….

Periode Wisuda : ….
Mengetahui/menyetujui,
Dosen Pembimbing Tanda Tangan

1. Pembimbing 1 (..................................................................)
2. Pembimbing 2 (..................................................................)
3. Pembimbing 3 (..................................................................)
4. Pembimbing 4 (..................................................................)
Dosen Pembimbing Tanda Tangan

1. Pembimbing 1 (..................................................................)
2. Pembimbing 2 (..................................................................)
Program Studi Teknik Otomasi

Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal
Mengetahui/menyetujui Mengetahui/menyetujui
Ketua Jurusan, Koordinator Program Studi,
Nama Terang Nama Terang
NIP. NIP.
iii
iv
No. : F.WD I. 021
PERNYATAAN BEBAS PLAGIAT Date : 3 Nopember 2015
Rev. : 01
Page : 1 dari 1
Yang bertandatangan dibawah ini :
Nama : Risalatul Fajarwati

NRP. : 0915040022
Jurusan/Prodi : Teknik Kelistrikan Kapal/ Teknik Otomasi
Dengan ini menyatakan dengan sesungguhnya bahwa :
Tugas Akhir yang akan saya kerjakan dengan judul :
SISTEM PEMANTAUAN DAN PENGENDALIAN SALINITAS PADA

PEMELIHARAAN IKAN GIRU DI AKUARIUM DENGAN METODE PID
BERBASIS ANDROID
Adalah benar karya saya sendiri dan bukan plagiat dari karya orang lain.
Apabila dikemudian hari terbukti terdapat plagiat dalam karya ilmiah tersebut, maka
saya bersedia menerima sanksi sesuai ketentuan peraturan yang berlaku.
Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan penuh tanggung jawab.
Surabaya, 23 Agustus 2019

Yang membuat pernyataan,
(Risalatul Fajarwati)
NRP.0915040022
v
vi
KATA PENGANTAR
Alhamdulillah, Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan

rahmat karunia serta hidayah-Nya, serta baginda Muhammad SAW yang telah
mengajarkan akhlak yang mulia, sehingga pada saat ini penulis dapat menyelesaikan
tugas akhir yang menjadi salah satu syarat mutlak untuk menyelesaikan program studi
Teknik Otomasi jenjang Diploma-4 Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.
Dengan segala kerendahan hati, penulis menyadari bahwa dalam menyelesaikan

tugas akhir ini tidak lepas dari peran berbagai pihak yang telah memberikan bantuan,
bimbingan, motivasi serta do’a yang tiada hentinya. Dalam kesempatan ini penulis ingin
mengucapkan terima kasih yang tak terhingga, khususnya kepada:
1. Ibunda tercinta Susiati, yang tiada hentinya mendo’akan dan memberi dukungan
hingga Tugas Akhir ini dapat terselesaikan. Ayahanda Lugianto, yang telah
menanamkan dan mengajarkan kepada penulis agar tidak pantang menyerah dan
selalu semangat. Kepada adik Indah Khusnul Khotimah yang selalu memberi
semangat dan do’a selama ini.
2. Bapak Ir. Eko Julianto, M.Sc., FRINA selaku Direktur Politeknik Perkapalan
Negeri Surabaya.
3. Bapak Moh. Basuki Rahmat, S.T., M.T. selaku Ketua Jurusan Teknik Kelistrikan
Kapal PPNS yang telah mengarahkan dan membantu penulis untuk segera
menyelesaikan jenjang pendidikan D4 di Teknik Otomasi PPNS.
4. Bapak Dr. Eng. Imam Sutrisno, S.T., M.T. selaku Koordinator Program Studi
Teknik Otomasi PPNS.
5. Bapak Lilik Subiyanto S.T., M.T selaku Dosen Pembimbing I yang telah
membimbing, dan memberikan dukungan yang luar biasa dari awal pengajuan
judul hingga terselesaikanya Tugas Akhir.
6. Bapak Ii Munadhif S.ST., M.T selaku Dosen Pembimbing II atas segala ilmu yang
telah ditularkan, bimbingan, serta motivasi yang tiada henti selama penyusunan
Tugas Akhir ini.
7. Seluruh Staff, Dosen, dan Karyawan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.
vii
8. Seluruh Dosen Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal PPNS yang telah memberikan
ilmu dan bimbingannya selama penulis melaksanakan studi.
9. Seluruh keluarga Himpunan Mahasiswa Teknik Otomasi khususnya teman-teman
Teknik Otomasi angkatan 2015 atas segala bentuk dukungan serta kenangan
perjuangan bersama selama menjadi mahasiswa.
Penulis menyadari tugas akhir ini masih banyak kekurangan, oleh karena itu kritik
dan saran sangat diharapkan demi kesempurnaan tugas akhir ini. Penyusun berharap
semoga tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi semua pihak.
Akhir kata, penulis mengucapkan banyak terimakasih kepada semua pihak yang
telah banyak membantu, semoga Allah SWT selalu melimpahkan rahmat pada kita
semua. Amin.
Penulis,
Risalatu Fajarwati
viii
Risalatul Fajarwati
ABSTRAK
Ekspor ikan hias Indonesia tahun 2017 mencapai US$ 27,61 juta atau tumbuh
12,05% dibandingkan tahun 2016 yang mencapai US$ 27,61 (BPS-RI 2018). Salah satu
contoh dari ikan hias air laut yang banyak diminati adalah ikan giru. Sistem budidaya
pada ikan giru harus dilakukan secara optimal dengan memperhatikan kualitas air agar
perkembangan pertumbuhan ikan giru dapat maksimal. Selama ini pemantauan kualitas
air pada akuarium masih dilakukan secara manual. Pada pembuatan tugas akhir ini,
penulis membuat sistem pemantauan dan pengendalian kualitas air pada pemeliharaan
ikan giru di akuarium air laut dengan parameter suhu dan salinitas. Karena penguapan
mudah terjadi dalam akuarium air laut maka dalam sistem ini juga terdapat sensor level
air untuk membaca level air dalam akuarium. Pemantaun kalitas air dapat dilakukan
secara real time dengan jarak jauh menggunakan android. Dari percobaan yang telah
dilakukan, untuk menurunkan suhu air sebesar 2˚C dalam akuarium membutuhkan waktu
selama 120 menit, sedangkan untuk menaikkan suhu air sebesar 2˚C membutuhkan waktu
selama selama 63 menit. Pembacaan sensor ultrasonik pada sistem mengalami error
sebesar 4,4%. Sensor salinitas tidak dapat bekerja secara real time karena karakteristik
pembacaan sensor tidak continue.
Kata kunci: kualitas air, suhu, salinitas, level air, android
ix
x
SALINITY MONITORING AND CONTROL SYSTEM ON RAISE
CLOWN FISH IN AQUARIUM WITH PID METHOD USING
ANDROID
Risalatul Fajarwati
ABSTRACT
Indonesia’s ornamental fish exports in 2017 reached US $ 27.61 million or grew
12.05% compared to 2016 which reached US $ 27.61 (BPS-RI 2018). One example of
seawater ornamental fish that is in great demand is the clown fish. Thea aquaculure
system for clown fish groeth can be maximized. So far, monitoring of water quality in the
aquarium is still done manually. In making this final project, the authors make a system
of monitoring and controlling water quality in maintenance of clown fish in seawater
temperature and salinity paramenters. Because of the evaporation is easy in seawater
aquarium, this system also has a water level sensor to read the water level in aquarium.
Monitoring water quality can be done in real time remotely using android. From the
experiments that have been done, to reduce the water temperature by 2˚C in the aquarium
takes 120 minutes, while to raise the water temperature by 2˚C takes as long as 63
minutes. Ultrasonic readings on the system experienced an error of 4.4%. The salinity
sensor can not work in real time because the sensor reading characteristics does not
continue.
V
Keywords: water quality, temperature, salinity, water level, android
xi
xii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL....................................................................................i
LEMBAR PENGESAHAN..................... ............................................................... iii
PERNYATAAN BEBAS PLAGIAT .......................................................................v
KATA PENGANTAR............................................................................................ vii
ABSTRAK................................................................................................................ ix
ABSTRACT.............................................................................................................. xi
DAFTAR ISI.......................................................................................................... xiii
DAFTAR TABEL................................................................................................. xvii
DAFTAR GAMBAR............................................................................................. xix
BAB I PENDAHULUAN.......................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ................................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .............................................................................................. 2
1.3 Tujuan ............................................................................................................... 2
1.4 Manfaat .............................................................................................................. 2
1.5 Batasan Masalah................................................................................................. 2
BAB II TINJAUAN PUSTAKA..............................................................................3
2.1 Ikan Giru ............................................................................................................ 3
2.1.1 Suhu ............................................................................................................ 3
2.1.2 Salinitas ....................................................................................................... 4
2.2 Sensor Suhu DS18B20 ....................................................................................... 4
2.3 Sensor Salinitas .................................................................................................. 4
2.4 Sensor Ultrasonik ............................................................................................... 5
2.5 Manual Valve ..................................................................................................... 6
xiii
2.6 Peltier ................................................................................................................. 6
2.7 Motor Servo ....................................................................................................... 7
2.8 Wemos................................................................................................................ 8
2.9 Arduino Uno....................................................................................................... 8
2.10 Arduino IDE ....................................................................................................... 9
2.11 Regresi Linier Sederhana ................................................................................... 9
2.12 Proportional-Integral-Derivative (PID) Controller .......................................... 10
BAB III METODOLOGI PENELITIAN ............................................................13
3.1 Alur Penelitian ................................................................................................. 13
3.2 Tahap Identifikasi Masalah .............................................................................. 14
3.2.1 Identifiksi Masalah ................................................................................... 14
3.2.2 Penetapan Rumusan Masalah dan Tujuan ................................................ 14
3.3 Studi Literatur .................................................................................................. 14
3.4 Analisa Kebutuhan Sistem ............................................................................... 14
3.5 Perancangan Mekanik ...................................................................................... 16
3.6 Desain Dan Perancangan Sistem ...................................................................... 16
3.6.1 Konsep Sistem .......................................................................................... 16
3.7 Diagram Sistem ................................................................................................ 22
3.7.1 Diagram Fungsional Kontrol .................................................................... 22
3.7.2 Diagram Blok Kontrol .............................................................................. 23
3.8 Perancangan Software ...................................................................................... 24
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ..............................................................25
4.1 Perancangan Hardware..................................................................................... 25
4.1.1 Perancangan Sensor Suhu DS18B20 ........................................................ 25
4.1.2 Perancangan Sensor Salinitas ................................................................... 26
xiv
4.1.3 Perancangan Sensor Ultrasonik ................................................................ 27
4.1.4 Perancangan Servo .................................................................................... 27
4.1.5 Perancangan Peltier................................................................................... 28
4.2 Perancangan Mekanik ...................................................................................... 32
4.3 Perancangan Software ...................................................................................... 34
4.3.1 Perancangan Desain Interface .................................................................. 35
4.4 Pengujian Hardware ........................................................................................ 37
4.4.1 Pengujian Sensor Suhu DS18B20............................................................ 37
4.4.2 Pengujian Sensor Salinitas ........................................................................ 41
4.4.3 Pengujian Sensor Ultrasonik ..................................................................... 46
4.4.4 Pengujian Servo ........................................................................................ 48
4.4.5 Pengujian Peltier ....................................................................................... 50
4.5 Pengujian Human Machine Interface............................................................... 52
4.6 Pengujian Salinitas PID.................................................................................... 55
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN .................................................................59
5.1 KESIMPULAN ................................................................................................ 59
5.2 SARAN ............................................................................................................ 59
DAFTAR PUSTAKA.............................................................................................. 61
BIODATA PENULIS.............................................................................................. 63
xv
xvi
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Spesifikasi Modul Peltier TECI-12706 ....................................................... 6

Tabel 4.1 Konektivitas Pin Sensor DS18B20 dengan Arduino IDE. ........................ 26
Tabel 4.2 Konektivitas Pin Sensor Salinitas dengan Arduino ................................... 26
Tabel 4.3 Konektivitas Pin Ultrasonik dengan Arduino ............................................ 27
Tabel 4.4 Konektifitas Servo dengan Arduino .......................................................... 28
Tabel 4.5 Konektivitas Modul Relay Dengan Arduino ............................................. 29
Tabel 4.6 Konektivitas Wiring Panel Keseluruhan Sistem........................................ 31
Tabel 4.7 Data Hasil Pengujian Sensor DS18B20 ..................................................... 39
Tabel 4.8 Data Pengujian Sensor Salinitas ................................................................ 41
Tabel 4.9 Variabel Data Perhitungan Regresi Linier Sederhana ............................... 42
Tabel 4.10 Hasil Konversi Nilai ADC ke Dalam Satuan PPT.................................. 45
Tabel 4.11 Tabel Pengujian Sensor Ultrasonik ......................................................... 47
Tabel 4.12 Tabel Pengujian Servo ............................................................................. 49
Tabel 4.13 Hasil Pengujian Petier Sisi Dingin ......................................................... 51
Tabel 4.14 Hasil Pengujian Peltier Sisi Panas ........................................................... 52
xvii
xviii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Ikan Giru (wall.alphacoders, 2018) ......................................................... 3

Gambar 2.2 Sensor Suhu DS18B20 (valvejual, 2018) ................................................ 4
Gambar 2.3 Sensor Salinitas (sites.google.com,2019) ................................................ 5
Gambar 2.4 Ultrasonik HCSR-04 (Fandhi Nugraha K, 2016) .................................... 5
Gambar 2.5 Manual Valve (ato.com, 2019) ................................................................ 6
Gambar 2.6 Peltier (sites.google.com,2019)................................................................ 7
Gambar 2.7 Motor Servo (sites.google.com,2019) ...................................................... 8
Gambar 2.8 Wemos D1 Mini (mbed.org, 2019) .......................................................... 8
Gambar 2.9 Board Arduino Uno (makerlab, 2019) ..................................................... 9
Gambar 3.1 Alur Penelitian....................................................................................... .13
Gambar 3.2 Perancangan Mekanik .............................................................................16
Gambar 3.3 Flowchart Konsep Sistem Salinitas ........................................................ 18
Gambar 3. 4 Program Utama Kontroller PID (George,2015).....................................19
Gambar 3.5 Flowchart Konsep Sistem Suhu dan level Air ........................................20
Gambar 3.6 Diagram Fungsional Kontrol ..................................................................22
Gambar 3.7 Sistem Loop Tertutup Pada Proses Pengendalian Suhu Air ................... 23
Gambar 3.8 Sistem Loop Tertutup Pada Proses Pengendalian Salinitas .................... 23
Gambar 3.9 Sistem Loop Tertutup Pada Proses Pengendalian Level Air .................. 23
Gambar 3.10 Tampilan Android ................................................................................ 24
Gambar 4.1 Perancangan Sensor DS18B20 .............................................................. 25
Gambar 4.2 Perancangan Sensor Salinitas ................................................................ 26
Gambar 4.3 Perancangan Sensor Ultrasonik ............................................................. 27
Gambar 4.4 Perancangan Servo ................................................................................. 28
Gambar 4.5 Perancangan Aktuartor Peltier ............................................................... 29
Gambar 4.6 Wiring Perancangan Diagram Panel ...................................................... 30
Gambar 4.7 Mekanik Tampak Kanan Atas ............................................................... 33
Gambar 4.8 Mekanik Tampak Kiri Atas ................................................................... 33
Gambar 4.9 Mekanik Tampak Atas ........................................................................... 33
Gambar 4.10 Mekanik Tampak Depan ...................................................................... 34
xix
Gambar 4.11 Tampilan Splash Screen ....................................................................... 35
Gambar 4.12 Tampilan Menu Login ......................................................................... 35
Gambar 4.13 Tampilan Menu Utama ........................................................................ 36
Gambar 4.14 Tampilan Menu Termometer ............................................................... 36
Gambar 4.15 Tampilan Menu Salinitas ..................................................................... 36
Gambar 4.16 Tampilan Menu Level Air ................................................................... 37
Gambar 4.17 Listing Program DS18B20 Pada Arduino IDE .................................... 38
Gambar 4.18 Grafik Perbandingan Suhu ................................................................... 39
Gambar 4.19 Pengujian Sensor DS18B20 ................................................................. 40
Gambar 4.20 Grafik Respon Kenaikan Suhu............................................................. 40
Gambar 4.21 Grafik Respon Penurunan Suhu ........................................................... 41
Gambar 4.22 Grafik Hubungan Salinitas Terhadap Nilai ADC ................................ 44
Gambar 4.23 Listing Program Sensor Salinitas Pada Arduino IDE .......................... 45
Gambar 4.24 Listing program ultrasonik pada arduino IDE ..................................... 46
Gambar 4.25 Pengujian Sensor Ultrasonik ................................................................ 48
Gambar 4.26 Listing Program Servo Pada Arduino IDE .......................................... 49
Gambar 4.27 Pengujian Servo ................................................................................... 50
Gambar 4.28 Pengujian Peltier Pada Sisi Dingin dan Sisi Panas .............................. 52
Gambar 4.29 Menu Login .......................................................................................... 53
Gambar 4.30 Tampilan Menu Temperatur ................................................................ 53
Gambar 4.31 Tampilan Menu Salinitas ..................................................................... 53
Gambar 4.32 Tampilan Menu Level Air ................................................................... 54
Gambar 4.33 Data Firebase ....................................................................................... 54
Gambar 4.34 Input Salinitas 698 ............................................................................... 56
xx
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Ekspor ikan hias Indonesia tahun 2017 mencapai US$ 27,61 juta atau
tumbuh 12,05% dibandingkan tahun 2016 yang mencapai US$ 27,61 (BPS-RI
2018), dan ekspor ikan hias laut di Indonesia saat ini menduduki posisi ke 3 dunia,
dengan nilai mencapai sekitar 5,43 Juta US$ (KKP, 2017). Nilai ekspor tahun 2017
ini merupakan nilai tertinggi dalam enam tahun terakhir. Hal tersebut menunjukkan
bahwa perdagangan komoditas ikan hias Indonesia terus mengalami perbaikan.
Salah satu contoh dari ikan hias air laut yang banyak diminati adalah ikan giru.
Permintaan ikan giru saat ini cukup tinggi, baik untuk pemenuhan pasar dalam
negeri maupun pengiriman keluar negeri (Wood, 2001), hal tersebut dibuktikan
pada sentra-sentra produksi ikan giru menempati posisi tertinggi mencapai 307 ribu
ekor disusul kuda laut, mandari fish, banggai cardinal dan blue devil (KPP, 2017).
Upaya pemanfaatan sumber daya laut yang optimal merupakan tuntutan
bagi masyarakat untuk meningkatkan kemakmuran dan kesejahteraan masyarakat,
memperluas lapangan pekerjaan dan memberikan peluang lebih besar, salah
satunya adalah peluang usaha dalam pembudidayaan akurium air asin atau air laut.
Pemilihan ikan giru dalam penelitian ini dikarenakan ikan giru merupakan komoditi
ikan hias air laut yang banyak diekspor dan memiliki nilai jual tinggi. Kendala yang
sering terjadi dalam pemeliharaan ikan giru adalah pemantauan kualitas air masih
dilakukan secara manual dan pemantaun harus dilakukan dalam ruangan yang sama
sehingga perkembangan pertumbuhan ikan giru tidak maksimal serta waktu
menjadi tidak efektif .
Dari permasalah diatas, penulis membuat penelitian yang berjudul
“Sistem Pemantauan Dan Pengendalian Salinitas Pada Pemeliharaan Ikan Giru Di
Akuarium Dengan Metode PID Berbasis Android” sebagai solusi untuk
memudahkan pemantauan kualitas air pada akuarium secara real time dengan jarak
jauh. Penggunaan android bertujuan agar kualitas air dapat selalu terpantau
meskipun dengan jarak jauh. Pada penelitian ini penulis menggunakan arduino uno
sebagai mikrokontroller dengan input berupa sensor suhu DS12B20, sensor
salinitas serta sensor ultrasonik dan menggunakan aktuator yang berfungsi sebagai
1
output sistem yaitu berupa peltier dan servo. Sedangkan untuk mempermudah
memantau kondisi sistem pengendalian dalam akuarium, penulis memanfaatkan
sistem antarmuka berbasis android yang nantinya terdapat data kondisi sistem
secara real time.
1.2 Rumusan Masalah

Dari latar belakang diatas maka dapat ditarik suatu rumusan masalah sebagai berikut
1. Bagaimana cara melakukan proses pemantauan dan pengendalian jarak
jauh secara real time pada akuarium menggunakan android ?
2. Bagaimana cara mengintegrasikan sistem agar kualitas air pada
akuarium optimal ?
1.3 Tujuan
Adapun tujuan yang ingin dicapai dalam penelitian ini adalah
1. Dapat melakukan proses pemantauan dan pengendalian jarak jauh
secara real time pada akuarium menggunakan android
2. Dapat mengintegrasikan sistem agar kualitas air akuarium optimal
1.4 Manfaat
Adapun manfaat dari penelitian ini adalah
1. Untuk referensi pengembangan penelitian selanjutnya
2. Didapatkan sebuah sistem komunikasi secara real time menggunakan
android yang dapat diaplikasikan pada budidaya ikan hias air laut,
sehingga pengguna tidak perlu setiap hari melakukan pemeriksaan
kualitas air pada akuarium karena telah dapat melakukan pemantuan dan
pengendalian secara real time dengan jarak jauh.
1.5 Batasan Masalah

Batasan masalah dalam penelitian antara lain :
1. Akuarium berukuran 47x22x46cm.
2. Parameter kualitas air adalah suhu dan salinitas.
.
2
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Ikan Giru

Seperti Gambar 2.1 ikan giru atau dikenal juga sebagai ikan badut dan
dalam bahasa Inggris dikenal sebagai clownfish atau anemonefish. Ikan giru
(Amphiprion ocellaris) merupakan satu diantara 28 spesies anggota genius
amphirion, famili Pomacentride Famili Pomacentridae ini, temasuk persentase
tertinggi dalam perdagangan internasional ikan hias yaitu sebesar 42% (IMA,2001).
Clownfish atau ikan giru cukup menjanjikan bagi peningkatan perekonomian
masyarakat. Clownfish adalah ikan hias air laut yang mempunyai nilai ekonomis
yang cukup tinggi. Ikan ini memiiki keindahan warna tubuh, bergerak lincah dan
memiliki postur tubuh yang mungil serta tidak ganas. Manajement kualitas air
merupakan usaha untuk mengusahakan dan memperhatikan agar air tersebut tetap
dalam kualitas berkualitas dan dapat dimanfaatkan semaksimal mungkin secara
terus-menerus (Mahasri dkk., 2012). Parameter kualitas air dalam akuarium
meliputi salinitas, suhu, pH, oksigen terlarut, nitrit.
Gambar 2.1 Ikan Giru (wall.alphacoders, 2018)
2.1.1 Suhu
Ari et al., (2007) menyatakan bahwa ikan giru memiliki toleransi
yang lebar yaitu mampu bertahan hidup 25-33˚C meskipun demikian
merekan memiliki suhu optimum yaitu suhu dimana pertumbuhn dan
kelangsungan hidup ikan optimal. Menurut Fautin dan Allen (1992), ikan
giru dapat hidup dengan baik pada suhu 27-28 ˚C.
3
2.1.2 Salinitas
Salinitas adalah konsentrasi rata-rata seluruh larutan garam yang
terdapat di dalam air laut. Perairan air laut memiliki salinitas kisaran di
atas 17 ppt untuk keperluan budidaya biota laut (Arrokhman dkk, 2012).
Menurut Fujiya (2008) ikan karang seperti ikan giru dapat hidup pada
salinitas 25-40 ppt, sedangkan menurut Maddu et al., (2009), ikan giru
memiliki salinitas optimum yaitu pada salinitas 30-35 ppt.
2.2 Sensor Suhu DS18B20
Sensor suhu DS18B20 merupakan sensor suhu dengan kemampuan tahan
air sehingga cocok digunakan untuk mengukur suhu pada air. Karena output data
dari sensor DS18B20 merupakan data digital, sehingga tidak perlu khawatir
terhadap degradasi data ketika digunakanan untuk jarak yang jauh. DS18B20
adalah sensor suhu digital yang dikeluarkan oleh Dallas Semiconductor. Dalam
pembacaan suhu, sensor menggunakan protokol 1 wire communication. DS18B20
memilki 3 pin yang terdiri dari VCC, Ground dan Data Q. Tegangan yang
beroperasi pada DS18B20 adalah 3-5 Volt dengan arus maksimal 1,5 mA. Sensor
suhu DS18B20 beroperasi pada suhu -55º celcius hingga +125º celcius. Adapun
gambar sensor suhu DS18B20 seperti Gambar 2.2.
Gambar 2.2 Sensor Suhu DS18B20 (valvejual, 2018)
2.3 Sensor Salinitas

Sensor salinitas merupakan alat yang digunakan untuk mendeteksi atau
mengukur suatu besaran fisis. Sensor salinitas yaitu 2 elektroda yang dicelupkan
pada suatu larutan (yang mengandung kadar garam) dan kemudian dialiri arus
listrik. Daya hantar listrik larutan ini yang kemudian akan menjadi masukan pada
rangkaian ADC. Prinsip kerja elektrikal konduktiviti adalah dua buah probe
dihibungkan ke larutan yang akan diukur, kemudian dengan rangkaian
4
pemprosesan sinyal akan mengeluarkan output yang menunjukkan besar
konduktifitas/daya hantar listrik sample air tersebut (Endrah, 2010). Gambar 2.3
merupakan sensor salinitas yang digunakan dalam tugas akhir.
Gambar 2.3 Sensor Salinitas (sites.google.com,2019)
2.4 Sensor Ultrasonik

Sensor jarak ultrasonic HC-SR04 adalah sensor 40 KHz. HC-SR04
merupakan sensor ultrasonik yang dapat digunakan untuk mengukur jarak antara
penghalang dan sensor. Konfigurasi pin dan tampilan sensor HC-SR04
diperlihatkan pada Gambar 2.4.
Gambar 2.4 Ultrasonik HCSR-04 (Fandhi Nugraha K, 2016)

Prinsip pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04
adalah, ketika pulsa trigger diberikan pada sensor, transmitter akan mulai
memancarkan gelombang ultrasonik, pada saat yang sama sensor akan
menghasilkan output TTL transisi naik menandakan sensor mulai menghitung
waktu pengukuran, setelah receiver menerima pantulan yang dihasilkan oleh
suatu benda maka pengukuran waktu akan dihentikan dengan menghasilkan output
TTL transisi turun. Jika waktu pengukuran adalah t dan kecepatan suara adalah 340
m/s, maka jarak antara sensor dengan benda dapat dihitung dengan menggunakan
persamaan
5
0.034 𝑐𝑚/𝑠
𝑆= 𝑥𝑡
2
Dimana :
s = Jarak antara sensor dengan benda (m)
t = Waktu tempuh gelombang ultrasonik dari transmitter ke receiver (s)
2.5 Manual Valve
Manual valve adalah sebuah komponen yang digunakan untuk
mengendalikan air secara manual. Sehingga aktuator dari manual valve ini masih
mengandalkan manusia. Adapun manual valve yang digunakan seperti Gambar 2.5
Gambar 2.5 Manual Valve (ato.com, 2019)
2.6 Peltier
Modul peltier yang digunakan pada tugas akhir ini menggunakan seri
TECI-12706, seri ini sudah sangat umum digunakan banyak orang sebagai
komponen pendingin untuk kulkas mini maupun system pendingin CPU. Pada tabel
2.1 merupakan spesifikasi modul peltier TECI-12706.
Tabel 2.1 Spesifikasi Modul Peltier TECI-12706
Spesifikasi Modul Peltier TECI-12706

Ukuran 40 x 40 x 3.9mm
Imax 7A
Umax 15.4V
Tmax 69˚C
Suhu max 180˚C
Suhu operasi min -50 ˚C
Dalam tugas akhir ini menggunakan prinsip efek peltier, yaitu saat ada
dua logam yang berbeda dan saling disambung selanjutnya arus listrik dialirakan
pada sambungan tersebut, maka akan menimbulkan fenomena atau kondisi seperti
6
pompa kalor. Prinsip inilah yang dimanfaatkan termoelektrik sebagai
pendingin/pompa kalor. Termoeletrik terdiri dari dua buah bahan yang berbeda
yang disambungkan. Bahan yang dipilih memiliki koefisien seebeck yang cukup
tinggi. Untuk saat ini kebanyakan termolektrik menggunakan Bismuth-Telluride
sebagai bahan pembuatnya. Dalam setiap keeping termoelektrik peltier ketika
dialiri listrik maka kedua sisi keeping termoelektrik peltier melakukan aktifitas
masing-masing dimana sisi yang pertama adalah menyerap panas sehingga bagian
tersebut memiliki suhu yang dingin, sedangkan sisi satunya melakukan aktifitas
pelepasan atau melepaskan kalor yang akan menyebabkan bagian tersebut memiliki
suhu panas. Berikut Gambar 2.6 adalah bentuk dari modul peltier yang akan
digunakan.
Gambar 2.6 Peltier (sites.google.com,2019)

2.7 Motor Servo
Motor servo merupakan salah satu jenis motor DC yang telah dilengkapi
rangkaian kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor
tersebut. Pada Tugas Akhir ini motor servo digunakan untuk menggerakkan manual
valve. Motor servo terdiri dari sebuah motor, rangkaian gear, potensiometer, serta
rangkaian control. Berikut spesifikasi dari motor servo (Rinaldy, 2013):
1. Memiliki 3 jalur kabel power, ground dan control
2. Sinyal control mengendalikan posisi
3. Operasional dari motor servo dikendalikan oleh pulsa selebar 20 ms.
Berikut Gambar 2.7 adalah bentuk dari motor servo yang akan digunakan.
7
Gambar 2.7 Motor Servo (sites.google.com,2019)
2.8 Wemos
Mikrokontroler Wemos D1 (R2) ESP8266 adalah sebuah
Mikrokontroler pengembangan berbasis modul mikrokontroler ESP8266.
Mikrokontroler Wemos dibuat sebagai solusi dari mahalnya sebuah sistem wireless
berbasis Mikrokontroler lainnya. Dengan menggunakan Mikrokontroler Wemos
biaya yang dikeluarkan untuk membangun sistem WiFi berbasis Mikrokontroler
sangat murah, hanya sepersepuluhnya dari biaya yang dikeluarkan apabila
membangun sistem WiFi dengan menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno dan
WiFi Shield. Yang berbeda pada Mikrokontroler ini yaitu kemampuannya untuk
menyedikan fasilitas konektifitas WiFi dengan mudah serta memori yang
digunakan sangat besar yaitu 4 MB. Wemos dapat dilihat pada Gambar 2.8
dibawah ini
Gambar 2.8 Wemos D1 Mini (mbed.org, 2019)
2.9 Arduino Uno

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,
diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Pada tugas akhir ini, peneliti menggunakan
8
arduino uno sebagai mikrokontroler untuk menerima data input dari sensor
salinitas, sensor suhu DS18B20 dan sensor ultrasonik serta menggerakkan aktuator
berupa servo dan peltier sebagai respon pembacaan input. Berikut Gambar 2.9
adalah bentuk dari arduino mega yang akan digunakan.
Gambar 2.9 Board Arduino Uno (makerlab, 2019)
2.10 Arduino IDE

Arduino merupakan software pemrograman yang diciptakan untuk para
pemula bahkan yang tidak memiliki basic bahasa pemrograman sama sekali karena
menggunakan bahasa C++ yang telah dipermudah melalui library, dengan kata lain
Arduino IDE sebagai media untuk memprogram board Arduino. Arduino IDE
dapat diinstal di berbagai operating system (OS) seperti LINUX, Mac OS,
Windows. Software IDE Arduino terdiri dari 3 (tiga) bagian:
 Editor program, untuk menulis dan mengedit program dalam bahasa

processing. Listing program pada Arduino disebut sketch.
 Compiler, modul yang berfungsi mengubah bahasa processing (kode
program) kedalam kode biner karena kode biner adalah satu–satunya
bahasa program yang dipahami oleh mikrocontroller. Selain itu juga
bisa dipakai untuk pengecekan kesalahan kode sintaks sketch.
 Uploader, modul yang berfungsi memasukkan kode biner kedalam
memori mikrokontroller (Arifin, et al., 2016).
2.11 Regresi Linier Sederhana

Analisis regresi adalah suatu metode statistik yang mengamati hubungan
antara variabel terikat Y dan serangkaian variabel bebas X1,…,Xp. Tujuan dari
metode ini adalah untuk memprediksi nilai Y untuk nilai X yang diberikan. Model
9
regresi linier sederhana adalah model regresi yang paling sederhana yang hanya
memiliki satu variabel bebas X. Analisis regresi memiliki beberapa kegunaan, salah
satunya untuk melakukan prediksi terhadap variabel terikat Y (Smadi,2012).
Persamaan untuk model regresi linier sederhana adalah sebagai berikut.
Y = 𝑎X + 𝑏
Y adalah variabel terikat yang diramalkan, X adalah variabel bebas, a

adalah intercep, yaitu nilai Y pada saat X=0, dan b adalah slope, yaitu perubahan
rata-rata Y terhadap perubahan satu unit X. Koefisien a dan b adalah koefisien
regresi dimana nilai a dan b dapat dicari menggunakan persamaan berikut.
ΣXY−(ΣX)(ΣY)/n
𝑎=
ΣX2 −(ΣX )2 /n
1
b= (𝛴Y − 𝑏1 𝛴X)
𝑛
Nilai a adalah slope, b adalah intercep dan n adalah banyaknya data yang
digunakan dalam perhitungan.
2.12 Proportional-Integral-Derivative (PID) Controller

Pengendali PID adalah pengendali konvensional yang banyak dipakai
dalam dunia industri. Kontrol PID akan memberikan aksi kepada plant berdasarkan
besar error umpan balik yang diperoleh. Setpoint adalah target yang akan dicapai
dalam sebuah plant. Error adalah perbedaan dari setpoint dengan level akurasi
output sistem pada plant secara aktual. Adapun persamaan Pengendali PID adalah
1 1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑚𝑣(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ) (2.1)
𝑇𝑖 𝑑𝑡
Keterangan :
mv(t) = output pengendali PID atau Manipulated Variable
Kp = konstanta Proportional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Derivative
e(t) = error (selisih setpoint dengan level present value)
10
Persamaan pengendali PID di atas dapat juga dituliskan sebagai berikut:
𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑚𝑣(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑑𝑡) + 𝐾𝑑 (2.2)
𝑑𝑡
1
Dengan 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 𝑥 dan 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑥 𝑇𝑑 untuk lebih memaksimalkan
𝑇𝑖
kerja pengendali diperlukan nilai batas minimum dan maksimum yang akan
membatasi nilai manipulated variable yang dihasilkan. (Andreanto, 2015).
a. Pengendali Proporsional
Kontrol P jika 𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 dengan k adalah konstanta. Jika 𝑢 = 𝐺(𝑠) maka
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑥 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai
gain (penguat) tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroller.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang
tidak dinamik ini. (Andreanto, 2015).
Ciri-ciri pengendali proporsional :
- Jika nilai Kp kecil, pengendali proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
lambat.
- Nilai Kp dapat diatur sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.
- Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai nilai yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
b. Pengendali Integral
Pengendali Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan nol. Jika adalah k ontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 dengan Ki adalah konstanta Intergral, dari persamaan di atas,
∆𝑒
𝐺(𝑠) dapat dinyatakan sebagai 𝑢 = 𝐾𝑑 [∆𝜏 ]
Keluaran pengendali ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus

dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
maka keluaran akan menjaga keadaan sebelum terjadinya perubahan masukan.
11
Sinyal keluaran pengendali integral merupakan luas bidang yang dibentuk
oleh kurva kesalahan. (Andreanto, 2015)
Ciri-ciri pengendali Integral :
- Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya

offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengendali.
- Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengendali akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
- Keluaran pengendali integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengendali integral cenderung memperlambat respon.
c. Pengendali Derivatif
Keluaran pengendali diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengendali akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukan tidak
mengalami perubahan, keluaran pengendali juga tidak mengalami perubahan,
sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk
fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. (Andreanto,2015)
Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien

dengan memprediksi error yang akan terjadi. Pengendali Derivatif hanya berubah
saat ada perubahan error sehingga saat error statis pengendali ini tidak akan
bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan pemgendali derivatif tidak dapat dipakai
sendiri. (Andreanto,2015)
Ciri-ciri pengendali Derivatif :
- Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan

mengurangi overshoot.
- Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengendali tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
- Pengendali tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukan.
12
BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Alur Penelitian

Bab ini berisi tentang alur penelitian dari Tugas Akhir
A
Mulai
Pembuatan Software
Identifikasi Masalah
dan Studi Literatur
Analaisa Kebutuhan Apakah Sudah Sesuai ?

Sistem Tidak
Ya
Desain dan Integrasi Hardware

Perencanaan Alat dan Software
Pembuatan Hardware
Apakah Sudah Sesuai ?
Tidak
Ya
Apakah Sudah Sesuai ?

Tidak Analisa dan
Penulisan Laporan
Ya
A
Selesai
Gambar 3.1 Alur Penelitian

Berdasarkan flowchart alur penelitian pada Gambar 3.1 dijelaskan bahwa penelitian
Tugas Akhir ini dimulai dengan mengidentifikasi permasalahan dari lingkungan sekitar.
Selanjutnya melakukan kajian studi pustaka dari literatur yang sudah ada. Setelah
identifikasi masalah selesai dilanjutkan ke proses menganalisa berbegai kebutuhan sistem
13
yang diperlukan, baik berupa hardware, software, dan mekanik, kemudian dilanjutkan
dengan melakukan perancangan hardware dan mekanik sesuai konsep tersebut. Setelah
perancangan plant selesai dilanjutkan dengan pembuatan berbagai aplikasi yang diperlukan
sebagai monitoring dan kontrol dari kinerja alat tersebut. Setelah hardware, software dan
mekanik selesai, perlu dilakukan integrasi antara komponen dan komponen penunjangnya
supaya sistem dapat berjalan dengan baik. Setelah alat dapat bekerja sesuai proses yang
sudah ditentukan dan dapat termonitoring dengan jelas maka perlu dilakukan analisa dan
pembahasan mengenai kinerja plant tersebut supaya dapat diketahui berbagai permasalahan
dan penyelesaian dari plant.
3.2 Tahap Identifikasi Masalah

Tahap identifikasi merupakan langkah awal dalam pelaksanan penelitian
sehingga dapat dilakukan identifikasi permasalahan serta tujuan yang akan dicapai.
Adapun isi dari tahap ini digambarkan sebagai berikut
3.2.1 Identifiksi Masalah
Dalam pembuatan Tugas Akhir perlu dilakukan tahap
pengidentifikasian masalah, sehingga dapat ditentukan langkah dan solusi
yang harus diambil untuk dapat menangani masalah yang terjadi.
3.2.2 Penetapan Rumusan Masalah dan Tujuan

Pada tahap ini dilakukan penetapan tujuan mengenai hal yang
ingin dicapai dan manfaatnya bagi pihak terkait serta bagi penelitian
selanjutnya. Tahap ini sebagai dasar tentang kegiatan yang akan dilakukan
selama penelitian.
3.3 Studi Literatur

Studi literatur akan dilakukan untuk pemahaman konsep, teori, dan teknologi
yang akan digunakan dalam pembuatan aplikasi. Literatur yang akan digunakan
dapat berupa referensi dari internet, paper, e-book, serta dokumentasi dari
komponen teknologi yang akan digunakan.
3.4 Analisa Kebutuhan Sistem
Analisis kebutuhan sistem merupakan proses dalam merancang sistem dengan

memperhitungan kebutuhan yang diperlukan. Berdasarkan diagram sistem yang
telah dibuat, pada tahapan ini dilakukan analisis terhadap data dan teknologi yang
14
dibutuhkan. Data yang dibutuhkan berupa data salinitas, suhu dan level air yang
digunakan pada sistem. Selain itu juga dilakukan analisis tentang teknologi apa saja
yang dibutuhkan untuk membangun sistem ini. Kebutuhan teknologi yang
dibutuhkan diantaranya:
1. Akuarium
Akuarium digunakan sebagai media tempat hidup ikan giru. Akuarium ini
terbuat dari kaca dan berukuran 47cmx22cmx46cm.
2. Arduino Uno
Dijadikan sebagai kontrol utama sebagai pengolahan data dari inputan sensor.
Pengolahan tersebut salah satunya bertujuan untuk mengontrol penggunaan
semua aktuator yang digunakan dalam sistem.
3. Sensor DS12B20
Sesor ini digunakan untuk membaca suhu air dalam akuarium.
4. Sensor salinitas
Sensor salinitas berfungsi untuk membaca kadar garam air akuarium. Prinsip
kerja elektrikal konduktiviti adalah dua buah probe dihibungkan ke larutan yang
akan diukur, kemudian dengan rangkaian pemprosesan sinyal akan
mengeluarkan output yang menunjukkan besar konduktifitas/daya hantar listrik
smple air tersebut.
5. Sensor Ultrasonik
Sensor ini digunakan untuk membaca level air pada akuarium.
6. Wemos
Wemos sebagai komunikasi untuk mengirim data dari arduino ke android.
7. PID Controller
Sistem yang dibangun ini menggunakan PID Controller sebagai pengolahan
data. PID ini dirancang dari masukan yang didapat dari sensor temperatur serta
keluaran yang mengatur pengoperasian aktuator. Supaya aktuator berjalan
sesuai dengan yang diharapkan sehingga setpoint dapat tercapai maka dibuatlah
perhitungan Kp,Ki dan Kd.
8. Aktuator
Aktuator yang digunakan dalam penelitian ini adalah servo dan peltier
15
3.5 Perancangan Mekanik
Pada Gambar 3.2 merupakan perancangan mekanik yang digunakan dalam
tugas akhir. Ukuran akuarium dimensi akuarium adalah 47cmx22cmx46cm.
Gambar 3.2 Perancangan Mekanik
3.6 Desain Dan Perancangan Sistem

Setelah mengetahui kebutuhan sistem, dasar-dasar ilmu serta teknologi yang
akan digunakan, maka langkah selanjutnya adalah melakukan perancangan dan
desain dari sistem yang akan dikembangkan, meliputi:
3.6.1 Konsep Sistem

Sistem kerja dari pemantuan dan pengendalian kualitas air pada
akuarium adalah suatu sistem yang bekerja untuk mengendalikan keadaan
suhu, salinitas air dan memonitoring level air dalam akuarium. Untuk
mengetahui perubahan suhu, salinitas serta level air dalam akuarium
sistem menggunakan sensor suhu DS12B20, sensor salinitas dan sensor
ultrasonik. Mikrokontroller yang digunakan adalah arduino uno. Data dari
sensor suhu DS12B20 akan diolah dengan menggunakan mikrokontroller,
keluarannya akan digunakan sebagai acuan dalam menjalankan aktuator
peltier. Terdapat 2 peltier sebagai pendingin air dalam dan juga sebagai
pemanas air dalam akuarium dengan memanfaatkan kedua sisi peltier.
Untuk data pembacaan sensor salinitas akan diolah dengan
mikrokontroller menggunakan kontrol PID, keluarannya akan menjadi
acuan dalam mengatur valve manual yang dicouple dengan servo untuk
mengatur keluaran valve pada air asin dan valve pada air tawar. Untuk
16
lebih jelasnya kontrol PID yang digunakan akan dijelaskan pada gambar
3.4. Sensor ultrasonik dugunakan untuk membaca level air dalam
akuarium. Sistem tersebut dapat dimonitoring pada android secara real
time. Gambar 3.3 merupakan flowchart konsep sistem salinitas dan
gambar 3.5 merupakan flowchart konsep sistem suhu dan level air.
17
Mulai
Valve dalam keadaan

menutup
Inisialisasi nilai Set

point, Kp, Ki, Kd
Pembacaan nilai
salinitas
Tidak Tidak
Apakah nilai salinitas > set Apakah nilai salinitas < set
point point B
Ya Ya
Servo air tawar on Servo air laut
Algoritma kontrol Algoritma kontrol

PID salinitas PID salinitas
akuarium = set point akuarium = set point
Tidak
Apakah nilai salinitas = set B
point
Ya
Valve menutup
Selesai
Gambar 3.3 Flowchart Konsep Sistem Salinitas
18
Mulai
Masukkan Kp,Ki,Kd
Masukkan SP
Baca keluaran
sensor
//Kp
Apakah nilai PV
Error = SP-PV
= SP ? Tidak Out P = Kp*Error
Ya //Ki
Error I = error + error_sebelum i
Out i = Kp*error i *Ti
Error_sebelum i = error i
//Kd
Error D = error + error_sebelum d
Out i = Kd*error d/Ti
Error_sebelum d = error d
OutPID = OutP + OutI + OutD
Selesai
Gambar 3. 4 Program Utama Kontroller PID (George,2015)
19
Mulai
Peltier 1
Peltier 2
Baca Sensor
DS18B20
Apakah nilai Suhu Tidak

< 25˚C?
Ya Apakah nilai Suhu Tidak

< 27˚C?
Peltier 2 ON
Ya
Baca Sensor Peltier 2 ON

DS18B20
Tidak
Baca Sensor
DS18B20
Apakah nilai Suhu
=> 26,5˚C?
Tidak
Ya
Apakah nilai Suhu
< 26,5˚C?
Peltier 2 OFF
Ya
Selesai Peltier 2 OFF
Gambar 3.5 Flowchart Konsep Sistem Suhu dan level Air
Dari Gambar 3.3 flowchart konsep sistem salinitas diatas dapat

dijelaskan langkah kerja bahwa pada kondisi awal aktuator valve dalam
20
keadaan off , set point salinitas adalah 33 ppt. Sensor salinitas membaca
kadar garam dalam akuarium, nilai salinitas akan diolah datanya
menggunakan kontrol PID, Kontroler PID berfungsi untuk mengontrol
servo pada valve di bak air laut dan air tawar. Jika nilai salinitas lebih dari
set point maka valve air tawar akan membuka namun jika nilai salinitas
kurang dari set point maka valve air laut yang akan membuka.
Gambar 3.4 merupakan program utama dari kontroller PID yang

digunakan pada tugas akhir ini. Flowchart diatas merupakan referensi dari
jurnal yang berjudul “Sistem Pengendali Robot Bergerak Lurus dengan
Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) Berbasis LabView”. Pada
flowchart tersebut error dan error_sebelum yang akan digunakan pada
perhitungan aksi kontroler PID. Setiap satu kali looping program, error
akan diperbaharui dengan data yang diambil dari sensor, dan sebelumnya
akan disimpan di error_sebelum. Keluaran dari perhitungan program
kontroler PID ini adalah nilai PWM. Set point (SP) adalah suatu prameter
nilai acuan atau nilai yang diinginkan. Present Value (PV) adalah nilai
pembacaan sensor saat itu atau variabel terukur yang di umpan balikan
oleh sensor (George, 2015). kontroller PID tersebut digunakan untuk
mengontrol derajat servo air laut dan air tawar dengan inputan nilai
salinitas.
Pada Gambar 3.5 merupakan flowchart konsep sistem kontrol

suhu air dalam akuarium, ketika suhu lebih dari set point maka peltier 1
sebagai pendingin akan menyala sedangkan peltier 2 sebagai pemanas
dalam keadaan mati. Pada kondisi suhu kurang dari set point maka peltier
2 sebagai pemanas akan menyala sedangkan peltier 1 sebagai pendingin
dalam keadaan mati. Sensor ultrasonik hanya digunakan untuk
pembacaan level air dalam air akuarium.
21
3.7 Diagram Sistem
3.7.1 Diagram Fungsional Kontrol

INPUT OUTPUT
Sensor Suhu
Peltier pendingin
Sensor Kadar Garam

Peltier pemanas
Sensor Jarak
Servo
Android
Gambar 3.6 Diagram Fungsional Kontrol
Berdasarkan Gambar 3.6 dapat dijelaskan bahwa dalam sebuah

sistem terdapat konsep blok sistem yang digunakan pada perancangan
sistem. Pada konsep blok sistem tersebut digambarkan bahwa di dalam
sistem terdapat 3 besaran fisik sebagai input yang berupa suhu, salinitas
dan level air. Ketiga input tersebut akan mengirim data masukan yang
diperoleh dari pembacaan suhu, salinitas, dan level air pada akuarium
menuju microcontroler untuk dilakukan proses pengolahan data.
Selanjutnya hasil pengolahan data digunakan sebagai data masukan untuk
proses pengendalian actuator sebagai output. Actuator yang digunakan
adalah servo dan peltier. Servo tersebut akan di couple dengan valve
manual agar dapat digunakan sebagai kontrol valve. Kemudian sistem
tersebut dapat dipantau oleh user melalui android sehingga dapat
mempermudah pemantauan kualitas air pada akuarium secara real time.
22
3.7.2 Diagram Blok Kontrol
Suhu Mikro Peltier 1 & Suhu

+ Akuarium
- kontroller Peltier 2
Sensor DS18B20
Gambar 3.7 Sistem Loop Tertutup Pada Proses Pengendalian Suhu Air
Berdasarkan Gambar 3.7 Sistem loop tertutup pada proses
pengendalian suhu. Penggunaan Kontrol Microcontroler akan mengatur
aktuator peltier. Peltier 1 sebagai pendinginan sedangkan peltier 2 sebagai
pemanas. Peltier disini hanya berfungsi on-off saja.
Kadar Garam Kadar Garam

Valve air tawar dan
+ PID Akuarium
- Valve air laut
Sensor salinitas
Gambar 3.8 Sistem Loop Tertutup Pada Proses Pengendalian Salinitas

Berdasarkan Gambar 3.8 Sistem loop tertutup pada proses
pengendalian salinitas. Penggunaan control PID akan mengatur aktuator
valve air tawar dan valve air laut. Hasil pengontrolan dengan PID
digunakan agar mendapat nilai salinitas sesuai dengan set point.
Level air Mikro Level air

+ Akuarium
- kontroller
Sensor
Ultrasonik
Gambar 3.9 Sistem Loop Tertutup Pada Proses Pengendalian Level Air
Berdasarkan Gambar 3.9 Merupakan sistem loop tertutup pada
sensor ultrasonik.
23
3.8 Perancangan Software
Seperti yang terlihat pada Gambar 3.10, dalam software Android ini user
dapat melakukan proses pemantauan dan pengendalian salinitas, suhu dan level air
secara real time menggunakan andoroid.
Gambar 3.10 Tampilan Android
24
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Perancangan Hardware
Perancangan hardware berupa sensor, kontroler, dan aktuator dirancang

sedemikian rupa agar mendapatkan respon sistem yang akurat. Penggunaan sensor
untuk pembacaan data input, penggunaan kontroler sebagai pemprosesan data serta
aktuator digunakan untuk mengatur output sesuai dengan set point. Perancangan
hardware dalam tugas akhir ini meliputi perancangan sensor DS18B20, sensor
salinitas, sensor ultrasonik, servo dan peltier.
4.1.1 Perancangan Sensor Suhu DS18B20

Perancangan sensor DS18B20 bertujuan untuk membaca
temperatur air dalam akuarium agar sesuai dengan set point yang telah
ditentukan. Tingkat akurasi sensor ini cukup tinggi, yaitu 0,5°C pada
rentang suhu -10°C sampai +85°C.
Gambar 4.1 Perancangan Sensor DS18B20

Pada Gambar 4.1 ditunjukan bahwa pin ground sensor
dihubungkan ke dalam ground arduino, Vdd dan pin DQ sensor
dihubungkan dengan Vcc arduino dan ditambah dengan resistor pull up
4.7k, sedangkan pin DQ dihubungkan dengan pin I/O pada
mikrokontroler. Tabel 4.1 merupakan konektivitas pin sensor SD18B20
dengan Arduino IDE.
25
Tabel 4.1 Konektivitas Pin Sensor DS18B20 dengan Arduino IDE.
Sensor Suhu DS18B20 Arduino Uno
VCC 5V
GND GND
DQ 2
4.1.2 Perancangan Sensor Salinitas

Pada penelitian ini menggunakan sensor konduktivitas yaitu 2
elektroda yang dicelupkan pada suatu larutan (air laut) dan kemudian
dialiri arus listrik. Daya hantar listik larutan ini yang kemudian akan
menjadi masukan pada rangkaian ADC. Sensor ini mempunyai dua
masukan yaitu VIn(+) dan VIn(-). Data keluaran dari sensor dihubungkan
dengan pin A0 pada rangkaian mikrokontoler. Gambar 4.2 merupakan
perancangan sensor salinitas dengan mikrokontroller.
Gambar 4.2 Perancangan Sensor Salinitas
Tabel 4.2 Konektivitas Pin Sensor Salinitas dengan Arduino

Sensor Salinitas Arduino Uno
VCC 5V
GND GND
DQ A0
26
4.1.3 Perancangan Sensor Ultrasonik
Rancangan sensor ultrasonik bertujuan untuk membaca level air
dalam akuarium. Sensor ultrasonik menghasilkan output berupa pulsa.
Prinsip kerja sebuah modul sensor ultrasonik yaitu mendeteksi jarak
benda dengan cara mengirimkan gelombang ultrasonik dan kemudian
menerima pantulan gelombang tersebut.
Gambar 4.3 Perancangan Sensor Ultrasonik

Pada gambar 4.3 Pin VCC pada sensor ultrasonik terhubung ke
pin 5V pada arduino, Pin GND pada sensor ultrasonik terhubung ke pin
GND pada arduino, Pin trig pada sensor ultrasonik terhubung ke pin 11
pada arduino, Pin echo terhubung ke pin 12 pada arduino.
Tabel 4.3 Konektivitas Pin Ultrasonik dengan Arduino

Sensor Ultrasonik Arduino Uno
VCC 5V
GND GND
Trig 11
Echo 12
4.1.4 Perancangan Servo

Tugas Akhir ini menggunakan aktuator servo yang dikopel
dengan valve digunakan untuk mengatur derajat buka vale pada tangki air
laut dan air tawar. Pada perancangan ini, pengendalian motor servo
digunakan teknik PWM. Besarnya nilai pulsa on pada teknik PWM akan
27
mempengaruhi gerak daripada motor servo untuk membentuk sudut
tertentu. Gambar 4.4 merupakan wiring servo pada arduino uno.
Gambar 4.4 Perancangan Servo
Tabel 4.4 Konektifitas Servo dengan Arduino

Servo Arduino Uno
VCC 5V
GND GND
DATA 3
4.1.5 Perancangan Peltier

Peltier dalam Tugas Akhir ini digunakan sebagai aktuator
pendingin dan pemanas untuk mengatur air dalam akuarium agar suhu air
sesuai dengan set point. Pada pendinginan air dalam akuarium akan
memanfaatka sisi dingin pada peltier sedangkan pada pemanasaan air
dalam akuarium akan memanfaat sisi panas pada akuarium. Air akan
sirkulasi melalui waterblock yang dihimpit dengan 2 peltier. Untuk
menyalakan peltier dibutuhkan input tegangan sebesar 12V DC. Dengan
cara kerja ON/OFF pada saat suhu air dalam akuarium belum memenuhi
26,5℃ relay ON menandakan bahwa peltier menyala. Jika pada saat suhu
air dalam akuarium telah memenuhi 26,5℃ relay OFF menandakan bahwa
peltier mati. Pada tabel 4.5 dapat dilihat konektivitas peltier dengan modul
relay arduino.
28
Gambar 4.5 Perancangan Aktuartor Peltier
Dari gambar 4.5 dapat menjelaskan rangkaian peltier yang
digunakan sebagai pendingin suhu air dalam akuarium dan juga pemanas
suhu air dalam akuarium adalah sama. Tabel dibawah ini merupakan
konektivitas modul relay dengan arduino.
Tabel 4.5 Konektivitas Modul Relay Dengan Arduino

Modul Relay Arduino Uno
VCC 5V
GND GND
IN 2
NO +
COM V+
4.1.6 Perancangan Diagram Panel

Berdasarkan perancangan masing-masing hardware yang telah
dibuat, maka dapat digambarkan perancangan diagram wiring hardware
dari keseluruhan sistem yang digunakan pada tugas akhir ini. Diagram
wiring hardware keseluruhan dapat dilihat pada gambar 4.6.
29
Gambar 4.6 Wiring Perancangan Diagram Panel
Berdasarkan perancangan wiring keseluruhan sistem yang

ditunjukkan dengan gambar 4.6, dapat diperjelas dengan konektivitas
pemasangan pin hardware pada arduino seperti pada tabel 4.6.
30
Tabel 4.6 Konektivitas Wiring Panel Keseluruhan Sistem
Input Relay DS18 Sali Ultras Servo Servo We Input Buck Aktua Aktua
Ardu B20 nitas onik 1 2 mos Power Converter tor tor
ino Supply Pema Pendi
12V nas ngin
DC
5V 5V 5V 5V 5V 5V 5V 5V L 5V (wemos ) NO NO
GND GND GND GND GND GND GND GND N GND - -
(wemos)
A0 - - Analog - - - - G - -
1 - Data - - - - - V+ V+ - -
6 In 1 - - - - - - V+ V- - -
7 In 2 - - - - - - V- - V- V-
9 - - - - Data - - V- - - -
10 - - - - - Data - - - - -
11 - - - Trig - - - - - - -
12 - - - Echo - - - - - - -
Tx - - - - - - Rx - - - -
Rx - - - - - - Tx - - - -
Pada gambar diagram panel diatas, terdapat beberapa komponen

yang digunakan dalam tugas akhir adalah sebagai berikut :
1. Arduino Uno
2. Modul Relay 2 Channel Arduino
3. PSU 12V DC
4. Buck converter
5. wemos
6. Ultrasonik
7. Sensor salinitas
8. DS18B20 (3 buah)
9. Aktuator Pendingin (Peltier, kipas, pompa)
10. Aktuator Pemanas (Peltier, kipas, pompa)
11. Servo (2 buah)
Gambar 4.6 menunjukkan wiring diagram panel Tugas Akhir.
Pada panel Tugas akhir ini terdapat power supply 12V DC yang terdiri
31
dari L, N, G, V+, V+, V-, V-. Pada bagian V+ dan V- digunakan untuk
supply tegangan pada buck konverter. Tegangan yang keluar dari buck
sebesar 5V akan menjadi tegangan masukan untuk wemos dan relay 2
channel. Relay tersebut tersambung dengan aktuator pendingin dan
pemanas. Pada aktuator pendingin terdapat beberapa komponen yaitu
peltier, kipas dan juga pompa. Komponen tersebut membutuhkan
tegangan input sebesar 12V. Dalam aktuor pemanas juga terdapat
beberapa komponen yang sama seperti dalam aktoator pendingin. Pada
microcontroller arduino uno sendiri digunakan sebagai supply tegangan
5V dan inputan pin ultrasonik, sensor salinitas, sensor DS18B20, servo,
aktuator pemanas, aktuator pendingin , relay 2 channel arduino serta tx,
rx pada wemos.
4.2 Perancangan Mekanik
Perancangan desain mekanik pada Tugas Akhir ini menggunakan akuarium

berukuran 47cmx22cmx46cm dengan kapasitas air kurang lebih 900L. Dalam
pembuatan hardware mekanik tugas akhir ini membutuhkan tangki utama utama
sebagai tempat hidup ikan, 2 tangki penampung air laut dan air tawar, serta overflow
bin sebagai penampung air semetara kertika air pada tangki utama melebihi
kapasitas. Pada tangki utama terdapat 3 sensor DS18B20, sensor ultrasonik, sensor
salinitas, serta 2 pompa. Sensor DS18B20 digunakan untuk memonitoring suhu
dalam tangki utama. Sensor ultrasonik dalam tangki utama berfungsi untuk
mengukur kedalaman air. Sensor salinitas berfungsi untuk memonitoring kadar
garam dalam tangki utama, ketika kadar garam dalam tangki utama lebih dari set
point maka harus di netralkan dengan menambahkan air tawar sehingga valve 1
membuka, namum jika kadar garam kurang dari set point maka harus ditambahkan
air laut sehingga valve 2 membuka. Ketika air melebihi kapasitas dalam tangki
utama, air tersebut akan masuk pada over flow bin. Dalam perancangan mekanik
terdapat aktuator pemanas yang terdiri dari peltier dan kipas serta aktuator
pendingin yang terdiri dari peltier dan kipas. Air dalam tangki utama akan mengalir
melewati water block yang dihimpit dengan 2 peltier dan sirkulasi air tersebut
dilakukan secara terus menerus sampai air dalam tangki utama sesuai dengan set
32
point. Berikut rancangan penempatan hardware pada mekanik yang ditunjukkan
dengan gambar dibawah ini.
Gambar 4.7 Mekanik Tampak Kanan Atas
Gambar 4.8 Mekanik Tampak Kiri Atas
Gambar 4.9 Mekanik Tampak Atas
33
Gambar 4.10 Mekanik Tampak Depan
Keterangan :
1. Sensor salinitas
2. Sensos temperatur DS18B20
3. Sensor ultrasonik
4. Aktuator pemanas
5. Aktuator pendingin
6. Servo air tawar
7. Servo air laut
8. Valve air tawar
9. Valve air laut
10. Wadah air tawar
11. Wadah air laut
12. Valve pembuangan air
13. Box panel
4.3 Perancangan Software
Pada perancangan software dimulai dengan merancang flowchart diagram
pengendalian. Sebelum melakukan pemrograman arduino yang dilakukan
menggunakan software arduino IDE, terlebih dahulu dibuat perencanaan metode
PID sebagai metode yang digunakan dalam tugas akhir ini. Selain perancangan
34
program arduino pada software arduino IDE dan perancangan PID, juga dibuat
perancangan tampilan interface menggunakan software Android Studio. Sehingga
dapat disebutkan garis besar dari perancangan software pada tugas akhir ini terdiri
atas:
1. Perancangan Program Arduino.
2. Perancangan Desain Interface.
4.3.1 Perancangan Desain Interface
Perancangan interface pada tugas akhir ini dibuat dengan
menggunakan software android studio. Tampilan interface dapat dilihat
pada gambar dibawah ini.
Gambar 4.11 Tampilan Splash Screen
Gambar 4.12 Tampilan Menu Login
35
Gambar 4.13 Tampilan Menu Utama
Gambar 4.14 Tampilan Menu Termometer
Gambar 4.15 Tampilan Menu Salinitas
36
Gambar 4.16 Tampilan Menu Level Air
Pada tampilan interface android, slide pertama yang di

tampilkan adalah slide splash screen. Setelah slide splash screen maka
akan masuk kedalam menu log in. User harus melakukan registrasi
terlebih jika user name dan password belum terdaftar. Setelah username
dan password berhasil terdaftar maka user dapat masuk kedalam menu
utama. Pada menu utama tersebut berisi beberapa pilihan sensor yang
digunakan dalam tugas akhir yaitu termometer, salinitas dan level. Menu
termometer digunakan untuk memonitoring keluaran dari sensor suhu
DS18B20 serta user dapat menginputkan nilai set poin yang diinginkan
pada menu set. Menu salinitas digunakan untuk memonitoring keluaran
dari sensor salinitas, selain itu juga terdapat menu level yang berfungsi
untuk memonitoring kedalaman air pada akuarium.
4.4 Pengujian Hardware
Pada pengujian hardware berisi tentang hasil dari pengujian sensor, aktuator
yang digunakan dalam tugas akhir.
4.4.1 Pengujian Sensor Suhu DS18B20

Pengujian sensor suhu DS18B20 bertujuan untuk menguji
keluaran sensor serta untuk membaca nilai error jika dibandingkan dengan
termometer akuarium. Pada pengujian sensor suhu DS18B ini nilai yang
diamati adalah keluaran suhu yang terbaca oleh sensor dengan rentang
suhu 21˚C - 30˚C dengan kenaikan setiap 1˚C. Pengujian dilakukan
37
dengan cara memasukkan sensor suhu DS18B20 dan termometer
akuarium kedalam tangki yang berisi air. Hasil pengujian sensor suhu
DS18B20 dapat ditujukkan pada Tabel 4.7.
Pengujian sensor DS18B20 dilakukan dengan membuat listing

program pada arduino. Listing program pada pecobaan sensor DS18B20
dapat dilihat pada gambar 4.17
Gambar 4.17 Listing Program DS18B20 Pada Arduino IDE

Dari program diatas terdapat beberapa library yang dibutuhkan
seperti one wire dan dallas temperatur, kedua library tersebut digunakan
sebagai komunikasi dengan sensor DS18B20. Dalam listing program
diatas harus dilakukan pengaturan resolusi karena sensor tersebut
mengeluarkan nilai output 9, 10, 11 atau 12 bit. Semakin rendah
resolusinya maka pengukurannya suhu akan semakin cepat. Nilai
temperatur sudah terkalibrasi dalam satuan celsius pada dallas temperatur.
Nilai tersebut mengembalikan nilai float dan dapat ditampilkan dalam
serial monitor.
38
Tabel 4.7 Data Hasil Pengujian Sensor DS18B20
No. Sensor Termometer Error
(Celcius) (Celcius)
1. 21,12 21 0,5%
2. 22,12 22 0,54%
3. 23,06 23 0,26%
4. 24,30 25 2,8%
5. 25,25 26 2,88%
6. 26,16 27 3,11%
7. 27,25 28 2,67%
8. 28,37 29 2,17%
9. 29,21 30 2,63%
10. 30,9 31 0,32%
Error rata-rata 1,78%
Dari tabel diatas, error pembacaan sensor suhu DS18B20 cukup

kecil yaitu 1,78%. Dari pengujian ini menunjukkan bahwa sensor
memiliki kemampuan pembacaan temperatur yang baik dengan error yang
sangat rendah. Dari pengujian tersebut menunjukkan bahwa sensor
memiliki kemampuan pembacaan temperatur yang baik dengan error yang
sangat rendah. Percobaan sensor DS18B20 juga membuktikan bahwa
sensor berjalan sesuai dengan data sheet yang tersedia. Gambar grafik
perbandingan keluaran suhu DS18B20 dengan termometer dapat
ditunjukkan pada gambar 4.18.
GRAFIK PERBANDINGAN SUHU

40
30
SUHU
20 Sensor (Celcius)
10
0 Termometer
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 (Celcius)
DATA
Gambar 4.18 Grafik Perbandingan Suhu
39
Gambar 4.19 Pengujian Sensor DS18B20
Pengujian sistem kontrol suhu dilakukan sebanyak dua kali

pengujian, yaitu dengan menaikkan suhu sebesar 2°C dan menurunkan
suhu sebesar 2°C. Metode yang digunakan adalah metode kontroler
on/off. Gambar dibawah ini merupakan respon dari kontrol suhu saat
menaikkan suhu sebesar 2°C. Suhu awal di atur sebesar 24,5°C dengan
set point 26,5°C.
Grafik Respon Kenaikan Suhu

27
26,5
26
25,5
25
24,5
24
23,5
Gambar 4.20 Grafik Respon Kenaikan Suhu
Dari gambar 4.20 diketahui bahwa respon kenaikan suhu bersifat

linier. Pada setiap kenaikan waktu suhu akan mengalami kenaikan. Untuk
mencapai set point 26,5°C dari suhu awal 26,5°C membutuhkan waktu
selama 63 menit. Pengujian suhu awal 26,5°C akan diturunkan menjadi
24°C. Penurunan suhu membutuhkan sebesar 2°C membutuhkan waktu
selama 120 menit. Grafik respon penurunan suhu dapat dilihat pada
gambar 4.21.
40
Grafik Respon Penurunan Suhu
27
26,5
26
25,5
25
24,5
24
23,5
Gambar 4.21 Grafik Respon Penurunan Suhu
4.4.2 Pengujian Sensor Salinitas

Pengujian sensor salinitas bertujuan untuk mengkalibrasi sensor
salinitas yang digunakan dalam tugas akhir ini. Kalibrasi sensor
digunakan untuk menentukan konversi nilai keluaran sensor yang berupa
nilai ADC ke nilai salinitas. Sensor salinitas yang digunakanan memiliki
karakteristik pembacaan yang tidak kontinyu. Penentuan konversi
dilakukan dengan cara mengukur larutan garam menggunakan
salinometer. Volume larutan garam yang digunakan dalam pengukuran
sebesar 100 ml. Tinggi elektroda yang tercelup air adalah 5 cm. Dengan
lama waktu pengukuran selama 60 detik. sehingga diperoleh keluaran dari
sensor salinitas seperti pada tabel 4.8.
Tabel 4.8 Data Pengujian Sensor Salinitas

No. Salino Perco Perco Perco Perco Perco rata2
meter baan 1 baan 2 baan 3 baan 4 baan 5
1 19.8 696 693 694 694 695 694,4
2 22.2 711 711 711 712 711 711,2
3 23.4 714 713 714 713 714 713,6
4 24.6 715 715 716 716 713 715
5 27.3 717 718 718 719 718 718
6 30.8 718 720 720 720 719 719,4
7 31.7 720 721 721 722 721 721
8 32.2 719 720 721 720 720 720
9 33.5 718 718 717 719 720 718,4
10 35.7 723 724 725 724 723 723,8
41
Dibawah ini merupakan perhitungan dari regresi linier
sederhana, pada tabel 4.9 adalah variabel yang digunakan dalam
perhitungan manual regresi linier sederhana.
Tabel 4.9 Variabel Data Perhitungan Regresi Linier Sederhana
X
Y
(Nilai X2 Y2 XY
(PPT)
ADC)
694,4 19,8 482191,4 392,04 13749,12
711,2 22,2 505805,4 492,84 15788,64
713,6 23,4 509225 547,56 16698,24
715 24,6 511225 605,16 17589
718 27,3 515524 745,29 19601,4
719,4 30,8 517536,4 948,64 22157,52
721 31,7 519841 1004,89 22855,7
720 32,2 518400 1036,84 23184
718,4 33,5 516098,6 1122,25 24066,4
723,8 35,7 523886,4 1274,49 25839,66
7154,8 281,2 5119733 8170 201529,7
42
Dimana
ΣX = 7154,8
𝛴Y = 281,2
𝛴X 2 = 5119733
𝛴Y 2 = 8170
ΣXY = 201529,7
a = (ΣX)(ΣY)
ΣXY − n
ΣX )2
ΣX 2 − ( n
ΣX 2 − (ΣX )2 /n
5119733 − (7154,8 )2 /10
616,816
ΣXY − (ΣX)(ΣY)/n
201529,7 − 7154,8 x 281,2 / 10
336,704
336,704
Jadi a =
616,816
0,5468
b = 1 (𝛴Y − 𝑏 𝛴X)
1
𝑛
1
(281,2 − (0,5468 x 7154,8)
10
− 363,1
Perhitungan manual koefisien determinasi (R2 )
R2 = ((n)(ΣXY) − (ΣX)(ΣY))2
(n(ΣX2 ) − (ΣX)2 (𝑛(ΣY2 ) − (ΣY)2 )
((10)(201529,7) − (7154,8)( 281,2))2
(10(5119733) − (7154,8)2 )(10(8170) − (281,2)2 )
((2015296,8) − (2011929,76))2
((51197331,2) − (51191163,04))((8170) − (79073,44))
(11336958,4)
(6168,16)(2626,56)
43
(11336958,4)
(16201042,33)
0,6964
Persamaan regresi linier sederhana adalah
Y = 𝑎X + b
Dimana
X = Variabel independen (bebas)

Y = Variabel dependen (terikat)
B1 = Koefisien regresi (nilai peningkatan atau penurunan)
𝐵0 = Konstanta (nilai Y apabila X=0)
Sehingga diperoleh persamaan
Y = 0,5468x − 363,1
R2 = 0,6964
Grafik Hubungan Salinitas Terhadap

Nilai ADC
40
35 y = 0,5468x - 363,1
30 R² = 0,6964
25
20
15
10
5
0
690 695 700 705 710 715 720 725 730
Gambar 4.22 Grafik Hubungan Salinitas Terhadap Nilai ADC
Dari gambar 4.22 dapat diketahui bahwa hubungan antara nilai

ADC keluaran sensor dengan salinitas berbanding lurus, semakin tinggi
nilai salinitas maka semakin besar nilai ADC. Hal ini disebabkan karena
air garam merupakan larutan elektrolit sehingga daya hantar listriknya
baik. Dari gambar diatas diperoleh perasaan garis Y = 0.5468x – 363.1.
Dari persamaan garis tersebut diperoleh nilai kalibrasi alat yaitu program
konversi nilai data keluara sensor ke salinitas. Listing program pengujian
sensor salinitas dapat dilihat pada gambar 4.23.
44
Gambar 4.23 Listing Program Sensor Salinitas Pada Arduino IDE
Dari listing program diatas hal yang perlu dilakukan adalah

menginisialisasi variabel, setelah itu dilakukan pembacaan nilai ADC
sensor yang disimpan kedalam variabel yang telah dibuat. Pada program
diatas terdapat konversi nilai ADC ke dalam satuan PPT setelah itu di
tampilkan dalam serial monitor. Rumus konversi diatas merupakan hasil
regresi dari percobaan yang telah dilakukan. Konversi nilai ADC ke dalam
satuan PPT dapat dilihat pada tabel 4.10.
Tabel 4.10 Hasil Konversi Nilai ADC ke Dalam Satuan PPT

X Nilai Hasil
(nilai ADC) Konversi (PPT)
694,4 16,59
711,2 25,78
713,6 27,09
715 27,86
718 29,50
719,4 30,26
721 31,14
720 30,59
718,4 29,72
723,8 32,67
45
4.4.3 Pengujian Sensor Ultrasonik
Pengujian sensor ultrasonik bertujuan untuk menguji keluaran
sensor serta untuk membaca nilai error jika dibandingkan dengan
penggaris. Pada pengujian sensor ultrasonik ini nilai yang diamati adalah
keluaran jarak yang terbaca oleh sensor dengan rentang jarak 1 cm - 15
cm dengan kenaikan setiap 1 cm. Pengujian dilakukan dengan mengukur
jarak suatu benda terukur yang diletakkan di hadapan sensor. Hasil data
dari sensor ultrasonik berupa data digital yang selanjutnya akan diolah ke
mikrokontroller. Listing pada program ardoino dapat dilihat pada gambar
4.24.
Gambar 4.24 Listing program ultrasonik pada arduino IDE
Dari program diatas dapat dijelaskan bahwa cara kerja sensor

ultrasonik adalah dengan memberikan tegangan positif pada pin Trigger
selama 10uS, maka sensor akan mengirimkan 8 step sinyal ultrasonik
dengan frekuensi 40kHz. Selanjutnya sinyal akan diterima pada pin echo.
Untuk mengukur jarak benda yang memantulkan sinyal tersebut, maka
selisih waktu ketika mengirim dan menerima sinyal digunakan untuk
menentukan jarak objek tersebut. Hasil pengujian sensor ultrasonik dapat
46
ditunjukkan pada Tabel 4.11. Persamaan dalam menentukan jarak benda
adalah sebagai berikut
0.034 𝑐𝑚/𝑠
𝑆= 𝑥𝑡
2
Dimana :
s : Jarak antar sensor ultrasonik dengan benda
t : Selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh transmitter dan
waktu ketika gelombang pantul diterima eceiver
0.034 cm/s : Cepat rambat gelombang bunyi pada medium udara
Tabel 4.11 Tabel Pengujian Sensor Ultrasonik
No. Sensor Penggaris Error
(cm) (cm)
1. 1 2 33,3%
2. 2 3 33,3%
3. 3 3 0%
4. 4 4 0%
5. 5 5 0%
6. 6 6 0%
7. 7 7 0%
8. 8 8 0%
9. 9 9 0%
10. 10 10 0%
11. 11 11 0%
12. 12 12 0%
13. 13 13 0%
14. 14 14 0%
15. 15 15 0%
Dari tabel 4.11 diatas terdapat error yang besar pada jarak 1 cm
dan 2 cm sehingga didapatkan error rata-rata sebesar 4,44%. Dari
47
pengujian ini menunjukkan bahwa sensor memiliki kemampuan
pembacaan jarak dalam retang cukup baik dengan error yang masih dapat
ditoleransi. Pada gambar 4.25 merupakan pengujian sensor ultrasonik
yang sudah dilakukan.
Gambar 4.25 Pengujian Sensor Ultrasonik
4.4.4 Pengujian Servo

Pengujian servo bertujuan untuk menguji besar sudut yang
dihasikan servo serta untuk membaca nilai error jika dibandingkan dengan
busur. Pada pengujian servo nilai yang diamati adalah derajat servo.
Untuk melakukan pengujian servo, hal yang perlu dilakukan adalah
wiiring servo dengan arduino setelah itu menjalankan program my servo
pada arduino.Listing program pada arduino daat dilihat pada gambar 4.26.
Pengambilan data dilakukan dengan rentang 0˚- 180˚. Hasil pengujian
servo dapat ditujuukan pada Tabel 4.11.
48
Gambar 4.26 Listing Program Servo Pada Arduino IDE
Program servo pada software arduino IDE berfungsi untuk
menguji keakuratan aktuator servo pada derajat buka servo. Pada listing
program diatas perlu memasukkan library servo agar mudah untuk
mengakses servo, pin PWM yang digunakan adalah pin 10 arduino. Saat
sinyal dengan frekuensi 50 Hz dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5
ms, maka sudut 0°.Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan
kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum
jam (Counter Clock wise, CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya
linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi
tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan
lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (Clock Wise,
CW) dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton
duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut. Jadi derajat servo akan berputar
sesuai dengan lebar pulsa PWM yang diberikan.
Tabel 4.12 Tabel Pengujian Servo

No. Servo Busur Error
1. 0 0 0%
2. 5 20 75%
3. 35 40 12,5%
49
4. 60 60 0%
5. 80 80 0%
6. 100 100 0%
7. 120 120 0%
8. 140 140 0%
9. 160 160 0%
10. 180 180 0%
Dari tabel 4.12 keluaran derajat servo masih belum 100% tepat,
,masih terdapat error yang cukup besar yaitu pada pada data ke 2 sebesar
75% dan ke 3 sebesar 12,3% sehingga didapatkan error rata-rata sebesar
5,83%. Pada gambar 4.27 merupakan pengujian sensor ultrasonik yang
sudah dilakukan.
Gambar 4.27 Pengujian Servo

4.4.5 Pengujian Peltier
Pengujian peltier bertujuan untuk menguji suhu pada sisi dingin
maupun sisi panas peltier. Untuk melakukan pengujian pada sisi dingin
peltier, hal yang harus dilakukan adalah meletakkan heat sink serta kipas
DC 12V pada peltier, hal tersebut bertujuan agar dapat membuang panas
dari sisi panas peltier sehingga sisi dingin peltier dapat menghasilkan suhu
dingin secara maksimal. Dalam pengujian ini membutuhkan stopwatch
untuk menghitung waktu serta termo gun untuk mengetahui suhu pada
peltier. Pengambilan data dilakukan dengan menguhungkan peltier dan
kipas ke power supply 12V selama 20 menit dengan suhu awal peltier
50
sebesar 33,3 ˚C. Dapat dilihat data hasil pengujian peltier pada sisi dingin
pada tabel 4.13.
Tabel 4.13 Hasil Pengujian Petier Sisi Dingin

No. Waktu Termo Gun
(menit) (˚C)
1. 0 26
2. 2 10
3. 4 14
4. 6 15
5. 8 13
6. 10 12
7. 12 17
8. 14 17
9. 16 13
10. 18 17
11. 20 16
12. 22 15
13. 24 17
Sedangkan untuk melakukan pengujian pada sisi panas

peltier, hal yang perlu dilakukan adalah meletakkan heat sink serta kipas
DC 12V pada sisi dingin peltier, hal tersebut bertujuan agar dapat
membuang suhu dingin dari sisi dingin peltier sehingga sisi panas peltier
menghasilkan suhu panas secara maksimal. Pada pengujian sisi panas
pada peltier alat yang dibutuhkan sama dengan pengujian pada sisi dingin
pada peltier yaitu stopwatch untuk menghitung waktu serta termo gun
untuk mengetahui suhu pada peltier. Pengambilan data dilakukan dengan
menguhungkan peltier dan juga kipas ke power supply 12V selama 20
menit dengan suhu awal peltier sebesar 34˚C. Dapat dilihat data hasil
pengujian peltier pada sisi panas pada tabel 4.14.
51
Tabel 4.14 Hasil Pengujian Peltier Sisi Panas
No. Waktu Termo Gun
(menit) (˚C)
1. 0 26
2. 2 115
3. 4 108
4. 6 110
5. 8 112
6. 10 110
7. 12 111
8. 14 106
9. 16 115
10. 18 109
11. 20 115
Pada gambar 4.28 merupakan pengujian peltier pada kedua

sisinya dengan menggunakan termo gun.
Gambar 4.28 Pengujian Peltier Pada Sisi Dingin dan Sisi Panas
4.5 Pengujian Human Machine Interface

Pengujian interface ini dilakukan pada sistem plant keseluruhan hasil
pengujian dapat dilihat pada gambar dibawah ini.
52
Gambar 4.29 Menu Login
Gambar 4.30 Tampilan Menu Temperatur
Gambar 4.31 Tampilan Menu Salinitas
53
Gambar 4.32 Tampilan Menu Level Air
Pada tampilan utama interface saat melakukan pengujian dapat dilihat nilai
sensor dapat ditampilkan serta indikator pada aktuator berjalan sesuai. Pada
percobaan, bagian setting point dapat dilihat dimana inputan set point dari
temperatur dan salinitas dapat diinputkan nilai serta terdapat nilai hasil pembacaan
temperatur, salinitas dan level air. Selain itu pada menu juga terdapat indikator
aktuator dengan warna hijau menandakan aktuator aktif sedangkan warna merah
menandakan aktuator mati.
Pada tugas akhir ini menggunakan database firebase yang nilainya akan
diambil oleh wemos D1 mini dan akan dikirim ke arduino untuk mengatur set point
yang telah dimasukkan pada aplikasi android. Data firebase ditampilkan pada
gambar 4.33.
Gambar 4.33 Data Firebase
54
4.6 Pengujian Salinitas PID
Pada Tugas Akhir ini penulis menggunakan metode PID, yang dimana pada tugas
akhir ini metode diterapkan pada kontrol salinitas dengan inputan berupa nilai ADC sensor
untuk mengontrol valve air tawar dan air laut sesuai set point. Pengujian metode PID
menggunakan bantuan Software berupa Arduino IDE. Berikut merupakan tahapan yang
perlu dilakukan untuk membuat metode PID di Arduino:
1. PID ditentukan dengan cara trial and error

2. Menentukan kp, ki dan kd.
Nilai Kp, Ki, Kd ditentukan dengan metode trial and error sehingga didaptkan
nilai-nilai gain pada sistem kendali PID dengan hasil Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1 dan Ts
= 0,5. Nilai-nilai gain tersebut berhasil mengendalikan sudut servo sesuai yang
diinginkan. Set point sebesar 718,4 didapatkan dari hasil percobaan yang telah
dilakukan bahwa 33,5 ppt sama dengan nilai keluaran sensor salinitas sebesar
718,4. Keluaran dari perhitungan program kontroler PID adalah nilai PWM. Set
point (SP) merupakan suatu parameter nilai acuan atau nilai yang diingin. Present
value (PV) adalah nilai pembacaan sensor saat itu atau variabel terukur yang
diumpan balikkan oleh sensor. Pada tugas akhir ini nilai PV diinputkan pada
android secara manual.
Dibawah ini merupakan contoh perhitungan keluaran kontol PID dan
maping sudut servo.
Kp = 2 SP = 718,4
Ki = 5 PV = 750
Kd = 1 Range PWM = 0 – 255 = 255
Ts = 0,5 Range Sudut Sevo = 0˚ – 180˚ = 180˚
Keluaran PID dan nilai PWM
Error = SP –PV
= 750 – 718,4
= 31,4
Keluaran P = Kp*Error
=
2*31,4
= 62,8
Keluaran I = Error * Ts
= 62,8 * 0.5
55
= 31,4
Keluaran D = Error /Ts

= 31,4 /0.5
= 62,8
Keluaran PID = Kp*Keluaran P + Ki*Keluaran I +
Kd*Keluaran D
= 2*31,4 + 5*0,5 + 1*62,8
= 62,8 + 0,25 + 62,8
125,85
Sudut Servo = Keluaran PID/Range PWM*Range Sudut
= 125,85/255*180
= 88,8˚
Gambar dibawah ini merupakan respon sistem terhadap nilai salinitas yang
dimasukkan pada interface android.
Gambar 4.34 Input Salinitas 698
56
57
Berdasarkan gambar diatas nilai keluaran sensor salinitas berupa nilai ADC
yang dimasukkan secara manual pada android. Set point berupa nilai ADC sensor
didapatkan dari hasil pengujian sensor yang telah dilakukan. Set point sebesar 33
PPT sama dengan nilai ADC sebesar 718.4. Maka didapatkan respon sistem seperti
pada gambar 4.34, ketika nilai salinitas yang dimasukkann kurang dari set point
maka servo 2 aktif, indikator salt (servo 2) pada android berwana hijau sedangkan
com (servo 1) mati dengan indikator berwana merah. Pada gambar 4.35 memliki
respon sistem yang sama seperti gambar 4.34 karena nilai salinitas yang
dimasukkan kurang dari set point.
Respon sistem ketika nilai yang dimasukkan lebih dari set point adalah
indikator com (servo 1) berwana hijau dan salt (Servo 2) berwana merah seperti
ditunjukkan pada gambar 4.36. Indikator com berwarna hijau menandakan bahwa
servo 1 aktif dan servo 2 mati. Respon sistem yang sama juga ditunjukkan pada
gambar 4.37 ketika dimasukkan nilai salinitas lebih dari set point.
58
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada tahapan akhir dari tugas akhir ini berisi tentang kesimpulan dari
percobaan yang telah dilakukan oleh penulis dan saran untuk penelitian selanjutnya
dalam topik tugas akhir ini.
5.1 KESIMPULAN
Dari percobaan yang sudah dilakukan terdapat beberapa kesimpulan sebagai
berikut :
1. Pada percobaan sistem kontrol suhu air pada akuarium ikan giru untuk
menaikkan suhu sebesar 2˚C membutuhkan waktu selama 120 menit.
Sedangkan pada percobaan suhu awal 24,5˚C untuk mencapai set point
membutuhkan waktu selama 63 menit. Hal ini terjadi karena aktuator
pemanas lebih cepat membuang dingin sehingga sisi panas pada peltier
dapat bekerja maksimal.
2. Pembacaan sensor ultrasonik mengalamin error sebesar 4,4% karena
pembacaan sensor ultrasonik pada jarak 1-2 cm kurang akurat. Hal tersebut
sesuai dengan data sheet akurasi pembacaan sensor ultrasonik HCSR03.
3. Pembacaan sensor salinitas dilakukan secara offline/tidak real time.
4. Penerapan metode PID dilakukan secara simulasi untuk mengetahui respon
dari kontrol valve air laut dan air tawar.
5. Sistem dapat terintegrasi dengan baik dan dapat termonitoring melalui
android.
5.2 SARAN
Dari percobaan yang telah di lakukan terdapat beberapa hal yang harus
perhatikan dan ditingkatkan lagi pada penelitian selanjutnya, yaitu :
1. Perlu adanya alternatif sensor salinitas lain yang lebih akurat
pembacaannya.
2. Pengunaan metode baru pada plant ini diharapkan memiliki respon yang
lebih baik.
59
60
DAFTAR PUSTAKA
Aldaka, Ranu Adi. 2014. “Sistem Otomatisasi Pengkodisian Suhu, pH, dan
Kejernihan Air Kolam Pada Pembudidayaan Ikan Patin”. Jurnal Seminar
Hasil.
Nuzula, Nike Ika., Endarko. 2013. “Perancangan dan Pembuatan Alat Ukur
Kekeruhan Berbasis Mikrokontroler ATMega 8535”. Jurnal Sains dan Seni
Pomits. Vol. 4 (1): 1–6. Surabaya: Institut Teknologi
Sepuluh November.
Hedlyni. 2011. “Pendeteksi Kekeruhan Air Berbasis Mikrokontroler AT89S51
dengan Sensor Fototransistor dan Led Inframerah”. Padang: Universitas
Andalas.
Effendi, H., 2003. Telaah Kualitas Air, Bagi Pengelolaan Sumber Daya dan
Lingkungan Perairan. Yogyakarta: Kanisius.
Ginting, O., 2011. Studi Korelasi Kegiatan Budidaya Ikan Keramba Jaring Apung
Dengan Pengayaan Nutrien (Nitrat dan Fosfat) dan Klorofil-a di Perairan
Danau Toba.
Fautin, D.G. et.,al. 2007 Anemon ikan dan anemon lut tuan mereka: panduan
tukaquarist dan penyelm. Museum Australia Barat.
George Andrean , Rahman Abdul. 2012. “Sistem Pengendali Robot Bergerak Lurus
dengan Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) Berbasis LabView”.
Bandung. TELEKONTRAN.
61
62
BIODATA PENULIS
Nama : Risalatul Fajarwati
NRP : 0915040022
Tempat, Tanggal Lahir : Kediri, 29 Juli 1997
Alamat : Dsn. Jabon Utara RT 03 RW 06
Kec. Banyakan Kab. Kediri
Email : risalatulfajarwati@gmail.com
No. Telpon : 088245603513
Pendidikan Terakhir
2015 - 2019 : Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya
Program Studi D4 Teknik Otomasi
63
64
65

Risalatul Fajarwati - Sistem Pemantauan Dan Pengendalian Salinitas Pada Pemeliharaan Ikan Giru Di Akuarium Dengan Metode PID Berbasis Android

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Risalatul Fajarwati - Sistem Pemantauan Dan Pengendalian Salinitas Pada Pemeliharaan Ikan Giru Di Akuarium Dengan Metode PID Berbasis Android

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

TUGAS AKHIR (609502A)

SISTEM PEMANTAUAN DAN PENGENDALIAN SALINITAS

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI

SISTEM PEMANTAUAN DAN PENGENDALIAN SALINITAS

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMASI

JUDUL TUGAS AKHIR

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Kelulusan

Disetujui oleh Tim penguji Tugas Akhir Tanggal Ujian : ….

Dosen Pembimbing Tanda Tangan

Dosen Pembimbing Tanda Tangan

Program Studi Teknik Otomasi

Ketua Jurusan, Koordinator Program Studi,

Nama Terang Nama Terang

Yang bertandatangan dibawah ini :

Nama : Risalatul Fajarwati

Dengan ini menyatakan dengan sesungguhnya bahwa :

Tugas Akhir yang akan saya kerjakan dengan judul :

SISTEM PEMANTAUAN DAN PENGENDALIAN SALINITAS PADA

Surabaya, 23 Agustus 2019

Alhamdulillah, Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan

Dengan segala kerendahan hati, penulis menyadari bahwa dalam menyelesaikan

PERNYATAAN BEBAS PLAGIAT .......................................................................v

KATA PENGANTAR............................................................................................ vii

DAFTAR ISI.......................................................................................................... xiii

DAFTAR TABEL................................................................................................. xvii

DAFTAR GAMBAR............................................................................................. xix

1.1 Latar Belakang ................................................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah .............................................................................................. 2

1.3 Tujuan ............................................................................................................... 2

1.4 Manfaat .............................................................................................................. 2

1.5 Batasan Masalah................................................................................................. 2

BAB II TINJAUAN PUSTAKA..............................................................................3

2.1 Ikan Giru ............................................................................................................ 3

2.1.1 Suhu ............................................................................................................ 3

2.1.2 Salinitas ....................................................................................................... 4

2.2 Sensor Suhu DS18B20 ....................................................................................... 4

2.3 Sensor Salinitas .................................................................................................. 4

2.4 Sensor Ultrasonik ............................................................................................... 5

2.5 Manual Valve ..................................................................................................... 6

2.7 Motor Servo ....................................................................................................... 7

2.9 Arduino Uno....................................................................................................... 8

2.10 Arduino IDE ....................................................................................................... 9

2.11 Regresi Linier Sederhana ................................................................................... 9

2.12 Proportional-Integral-Derivative (PID) Controller .......................................... 10

BAB III METODOLOGI PENELITIAN ............................................................13

3.1 Alur Penelitian ................................................................................................. 13

3.2 Tahap Identifikasi Masalah .............................................................................. 14

3.2.1 Identifiksi Masalah ................................................................................... 14

3.2.2 Penetapan Rumusan Masalah dan Tujuan ................................................ 14

3.3 Studi Literatur .................................................................................................. 14

3.4 Analisa Kebutuhan Sistem ............................................................................... 14

3.5 Perancangan Mekanik ...................................................................................... 16

3.6 Desain Dan Perancangan Sistem ...................................................................... 16

3.6.1 Konsep Sistem .......................................................................................... 16

3.7 Diagram Sistem ................................................................................................ 22

3.7.1 Diagram Fungsional Kontrol .................................................................... 22

3.7.2 Diagram Blok Kontrol .............................................................................. 23

3.8 Perancangan Software ...................................................................................... 24

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ..............................................................25

4.1 Perancangan Hardware..................................................................................... 25

4.1.1 Perancangan Sensor Suhu DS18B20 ........................................................ 25

4.1.2 Perancangan Sensor Salinitas ................................................................... 26