ANALISIS SISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS (LINE FOLLOWER)

OLEH :
AFRIZAL SETIAWAN
2006010334

UNIVERSITAS PAMULANG (UNPAM)

TANGERANG SELATAN
2011
 Secara umum, Robot terdiri dari tiga bagian dasar, yaitu bagian perangkat keras
(hardware), bagian perangkat lunak (software), dan bagian mekanik. Sistem tersebut akan
menyediakan data bagi sistem kontrol untuk mengatur jalannya robot. Sensor yang
digunakan berupa sensor garis. Perangkat keras yang digunakan adalah sistem sensor garis.
Data masukan dari sensor menghasilkan data biner yang akan dikirim ke microkontroler
utama. Microkontroler utama mengatur seluruh aktifitas robot. Microkontroler ini
mengatur putaran motor

SENSOR MIKROKONTROLLER DRIVER MOTOR

GARIS ATMEGA 8535 MOTOR KAKI
Gambar Diagram Blok Robot

Sensor garis memberi sinyal biner yang dikirim ke mikrokontroler utama, mikrokontroler
utama mengatur perputaran motor kaki melalui driver motor supaya dapat berjalan
mengikuti garis sampai tempat yang telah ditentukan.

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT PENDETEKSI

Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau
sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika,
energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya.. (D Sharon, 1982). Sistem
sensor yang digunakan adalah sensor garis. Rangkaian sensor terdiri dari 2 bagian, yaitu
bagian pemancar cahaya dan penerima cahaya. Rangkaian pemancar terdiri dari resistor
sebagai pembatas arus serta LED sebagai piranti yang memancarkan cahaya. Sedangkan
rangkaian penerima terdiri dari resistor sebagai pull-up tegangan dan photodioda sebagai
piranti yang akan menerima pantulan cahaya LED obyek. Rangkaian komparator akan
membandingkan tegangan input dari sensor dengan tegangan referensi untuk menghasilkan
logika ‘0” dan “1” untuk membaca garis putih. Gambar berikut ini adalah rangkaian sensor
sebagai pembaca garis putih:

Gambar Rangkaian Sensor Garis Putih

LED akan memancarkan cahaya ke obyek dan photodioda akan menerima cahaya yang
dipantulkan oleh obyek tersebut. Intensitas cahaya yang diterima oleh photodioda akan
mempengaruhi nilai resistasinya. Obyek berupa garis putih akan memantulkan cahaya
dengan intensitas tertentu sehingga foto dioda mempunyai nilai resistansi tertentu. Nilai
tegangan output dari photodioda saat menerima cahaya pantulan dari garis putih akan
dideteksi oleh rangkaian komparator. Rangkain komparator tersebut disusun atas IC
LM393 dan Resistor, sedangkan tegangan referensi dapat diatur dengan memutar variabel
resistor. Adapaun rangkaian komparator seperti pada gambar berikut :

Gambar Rangkaian Komparator

Untuk mendapatkan hasil yang baik maka pemasangan sensor warna harus tertutup dan
dipasang tegak lurus terhadap obyek serti pada Gambar berikut :

Gambar Posisi PhotoDiode Terhadap LED

Untuk mendeteksi garis putih atau gelap terang maka digunakan sensor photodioda yang
disinari dengan LED superbright warna merah. Pada saat photodioda tidak menerima
pantulan cahaya dari garis putih, nilai tegangan output pada photodioda akan lebih kecil
dari tegangan referensi, sehingga output dari komparator akan bernilai “0”. Sedangkan saat
photodioda menerima pantulan cahaya dari garis putih, nilai tegangan outputnya akan lebih
besar dari tegangan referensi, sehingga output dari komparator bernilai “1”. Untuk
mengetahui lebih jelas berikut ini adalah rangkaian sensor garis pada robot Otomatis ini :
 Gambar Schematic Sensor Pembaca Garis

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MIKROKONTROLLER

Dalam membuat rangkaian mikrokontroler memerlukan pemahaman mengenai

sistem minimum dari mikrokontroler yang akan dirancang itu sendiri. Sistem rangkaian
yang dirancang diusahakan menggunakan rangkaian yang seringkas mungkin dan dengan
pengkabelan yang baik, karena biasanya rangkaian tersebut bekerja pada frekwensi yang
relatif tinggi, sehingga peka terhadap noise dari luar. AVR adalah singkatan dari Alf and
Vegard’s Risc Prosesor . yang memiliki standar 8 Bit, dimana semua instruksi dikemas
dalam kode 16-bit, dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR
berteknologi RISC ( Reduced Insruction Set Computing), sedangkan seri MCS51
berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). AVR dapat dikelompokkan
menjadi empat kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMEGA, dan
AT86RFxx. Pada dasarnya, yang membedakan masing-masing kelas adalah memori,
peripheral, dan fungsinya. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing),
sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara
umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga
AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing –
masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi
yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Oleh karena itu, dipergunakan salah
satu AVR produk Atmel, yaitu ATMega8535.
Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535 juga memiliki fasilitas
yang lengkap. AT Mega8535. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16
MHz membuat ATMega8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS51.
Dengan fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega8535 sebagai Mikrokontroller
yang powerfull. Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian
sebagai berikut:
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.
3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.
4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
5. Watchdog Timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write.
8. Unit interupsi internal dan eksternal.
9. Port antarmuka SPI.
10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
11. Antarmuka komparator analog.
12. Port USART untuk komunikasi serial.

Gambar Blok Diagram ATMega8535

Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut:
1. System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16Mhz.
2. Kapabilitas memory flash 8KB,SRAM sebesar 512 byte,dan EEPROM
(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte.
3. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel.
4. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.
5. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik.
ATMEGA 16 mempunyai rangkaian eksternal yang relative sedikit. Rangkain eksternal
tersebut antara lain :
a. Rangkaian clock generator
b. Rangkaian regulator
c. Interfacing ke rangkaian luar
A. Rangkaian Clock Generator
Mikrokontroller ATMEGA 8535 memiliki osilator internal (on chip oscillator) yang dapat
digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Untuk mengunakan osilator internal
diperlukan sebuah kristal antara pin XTAL1 dan XTAL2 dan kapasitor ke ground seperti
Gambar Untuk kristalnya dapat diginkan frekuensi dari 6 sampai 12 MHz. Sedangkan
untuk kapasitor dapat bernilai 27 Pf sampai 33 pF.

Gambar Rangkaian Clock Generator Pada Microkontroler

Rangkaian regulator power suply yang digunakan untuk memberi supply tegangan
microkontroler harus stabil,dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply
mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat microkontroler dioperasikan.
Microkontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +5Volt. Sumber
tegangan yang digunakan untuk mensupply robot secara keseluruhan adalah menggunakan
2 buah baterai kering 12V 1,2Ah yang diseri. Pemilihan batere ini karena bentuk fisiknya
yang relatif kecil sehingga tidak terlalu membebani daya dari motor penggerak, disamping
itu batere ini mempunyai kapasitas daya yang cukup untuk mensupply rangkaian secara
keseluruhan. Tegangan yang digunakan untuk mensupply mikrokontroller diambilkan dari
batere yang terpasang pada badan robot. Supaya tegangan dari batere tersebut sesuai
dengan tegangan kerja dari mikrokontroller, maka perlu diberikan rangkaian regulator
tegangan yang berfungsi menurunkan tegangan dari batere dari 12 Volt menjadi 5 Volt.
Regulator tegangan yang digunakan disini adalah dengan menggunakan IC 7805, seperti
yang terlihat pada Gambar berikut ini:
 Gambar Rangkaian Regulator Microkontroler

IC 7805 diatas mempunyai arus keluaran maksimal sampai 1 Ampere sehingga

cukup untuk memberi supply pada mikrokontroller tanpa diberi rangkaian buffer arus lagi.
Pemasangan kapasitor filter juga perlu dilakukan, karena biasanya supply yang berasal dari
batere mendapatkan noise dari rangkaian motor. Dalam perancangannya grounding dan
pengawatan serta filter dari rangkaian eksternal dari mikrokontroller harus baik untuk
menghindari noise yang masuk ke kaki-kaki mikrokontroller terutama kaki microkontroller
yang digunakan sebagai clock. Noise yang disebabkan oleh ripple tegangan power supply
akan sangat menggangu kestabilan pembangkitan frekwensi clock, karena ketidakstabilan
dari rangkaian ini akan menurunkan performa mikrokontroller dan rangkaian secara
keseluruhan, yang mana imbasnya akan juga mengurangi performa dari robot.

Perancangan Interfacing I/O

dalam sebuah perancangan sistem control elektronik, kita harus jelas mengkonfigurasi pin
– pin pada mikrokontroler, agar ketika melakukan pembuatan sistem program yang akan
ditanam dalam mikro tidak memiliki kebingungan akan port – port yang digunakan.
Konfigurasi pin yang digunakan untuk downloader microkontroler berikut schematiknya
untuk robot otomatis :

Gambar Schematik Downloader AT Mega 16 robot otomatis

Pada gambar di atas pemilihan konfigurasi port adalah sebagai berikut :
a. Port A digunakan untuk sensor garis
b. Port B.0 digunakan untuk data h-bridge motor kiri
c. Port B.1 digunakan untuk data h-bridge motor kanan
d. Port D.4/OC1B digunakan untuk PWM motor kanan
e. Port D.5/OC1A digunakan untuk PWM motor kiri

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MANIPULATOR

Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke motor DC.

Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mikrokontroller tidak mampu
mencukupi kebutuhan dari motor DC. Rangkaian driver motor dengan komponen utama
transistor, motor dan optocoupler. Driver motor ini dapat dibangun dengan menggunkan
transistor N 2955 dan N 3055. atau juga dibangun dengan menggunakan relay, dimana
relay digunakan unutk membalik polaritas sehingga dapat membuat motor berputar dua
arah seperti halnya pada penggunaan transistor N 2955 dan N 3055. TIP 3055 didesain
untuk tujuan umum, misalnya sebagai saklar maupun penguat. Transistor ini mempunyai
hfe antara 20 sampai 70, tegangan basis kolektor 100Volt, arus kolektor maksimal 15
amper, daya 90 Watt,. Sedangkan TIP 31 C merupakan transistor linier daya menengah
untuk aplikasi pensaklaran. Transistor ini mempunyai hfe antara 10 sampai 50. arus
kolektor 3 Amper. Motor langkah yang umum digunakan mempunyai jangkauan langkah
berputar antara 0,9 derajat sampai 30 derajat. Motor-motor tersebut adalah motor langkah
dua atau empat fase. Secara teoritis, sebuah motor langkah berukuran kecil dapat
digerakkan langsung oleh mikroprosesor atau mikrokontroler. Dalam kenyataannya, arus
dan tegangan yang dapat dikeluarkan oleh alat pemroses tadi masih terlalu kecil. Sebagai
perbandingan, gerbang-gerbang logika tipe TTL hanya mampu mengeluarkan arus dalam
orde mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 5 V. Sementara itu untuk menggerakkan
motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar (dalam orde ampere) dengan tegangan
berkisar 5-24 V. Berikut adalah skema rangkaian darlington

Gambar Contoh Rangkaian Darlington

 Selain rangkaian Darlington yang digunakan sebagai driver motor, ada juga
rangkaian H-bridge yang digunakan sebagai driver motor dalam robot otomatis kali ini. H
– bridge adalah suatu rangkaian elektronik yang memungkinkan motor DC dapat bergerak
maju dan mundur. Rangkaian ini sering digunakan dalam robotika. H-bridge tersedia
sebagai rangkaian terintegrasi atau dapat dibangun dari komponen yang
terpisah.Pengaturan H bridge biasanya digunakan untuk membalikan polaritas motor,
tetapi juga dapat digunakan untuk mengerem motor.

Gambar Struktur H-bridge

Operasi pada H bridge secara ringkas dapat dilihat pada table dibawah ini :
Tabel 2.2: Operasi H Bridge

H bridge pada dasarnya dibangun alat pembalik polaritas (contoh : , PNP BJTs atau
P-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase tinggi, NPN BJTs or N-channel
MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase rendah)
Pulse Width Modulation (PWM). Reduksi kecepatan dalam konsep pengereman
dilakukan berdasarkan jarak kendaraan dengan obyek penghalang. Jenis motor yang
digunakan sebagai penggerak dalam kendaraan listrik adalah motor dc yang relative mudah
untuk dikendalikan. Salah satu cara pengendalian kecepatan motor dc yang sering
digunakan adalah PWM. Pengendalain dilakukan untuk mengatur tegangan terminal yang
terterap ke motor. Hubungan antara kecepatan motor dengan tegangan terminal adalah
berbanding lurus, sehingga semakin kecil tegangan maka kecepatan motor dc dengan
PWM adalah praktis dan ekonomis dalam penerapanya. Hal ini didukung dengan adanya
kemajuan teknologi semikonduktor yang memungkinkan penggunaan penyaklaran PWM
dengan kecepatan tinggi. Perkembangan pengendali logika fuzzy memungkinkan
dilakukannya aksi pengendalian tanpa perlu adanya model matematika. Sehingga hanya
dengan meneliti karakter motor dc, maka pengendalian kecepatan dapat dilakukan dengan
baik. Sistem fuzzyg dapat digunakan untuk menghubungkan masukan jarak dan delata
jarak dengan duty cycle sinyal PWM yang diperlukan untuk mengndalikan kecepatan
motor dc. Penurunan nilai duty cycle mampu menurunkann kecepatan motor dc dengan
halus. Di samping itu pembangkitan sinyal PWM secara digital memuaskan karena lebih
kebal terhadap derau.

Gambar Periode PWM

Apabila lebar pulsa dibuat sempit maka putaran motor akan melemah tetapi jika lebar
pulsa dibuat pulsa maka putaran motor akan semakin kencang dengan cara sebagai berikut:
a. PWM pada dasarnya adalah menyalakan (ON) dan mematikan (OFF) motor DC
dengan cepat.
b. Kuncinya dalah mengatur berapa lama waktu ON dan OFF.
c. Rasio waktu ON terhadap waktu total (waktu total = ON + OFF).

Gambar Driver Motor Menggunakan transistor 3055 dan 2955

 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT AKTUATOR

Motor DC biasanya digunakan dalam rangkaian yang memerlukan sebuah akurasi

yang tinggi untuk pengaturan kecepatan, pada torsi yang konstan. Semua motor DC
beroperasi atas dasar arus yang melewati konduktor yang berada dalam medan magnet.
Motor DC disini digunakan sebagai motor penggerak utama .Terdapat dua tipe motor DC
berdasarkan prinsip medannya yaitu:
1. Motor DC dengan Magnet Permanen
2. Motor DC dengan Lilitan yang terdapat pada Stator
Sedangkan tipe motor DC yang digunakan disini adalah tipe magnet permanen, karena tipe
ini lebih mudah pengontrolannya, disamping itu dimensinya yang tidak terlalu besar.
Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang
mengkonversikan besaran listrik menjadi besaran mekanik. Motor secara umum terbagi
atas dua macam yaitu motor arus bolak balik (electromagnetic alternating current motor)
yang biasa disebut dengan motor AC dan motor arus searah (electromugnetic direct current
motor) yang biasa disebut dengan motor DC. Pekerjaan mekanik yang besar pada
umumnya menggunakan motor AC dan membutuhkan tegangan AC langsung dari line.
Sebaliknya motor DC yang pada umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih
cocok untuk digunakan pada aplikasi - aplikasi elektronika misalnya robot mobil. Motor
DC ini mempunyai dua terminal elektrik. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua
terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu arah dan apabila polaritas dari
tegangan tersebut dibalik, maka arah putaran motor akan terbalik pula. Hal ini berlaku
pada motor DC dan tidak berlaku pada motor AC. Polaritas dari tegangan yang diberikan
pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang
diberikan menentukan kecepatan motor tersebut.
Pada interfacing motor DC memerlukan supply arus yang cukup besar, untuk itu
diperlukan suatu rangkaian interfacing antara mikrokontroller port dengan motor untuk
mendapat supply arus yang cukup. Interfacing ini dapat diimplementasikan dengan
berbagai macam komponen, antara lain : relay, bipolar transistor, power mosfet dan motor
driver inlegrated circuit Motor DC pada saat ini digunakan pada industri yang memerlukan
gerakan dengan kepresisisan yang tinggi untuk pengaturan kecepatan pada torsi yang
konstan. Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis dimana
gerak tersebut berupa putaran dari motor. Prinsip dasar dari motor arus searah adalah kalau
sebuah kawat berarus diletakkan antara kutub magnet (U-S), maka pada kawat itu akan
bekerja suatu gaya yang menggerakan kawat itu. Gambar 2.2 menunjukkan gerakan kawat
yang dapat ditentukan dengan menggunakan kaidah tangan kiri, yang berbunyi sebagai
berikut:”Apabila tangan kiri terbuka diletakkan diantara kutub U dan S, sehingga garis-
garis gaya yang keluar dari kutub utara menembus telapak tangan kiri dan arus di dalam
kawat mengalir searah dengan arah keempat jari, maka kawat itu akan mendapat gaya yang
arahnya sesuai dengan arah ibu jari”.
 Gambar Prinsip Kerja Motor DC

Pada motor arus searah medan magnet akan dihasilkan oleh medan dengan kerapatan fluks
sebesar B. Bila kumparan jangkar yang dilingkupi medan magnet dari kumparan medan
dialiri arus sebesar I, maka akan menghasilkan suatu gaya F dengan besarnya gaya tersebut
adalah

F = B I L 1.10-1 dyne

Dimana :
B = kepadatan fluks magnet (Gauss)
L = penghantar (cm)
I = arus listrik yang mengalir (Ampere)
Persamaan di atas merupakan prinsip sebuah motor searah, dimana terjadi proses
perubahan energi listrik (I) menjadi energy mekanik (F), bila motor DC memiliki jari-jari
sepanjang r, maka kopel yang dibangkitkan adalah :

T = F . r = B I L . r Newton meter (N-m)

Motor DC mempunyai dua bagian dasar yaitu :

1. Bagian diam/tetap (stasioner) yang disebut stator. Stator ini menghasilkan medan
magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektromagnetik) atau magnet
permanen. Bagian stator terdiri dari bodi Motor yang memiliki magnet yang melekat
padanya. Untuk motor kecil, magnet tersebut adalah magnet permanen sedangkan
untuk motor besar menggunakan elektromagnetik. Kumparan yang dililitkan pada
lempeng-lempeng magnet disebut kumparan medan.
2. Bagian berputar (rotor). Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir.

Perancangan Dan Pembuatan Blok Power Supply

Rangkaian power supply yang digunakan untuk memberi supply tegangan

mikrokontroler yang stabil dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply
mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat mikrokontroler dioperasikan.
Mikrokontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +4,5 sampai +5
Volt. Sumber tegangan yang digunakan untuk mikrokontroler berasal dari rangkaian trafo
yang diubah menjadi arus DC. Begitu juga dengan relay dan motor yang membutuhkan
tegangan sebesar 12 volt. Dalam rangkaian power supply ini digunakan trafo 3 ampere dan
tegangan 12 volt. Untuk relay dan motor tidak menggunakan regulator, tetapi untuk
mikrokontroller digunakan regulator 7805 agar tegangan 12 volt dc dari trafo menjadi
5volt.

Gambar Rangkaian Power Supply

Perancangan Sistem Kontrol Elektronik Secara Keseluruhan Pembuatan Robot

otomatis ini memerlukan perancangan hardware yang dapat menghubungkan antara
mikrokontroler dan sensor garis , serta dapat menginstruksikan motor driver yang
instruksinya didapat dari mikrokontroler AVR.
Gambar Rangkaian Robot Pengikut Garis
 KESIMPULAN

Setelah melakukan perencanaan, pembuatan system, pengujian dan analisanya, maka dapat
diambil beberapa kesimpulan tentang sistem kerja dari robot yang dibuat sebagai berikut :
a. Photodioda dapat digunakan sebagai sensor garis robot otomatis .
b. Rangkaian driver motor menggunakan relay efektif untuk motor dengan arus yang
cukup besar, tetapi memiliki kelemahan respon sedikit lebih lambat.
c. Rangkaian driver Transistor memiliki kelebihan yaitu respon cepat dalam invert
pergerakan motor.
d. Bahasa pemrograman bascom adalah bahasa pemrograman tingkat tinggi yang
sangat mudah diterapkan pada dunia robotika.

SARAN
Mekanik robot ini masih memiliki kekurangan, maka perlu untuk pengembangan lebih
lanjut pada waktu yang akan datang . Adapun saran-saran untuk proyek akhir ini adalah :
a. Sistem mekanik untuk mendukung pergerakan dari robot dibuat sebaik mungkin
sehingga dapat memperhalus gerakan dari robot. Agar pergerakan dari robot dapat
lebih presisi dan pengontrolannya mudah sebaiknya lapisan roda robot dibuat dari
bahan yang bagus seperti karet.
b. Sensor yang menggunakan photodioda sangat sensitif terhadap cahaya sekitar jadi
perlu diberi pelindung agar sensor tidak terimbas oleh cahaya dari sekitar.