Sensor dan Aktuator:

Dasar & Aplikasi di Industri Manufaktur

Syahril Ardi, PhD

Politeknik Manufaktur Astra

Jakarta, 2012

-1-
 Sensor dan Aktuator:
Dasar & Aplikasi di Industri Manufaktur

Syahril Ardi, PhD

Politeknik Manufaktur Astra

Komplek Astra International
Jl. Gaya Motor Raya No. 8, Sunter II
Jakarta 14330, Indonesia

-2-
Sensor dan Aktuator: Dasar & Aplikasi di Industri Manufaktur
Syahril Ardi, PhD

Editor: Syahril Ardi

Cetakan: Pertama, Maret 2012
Diterbitkan oleh:
Politeknik Manufaktur Astra
Jl. Gaya Motor Raya No. 8, Sunter II, Jakarta 14330, Indonesia
ISBN: 978-602-19043-1-1

-3-
 Kata Pengantar

Puji syukur kami panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Luas Ilmu-Nya, sehingga kami
dapat menyusun buku panduan teori sesor actuator dengan judul: Sensor dan
Aktuator, Dasar & Aplikasi di Industri Manufaktur. Buku panduan ini dapat
dijadikan bahan ajar bagi mahasiswa program studi mekatronika, elektronika,
maupun otomotif (autotronik).

Pada dua bab terakhir dari buku panduan ini penulis masukkan studi kasus aplikasi
sensor dan actuator, khususnya di Industri Manufaktur. Penulis berharap dengan
adanya bahasan studi kasus aplikasi ini, pembaca dapat lebih memahami dan
dapat memakai sensor & actuator sesuai dengan kebutuhan di industri kelak.

Penulis mengucapkan terimakasih khususnya kepada Mahasiswa Mekatronika Polman

Astra yang telah sama-sama mempelajari dan mengaplikasikan ilmunya di Industri
Astra Group. Kami menyadari bahwa masih banyak kekurangan pada buku
panduan ini. Oleh karena itu, kritik dan saran akan senantiasa kami harapkan.

Jakarta, Maret 2012

Syahril Ardi, PhD

-4-
 Daftar Isi

Kata Pengantar
Daftar Isi
1. Pengukuran Besaran Non-Elektrik …………….. 8
Pengukuran Suhu ……………………………………………………….. 9
Pengukuran Tekanan …………………………………………………… 13
Pengukuran Gaya dan Torsi …………………………………………… 20

2. Pengukuran Besaran Elektrik ………………….. 24

Sensor Induktif …………………………………………………………. 25
Sensor Kapasitif ……………………………………………………….. 32
Optical Sensor (Encoder) ………………………………………………. 39
Hall Effect Sensor ……………………………………………………… 46
Resolver Sensor ………………………………………………………… 53

3. Motor AC Asinkron ……………………………. 60

Pengertian …………………………………………………………….. 60
Komponen Utama Motor AC Asinkron …………………………………. 61
Prinsip Kerja …………………………………………………………… 62
Keuntungan dan Kerugian Motor Asinkron ……………………………… 65
Aplikasi …………………………………………………………………. 66

4. Motor Sinkron …………………………………… 70

Pengertian Motor Sinkron ……………………………………………….. 70
Perbedaan Motor Induksi (Asinkron) & Motor Sinkron …………………… 70
Bagian Dasar dari Motor Sinkron ……………………………………….. 71
Karakteristik Motor Sinkron ……………………………………………… 71
Prinsip Kerja Motor Sinkron ……………………………………………… 72
Kurva Karakteristik Torsi-Kecepatan Motor Sinkron …………………….. 73
Pengaruh Perubahan Beban pada Motor Sinkron ………………………. 74
Pengaruh Pengubahan Arus Medan pada Motor Sinkron ………………. 74
Kondensor Sinkron ………………………………………………………. 75
Starting Motor Sinkron …………………………………………………… 75
Metode Excitation ……………………………………………………….. 77
Prinsip Brushless-Excitation ………………………………………………. 78
Prinsip Sikronisasi ……………………………………………………….. 79
Keuntungan dari Motor Sinkron ………………………………………… 82
Metode Pengereman (Braking) Motor Sinkron …………………………. 82

5. Motor Stepper …………………………………… 83

Aplikasi Motor Stepper …………………………………………………. 84
Kelebihan dan Kekurangan Motor Stepper ……………………………. 85
Tipe-tipe Motor Stepper ………………………………………………. 86
Perbedaan Motor Bipolar dan Motor Uniporal ............................................ 90
Cara Kerja Motor Stepper …………………………………………… 90

-5-
 Pengendalian Motor Stepper …………………………………………… 94

6. Brushless DC Motor (BLDC) ……………………. 103

Pendahuluan ……………………………………………………………. 103
Bagian-bagian Utama …………………………………………………… 104
Hall Sensor ………………………………………………………………. 105
Rangkaian Pengendalian ………………………………………………… 106
Keunggulan ………………………………………………………………. 106
Kelemahan ……………………………………………………………….. 107
Aplikasi ………………………………………………………………… 108
Cara Kerja ……………………………………………………………… 109
Cara Kerja Hall Sensor …………………………………………………. 111
Skema Rangkaian Pengendalian ………………………………………. 112

7. Studi Kasus Aplikasi 1:

Perancangan Alat Inspeksi Keberadaan & Posisi
Stopper Hole Piston 5D9 dengan Menggunakan
Kamera Sick Inspector I10 pada Mesin
Automation Centre Bosh Cutting and Grafier ….. 116
Pendahuluan ……………………………………………………………. 116
Computer Vision dan Pengolahan Citra ………………………………… 117
Vision Sensor ......................................................................................................... 118
Stopper hole ……………………………………………………………. 121
Mesin Centre Bosh Cutting and Grafier ………………………………… 123
PLC OMRON-Sysmac CJ1M …………………………………………… 129
Pengolahan Input dan Output …………………………………………. 130
Perancangan dan Pengujian …………………………………………… 132
Penempatan Sensor Kamera Sick Inspector I10 di Line Machining ……… 134
Spesifikasi Sensor Kamera Sick Inspector I10 …………………………… 137
Prinsip Kerja Sensor Kamera ……………………………………………. 141
Rangkaian Elektrik Sensor kamera ……………………………………… 142
Pengaturan Sensor kamera SICK Inspectro I10 …………………………. 145
Pengaturan Koneksi Sensor kamera SICK Inspectro I10 ………………… 146
Penambahan Program PLC ……………………………………………… 149
Pengujian ………………………………………………………………… 155
Pengujian Sensor Kamera ……………………………………………… 159

8. Studi Kasus Aplikasi 2:

Perancangan Simulasi Sistem Pendingin
Otomasi pada Proses Reforming Industri Baja
dengan Pengendali Berbasis Mikrokontroler
ATMEGA16 …………………………………….. 165
Pendahuluan ……………………………………………………………. 165
Inframerah ……………………………………………………………… 166
Phototransistor …………………………………………………………. 167
LCD (Liquid Crystal Display) …………………………………………… 167
Spesifikasi Alat yang Dibutuhkan ………………………………………. 168
Motor DC ………………………………………………………………. 170
Limit Switch …………………………………………………………….. 171

-6-
Sensor Phototransistor dan inframerah …………………………………. 171
Driver Motor DC ………………………………………………………… 173
Perancangan dan Pembuatan ………………………………………….. 175
Spesifikasi Alat …………………………………………………………. 175
Mikrokontroler ATmega16 ………………………………………………. 178
Driver motor L298 ………………………………………………………. 180
Modul Power Supply 5 volt ……………………………………………… 182
Limit Switch ………………………………………………………………. 183
Pengujian Tegangan pada Sensor ……………………………………….. 184
Pengujian Cycle Time …………………………………………………….. 186
Kesimpulan ……………………………………………………………….. 188

Daftar Pustaka
Profil

-7-
 1
Pengukuran Besaran Non-Elektrik

Dalam ilmu Fisika terdapat banyak besaran yang bersifat non-listrik misalnya:
besaran tekanan, gaya, kecepatan, percepatan atau suhu. Ketika besaran-besaran
tersebut perlu diukur dan diproses secara elektronik, maka sinyal non-elektris harus
diubah menjadi sinyal elektris. Untuk itu telah dikembangkan sensor yang dapat
mengubah komponen elektrik mereka sebagai fungsi dari variabel yang diukur.
Sebagai contoh, sebuah photoresistor dapat berubah nilai tahanannya sesuai
dengan kondisi pencahayaan di sekitarnya. Piezo-elemen dapat menghasilkan
tegangan listrik ketika mendapatkan suatu tekanan.

Di sini kita akan membahas beberapa pengukuran besaran-besaran non-elektris

tersebut, diantaranya:
1. Pengukuran suhu
2. Pengukuran tekanan
3. Pengukuran gaya dan torsi

-8-
1. Pengukuran Suhu

Di bidang proses permesinan, temperatur adalah salah satu yang paling penting
dari semua pengukuran besaran, selaian itu besaran ini adalah besaran yang paling
sering diukur karena hampir setiap proses teknis melibatkan penggunaan energi
panas sehingga perubahan suhu yang tidak dapat dihindari. Monitoring dan regulasi
suhu diperlukan dalam hampir setiap sektor industri.
Suhu yang akan diukur terutama terletak dalam kisaran antara -200 ° C dan
2000 ° C. Berbagai efek fisik yang digunakan dalam melakukan pengukuran suhu,
misalnya, deformasi benda padat, pemuaian benda cair dan gas, pertambahan
tegangan termo-elektris antara dua kawat logam yang berbeda atau juga
perubahan hambatan listrik.
Sensor suhu adalah alat yang digunakan untuk mengubah besaran panas menjadi
besaran listrik yang dapat dengan mudah dianalisis besarnya. Ada beberapa
metode yang digunakan untuk membuat sensor ini, salah satunya dengan cara
menggunakan material yang berubah hambatannya terhadap arus listrik sesuai
dengan suhunya.

PTC (Positive Temperature Coefficient) Thermistor

PTC merupakan sensor suhu yang menggunakan bahan logam. Logam akan
bertambah besar hambatannya terhadap arus listrik jika panasnya bertambah. Hal
ini dapat dijelaskan dari sisi komponen penyusun logam. Logam dapat dikatakan
sebagai muatan positif yang berada di dalam elektron yang bergerak bebas. Jika
suhu bertambah, elektron-elektron tersebut akan bergetar dan getarannya semakin
besar seiring dengan naiknya suhu. Dengan besarnya getaran tersebut, maka
gerakan elektron akan terhambat dan menyebabkan nilai hambatan dari logam
tersebut bertambah

-9-
 a. Karakteristik PTC

NTC (Negative Temperature Coefficient) Thermistor

NTC merupakan sensor suhu yang menggunakan bahan semikonduktor. Bahan
semikonduktor mempunyai sifat terbalik dari logam, semakin besar suhu, nilai
hambatan akan semakin turun. Hal ini dikarenakan pada suhu yang semakin tinggi,
elektron dari semikonduktor akan berpindah ke tingkat yang paling atas dan dapat
bergerak dengan bebas. Seiring dengan kenaikan suhu, semakin banyak elektron
dari semikonduktor tersebut yang bergerak bebas, sehingga nilai hambatan tersebut
berkurang.

Untuk mendapatkan sinyal listrik yang baik dengan sedikit kegaduhan, dapat
digunakan jembatan Wheatstone dan rangkaian Lock in Amplifier.

- 10 -
KTY (Silicone Temperature Sensor)
Bagian ini berisi sebuah jembatan Wheatstone dengan sebuah resistor termal KTY.
KTY adalah sensor silikon dengan koefisien temperatur positif.
Jembatan Wheatstone dioperasikan dengan menggunakan metode lendutan, yaitu
jembatan ini tidak dikalibrasi melainkan tegangan diferensial digunakan sebagai
ukuran untuk suhu.

Thermoelectricity
Dalam rangka untuk menghasilkan listrik melalui efek termoelektrik, suatu arus harus
dihasilkan oleh kombinasi dua bahan semikonduktor ditetapkan pada temperatur
yang berbeda. Efek termoelektrik yang menghasilkan listrik dalam situasi ini dikenal
sebagai efek Seebeck, dinamai ilmuwan yang menemukannya di tahun 1800an.
Seebeck membuktikan bahwa menggabungkan dua bahan konduktif, satu panas dan
satu didinginkan, menciptakan biaya yang melewati logam. Akhirnya, para ilmuwan
mengeksplorasi konsep ini dan menciptakan versi lebih maju dari sel Seebeck yang
menggunakan bahan konduktif sintetis dan memungkinkan pengguna untuk
mengumpulkan biaya yang dihasilkan sebagai arus listrik.
 Termokopel. Termokopel terdiri dari semikonduktor penyaluran positif dan
negatif-penyaluran semikonduktor tergantung antara sumber panas dan
heat sink, atau permukaan yang dingin. Panas disalurkan dalam
semikonduktor positif, ketika sedang dikuras dari sisi negatif. Karena energi
panas berupaya untuk mencapai keseimbangan, secara alami akan
mencoba untuk mencari zat dingin, dan sejak semikonduktor dipanaskan
memiliki energi ekstra, ia memiliki elektron yang melompat tingkat dan
kreatif muatan positif. Bersama-sama, kedua efek menimbulkan arus

- 11 -
 termoelektrik.
Sel termoelektrik memiliki aplikasi yang terbatas, terutama karena mereka
mahal untuk membuatnya dalam bentuk yang efisien dan membutuhkan
sumber energi yang signifikan untuk memberikan panas yang diperlukan di
tempat pertama. Salah satu aplikasi paling sukses telah di satelit, yang
menggunakan termokopel untuk menghasilkan energi sehingga mereka bisa
mandiri. Panas yang dihasilkan oleh sumber daya internal satelit, dan dingin
siap dipasok oleh ruang vakum, menciptakan proses termokopel yang kuat
yang dapat panen energi yang dapat digunakan.

 Thermoelectric Sel. Sel termoelektrik juga digunakan untuk membuat sel

surya hibrida. Sel-sel hibrid menggunakan kombinasi sel fotovoltaik dan
thermoelectric untuk menghasilkan energi. Matahari memanaskan panel
semikonduktor, yang dirancang khusus untuk menciptakan biaya dari sinar
matahari. biaya tersebut kemudian ditarik dari dalam sebuah arus listrik
yang dibuat antara sisi positif dan negatif dari sel. Proses thermoelectric
datang ke dalam bermain sebagai sisi yang menghadap matahari dari
kehangatan sel keuntungan, sementara sisi yang berlawanan didinginkan.
Perbedaan ini, bersama dengan bahan-bahan yang diperlukan dan
komponen saat ini, menciptakan efek thermocoupling yang menghasilkan
energi ekstra.

Gambar Prinsip kerja elemen

- 12 -
2. Pengukuran Tekanan

Tekanan dapat diukur secara langsung maupun tidak langsung. Pengukuran tekanan
secara langsung menggunakan prinsip fisik dasar dan orientasi layar mereka untuk
menunjukkan besar tekanan sesuai dengan hubungan antara besar tekanan dan
perubahan fisik itu sendiri. Alat pengukur tekanan secara tidak langsung
menerapkan elastisitas atau kelenturan dari pegas atau medan listrik yang
dihasilkan untuk mendapatkan pembacaan tekanan.
Salah satu contoh peralatan ukur tekanan mekanis adalah manometer yang
mencakup elemen elastis (pegas) di mana tekanan diberikan. Deformasi elemen ini
berfungsi sebagai ukuran tekanan. Karena deformasi tersebut hanya sedikit,
mekanisme penunjukan digunakan untuk memperbesar efek. Skala tekanan ditandai
pada layar dan tekanan dapat dibaca langsung.
Semua jenis pengukuran tekanan secara elektris mengubah tekanan menjadi sinyal
listrik yang biasanya diperkuat dan kemudian ditampilkan. Semua peralatan ukur
dari titik tekan ke unit tampilan dapat disebut rantai pengukuran. Sebuah rantai
pengukuran dari tekanan sampai ke tampilan umumnya melibatkan tiga link:
transduser tekanan, amplifier dan unit display.
Metode yang paling umum untuk mengubah tekanan menjadi sinyal listrik adalah
dengan menggunakan penyimpangan membran sangat elastis yang berubah sesuai
tekanan yang diberikan. Penyimpangan ini dapat diukur baik menggunakan teknik
kapasitatif, induktif atau resistif.
Karena dengan deformasi sedikit saja dari sensitivitas (misalnya 1 µm untuk piezo-
elemen) dapat untuk menghasilkan sinyal yang cukup besar, hal ini memungkinkan
untuk membuat peralatan pengukuran tekanan yang sangat kecil.
Dalam metode kapasitif pengukuran tekanan membran berperan sebagai satu sisi
dari pelat kapasitor. Perubahan bentuk membran menyebabkan kapasitansicyang
kemudian dapat diukur dengan perubahan frekuensi yang ditimbulkan.
Dalam metode induktif penyimpangan membran akibat tekanan menyebabkan inti
besi berpindah melalui kumparan oleh jarak s sedemikian rupa sehingga perubahan
induktansi kumparan d terupatkur. Pada dasarnya sebuah transformator diferensial
digunakan sebagai elemen pengukur. Ini terdiri dari kumparan primer dan sekunder
yang diatur dalam pola konsentris.

- 13 -
Prinsip Kerja Sensor Tekanan
Mengubah tegangan mekanis menjadi sinyal listrik. Ukuran tegangan didasarkan
pada prinsip bahwa tahanan pengantar berubah sesuai dengan perubahan panjang
dan luas penampang atau membrane akibat dari adanya tekanan.
Konstruksi sensor tekanan:

Prinsip Kerja
Perubahan tekanan pada kantung menyebabkan perubahan posisi inti kumparan
sehingga mengakibatkan perubahan induksi magnetik pada kumparan. Kumparan
yang digunakan adalah kumparan CT (center tap), dengan demikian apabila inti
mengalami pergeseran maka induktansi pada salah satu kumparan bertambah
sementara induktansi pada kumparan yang lain berkurang. Kemudian pengubah
sinyal berfungsi untuk mengubah induktansi magnetik yang timbul pada kumparan
menjadi tegangan yang sebanding. Pemanfaatan sensor tekanan: mengukur tinggi
suatu cairan.
Untuk mengukur tekanan statis atau tinggi suatu cairan dapat ditentukan dengan
rumus :
P = d.g.h
Keterangan:
P = tekanan statis (pascal)
D = kepadatan cairan ( kg/m3)
G = konstanta gravitasi (9,81 m/s2)
H = tinggi cairan (m)

- 14 -
LVDT (Linear Variable differential Transformer)
Prinsip kerja
Apabila tekanan dalam tabung bertambah,
maka tabung akan bergerak menyusut dan
bila tekanan pada tabung berkurang, maka
tabung akan bergerak mengembang.
Pergerakan tabung tersebut akam membuat inti
LVDT akan tertekan dan tertarik ujung tabug
sehingga LVDT akan menghasilkam nilai
induktansi magnetik.
Kontruksi LVDT :

- 15 -
Macam-macam Sensor Tekanan
 Sensor Merkury. Pada sebuah tabung berbentuk U, diisi merkury, dimana
resistansinya sebanding dengan ketinggian merkury pada tiap bagian.
Resistor akan dihubungkan dengan rangkaian jembatan wheatshone,yg mana
jika posisi setimbang maka tekanan pada tabung adalah nol. Tekanan
diterapkan pada salah satu lengan tabung sehingga jembatan tidak
setimbang yang menghasilkan sinyal keluaran.
Maka tegangan keluarannya adalah:

R
V out  V  V p
R

Gambar Sensor Merkury

 Bellows. Sebuah bellows yang diberikan tekanan untuk perpindahan yang

linear yang dapat diukur dengan sensor yang sesuai. Pada pengkonversian
tekanan menjadi sinyal listrik yang ditandai dengan luas permukaan yg
relatif besar, oleh karena itu perpindahannya juga besar pada tekanan yang
rendah.

- 16 -
 Gambar . (a) Bellows (b) Prinsip Kerja Sensor Bellows

 Bourdon Tube. Sejenis pipa pendek lengkung , dan salah satu ujungnya
tertutup. Jika bourdon tubes diberikan tekanan maka ia akan cenderung
untuk “menegang”. Perubahan yang dihasilkan sebanding dengan besarnya
tekanan yang diberikan.
Gambar Bourdon Tubes:

Kelebihan:
 Tidak mudah terpengaruh perubahan temperatur
 Baik dipakai untuk mengukur tekanan antara 30-100000 Psi

- 17 -
 Kekurangan
• Pada tekanan rendah 0-30 psi kurang sensitif dibanding bellows.

 Piezoresistive Sensors. Piezoresistivitas adalah

suatu kemampuan yang dimiliki sebagian kristal
maupun bahan-bahan tertentu lainnya yang dapat
menghasilkan suatu arus listrik jika mendapatkan
perlakuan tekanan.
Gambar. posisi piezoresistors pada diafragma
silicon
Karakteristik suhu dari suatu sensor tekanan piezoresistive:

 SFB (Silicon Fusion Bonding). Adalah gabungan bersama dari dua wafer
silicon tanpa menggunakan perekat antara. SFB digunakan pada
accelerometers, sensor tekanan dengan temperature tinggi, sensor tekanan
ultraminiature, dan sensor tekanan tinggi.

- 18 -
 Kelebihan
 Memanfaatkan silikon sebagai bahan strain ukur dan diafragmanya,
rangkaian bisa terintegrasi
 Lebih sensistif dari metal karena strain (displacement) dan sifat
piezoresistif muncul bersamaan

Kekurangan
 Selalu menggunakan 4 gauge dalam jembatan sehingga:
 Gauge tidak identik
 Sangat sensitif terhadap temperatur

Aplikasi Sensor Tekanan

 Pemantau cuaca
 Pengukur ketinggian pesawat terbang
 Pengukur tekanan ban
 Ketinggian (Altimeter), bisa pada pesawat terbang, roket, satelit, balon
udara dll

- 19 -
3. Pengukuran Gaya dan Torsi

Sejarah
Sejarah teknologi pengukuran torsi dimulai pada tahun 1678. Pada tahun ini, Robert
Hooke mendeskripsikan proporsionalitas antara pemuaian material dan ketegangan
bahan terkait dalam hukum Hooke.

Tahun 1833 rangkaian jembatan kemudian dijelaskan oleh Hunter-Christie, di mana

perubahan tegangan terkecil yang dapat diukur. Namun demikian nama penemu
kedua Wheatstone yang terkenal, walaupun ketenaran sebenarnya milik Hunter
Christie.

Pada 1856, Thomson, yang kemudian disebut Kelvin (skala suhu yang dinamai
menurut namanya), menemukan koherensi antara tegangan mekanik dari kawat
resistensi dan perubahan resistansi.Setelah itu, percobaan dengan kabel resistansi
secara konsisten dilakukan; misalnya pada tahun 1917 Nernst mengadakan
percobaan untuk mengukur tekanan pada mesin pembakaran. Secara bersamaan,
sensor torsi diproduksi. Sensor ini membantu untuk memecahkan berbagai masalah
dalam pembangunan dan percobaan dengan cara pengukuran reaksi momentum.
Namun, pengukuran di garis poros berputar adalah yang paling penting dan juga
aplikasi yang paling sering untuk sensor torsi.
Jika poros dimuat di bawah sebuah torsi aksial, itu liku ke sudut, sebanding dengan
torsi. Sudut ini dapat diukur dengan sistem pengukuran sudut. Menurut prinsip ini,
sensor torsi pertama berputar dengan sistem pengukuran induktif sudah diproduksi
dan ditawarkan di pasar pada 1945. Carrier frekuensi ratusan kHz digunakan untuk
memasok sensor. Beserta, sistem kumparan yang diperlukan kecil. Amplitudo dari
sinyal AC-pengukuran tegangan berbanding lurus dengan sudut rotasi dari sistem
pengukuran dan memiliki frekuensi yang sama dengan tegangan suplai.

- 20 -
Strain Gauge
Strain gauge adalah komponen elektronika yang dipakai untuk
mengukur tekanan (deformasi atau strain) pada alat ini. Alat ini
ditemukan pertama kali oleh Edward E. Simmons pada tahun 1938,
dalam bentuk foil logam yang bersifat insulatif (isolasi) yang
menempel pada benda yang akan diukur tekanannya. Jika
tekanan pada benda berubah, maka foilnya akan ter deformasi,
dan tahanan listrik alat ini akan berubah. Perubahan tahanan
listrik ini akan dimasukkan ke dalam rangkaian Jembatan
Wheatstone.
Besarnya tekanan akan dinyatakan dalam bentuk faktor gauge, GF yang
didefinisikan sebagai

di mana RG adalah tahanan sebelum ada deformasi, ΔR

adalah perubahan tahanan listrik yang terjadi, dan ε adalah
tekanannya.

Cara kerja Fisik

Strain gauge mengambil keuntungan dari perangkat fisik dari konduktansi listrik dan
ketergantungan bukan hanya pada konduktivitas listrik sebuah konduktor, yang
merupakan properti dari materialnya, tetapi juga geometri konduktor. Ketika
sebuah konduktor listrik ditarik dalam batas elastisitas sehingga tidak pecah, itu
akan menjadi lebih sempit dan lebih panjang, perubahan yang meningkatkan
hambatan listrik. Sebaliknya, bila konduktor dikompresi sedemikian rupa sehingga
tidak tertekuk, ia akan memperluas dan memperpendek, perubahan ini yang
mengurangi hambatan listrik. Dari hambatan listrik diukur dari strain gauge, jumlah
tegangan dapat disimpulkan. Strain gauges hanya mengukur deformasi lokal dan
dapat diproduksi cukup kecil untuk memungkinkan "elemen" hingga seperti analisis
tegangan yang dikenakan specimen, ini dapat digunakan dalam studi kelelahan
material.

- 21 -
 Sebuah tegangan diterapkan untuk mengkonduksi masukan dari jaringan
gauge, dan pembacaan tegangan diambil dari output konduktor. Tegangan
masukan yang adalah 5 V atau 12 V dan pembacaan output khas dalam milivolt.
Pengukur regangan Foil digunakan dalam banyak situasi. Strain gauges melekat
pada substrat dengan lem khusus. Jenis lem tergantung pada masa pakai yang
dibutuhkan dari sistem pengukuran. Strain gauge berbasis teknologi umumnya
digunakan dalam pembuatan sensor tekanan. Alat pengukur yang digunakan dalam
sensor tekanan itu sendiri biasanya terbuat dari silikon, polysilicon, film logam, film
tebal, dan foil berikat.

Sensor Gaya
Berfungsi untuk mengubah gaya, beban, torsi dan regangan menjadi
resistansi/hambatan.
Sensor ini terbuat dari kawat tahanan tipis berdiameter sekitar 1 mm. Kawat
tahanan yang biasa digunakan adalah campuran dari bahan konstantan (60 % Cu
dan 40 % Ni).
Kawat tahanan ini dilekatkan pada papan penyangga membentuk strain gage
dengan tipe-tipe:

a. Bonded strain gage

Susunan kawat tahanan di dalamnya berliku-liku
sehingga memudahkan pendeteksian terhadap gaya
tekanan yang tegak lurus dengan arah panjang
lipatan kawat, karena tekanan akan menarik kabel
sehingga meregang. Dengan meregannya starin
gage, maka terjadi perubahan resistansi kawat.

b. Unbonded strain gage

Jenis strain gage yang dibentuk dengan kawat
tahanan yang terpasang lurus dan simetris. Jika
papan atau rangka mendapat tekanan dari luar,
maka resistansinya akan bertambah.
Konstruksi strain gage:

- 22 -
Strain gage dipasang/ditempelkan pada logam yang lentur yang dengan
permukaan yang rata agar saat logam meregang strain gage juga ikut meregang
tetapi tidak bergeser dari posisinya. Dengan melengkungnya besi/logam membuat
strain gage melengkung juga/meregang sehingga resistansinya berubah.

- 23 -
 2
Pengukuran Besaran Elektrik

Sensor Perpindahan (Displacement),

Sudut (Angle), dan Kecepatan (Speed)
Pada sistem instrumentasi listrik, terdapat perbedaan antara teknik pengukuran
analog dan digital. Teknik pengukuran analog adalah metode tampilan yang
digunakan menunjukkan nilai yang terus menerus. Sedangkan pada teknik
pengukuran digital, variabel yang diukur terdeteksi dalam bentuk quantised dengan
resolusi minimal diskrit.
Untuk mengukur variabel, sensor yang tepat ialah sensor yang dapat digunakan
untuk memberikan sinyal listrik analog atau digital. Sifat sinyal dapat diubah dari
satu jenis ke jenis lain dengan cara konversi analog-ke-digital atau digital-ke-analog.
Sensor perpindahan dan sensor sudut adalah sensor yang cocok untuk mengukur
jarak, panjang, posisi dan sudut rotasi. Versi Analog terutama digunakan sebagai
sensor perlawanan pasif dengan potensiometer (misalnya dengan wajah-piring atau
struktur heliks) atau dalam kombinasi dengan pengukur regangan. Mereka juga
dapat dibuat sebagai sensor induktif.
Untuk pengukuran di industri, biasanya digunakan sensor perpindahan atau sudut
analog meskipun tren modern ke arah digitalisasi. Hal ini terjadi karena sensor
dengan sistem induktif dan magnetik biasanya sangat unggul daripada sistem optik
dalam hal ketahanan dan ketahanan terhadap kotoran.
Adapun contoh – contoh displacement sensor ialah:
1. Sensor Induktif
2. Sensor Capasitif

- 24 -
1. Sensor Induktif
Sensor induktif biasanya digunakan untuk pemgukuran perpindahan atau
pengukuran posisi. Salah satu contoh dari sensor induktif adalah LVDT (Linear
Variable Differential Transformer). LVDT hampir sama dengan transformator.
Operasinya menggunakan dua transformator dengan batang ferrit sama dan satu
buah kumparan utama. LVDT mempunyai satu koil utama, dua tambahan, dan
batang ferrit sebagaimana ditunjukan oleh Gambar 1 berikut.

Gambar 1. LVDT (Linear Variable Differential Transformer).

Cara kerja LVDT adalah sebagai berikut: Perhatikan kedua koil tambahan. Kedua
buah koil tersebut dihubungkan dengan kebalikan. Sambungan seperti ini membuat
output kedua koil saling ditambahkan pada satu titik tengah. Dari oscillator, arus AC
diberikan kepada koil utama. Arus AC yang diberikan ke koil utama sudah diatur
sedemikian rupa sehingga ketika koil berada pada titik tengah, sinyal tegangan
diberikan merata ke dua koil tambahan. Titik tengah ini disebut ‘electrical zero
position’ (EZP). Karena kedua koil tambahan dihubungkan secara berkebalikan,
maka ketika berada pada posisi tengah output kedua koil saling menghilangkan
sehingga menghasilkan tegangan nol.

- 25 -
 Gambar 2. Electrical zero position

Ketika batang ferrit berpindah ke kanan atau ke kiri, jumlah tegangan pada kedua
koil tambahan akan bergantung pada gelombang yang dihasilkan oleh koil utama.
Oleh karena itu, pergerakan apapun pada batang akan mengakibatkan mutual
inductance pada masing-masing koil tambahan. Variasi dari mutual inductance dari
masing-masing koil berakibat menginduksi tegangan yang bevariasi pada koil
tambahan. Karena koil tambahan dihubungkan secara berlawanan, maka ketika
salah satu koil tambahan mengalami kenaikan tegangan, koil yang lain mengalami
penurunan tegangan.
Tegangan yang terinduksi pada koil tambahan berhubungan dengan jumlah
lilitan. Hubungan tersebut dapat dituliskan dengan :
V0 / V in = N0 / N in
Dimana V0 , V in , N0 , N in adalah tegangan keluaran, tegangan masukan,
jumlah lilitan pada koil keluaran dan jumlah lilitan pada koil masukan.
LVDT dapat dikalibrasikan dengan mengubah – ubah posisi dari batang
ferrit dan mengukur tegangan keluaran. Kalibrasi harus dilakukan agar dapat
mengukur secara tepat.
Keuntungan utama dari LVDT daripada sensor posisi yang lain adalah
derajat kelinearan yang sangat tinggi. Cara kerja LVDT sendiri berdasarkan
transfer magnet. Sementara transfer kemagnetan merupakan system yang sangat
akurat.

- 26 -
 Aplikasi dari LVDT banyak dijumpai pada industry otomotif, mesin bangunan,
pneumatic dan hidrolik silinder, system control servo, industry kayu dan kertas, control
proses, otomasi, dan lain-lain.

Disain Sensor Induktif

Sensor induktif biasanya terdiri dari satu atau lebih
coil dengan induktansi variabel. Gambar sebelah
kanan menunjukkan sebuah contoh dari gulungan
silinder dan rumus untuk menentukan induktansinya L,

di mana l adalah panjang kumparan, A adalah luas

permukaan koil, N adalah jumlah gulungan M0 adalah
lapangan konstan dan Mr adalah permeabilitas relatif
medium di dalam kumparan.
Prinsip dari sensor induktif adalah melibatkan pengaruh
kuantitas yang akan diukur (jarak atau perpindahan)
memiliki induktansi lebih dari coil (s). Perubahan pada
induktansi dapat dideteksi menggunakan jembatan
pengukuran yang cocok.

Fungsi induktor diferensial

Gambar 3 memperlihatkan bagaimana induktor diferensial yang digunakan untuk
pengukuran perpindahan itu bekerja. Dua kumparan identik L1 dan L2 diletakkan di
dalam rumah silinder. Inti dari kumparan adalah dinamo yang bergerak sepanjang
sumbu dan mendeteksi perpindahan. Ketika angker bergerak, permeabilitas bahan
yang menyebabkan induktansi dari satu kumparan meningkat sedangkan induktansi
yang lain berkurang dengan jumlah yang sama.

Gambar 3. Induktor Diferensial

- 27 -
Rangkaian ini diberikan dengan tegangan AC U ~. Resistor R1 dan R2 membentuk
jembatan penuh bersama dengan dua induktor. Dari Um tegangan diukur dan
tegangan tersebut berbanding lurus dengan perpindahan dari dinamo.
Ketika batang ferid masuk kedalam perumahan silinder dan batang tersebut
terinduksi penuh didalam kumparan maka medan magnet yang dihasilkan dari
induksi tersebut semakain besar dan menghasilkan tegangan yang besar pula.
Sebaliknya ketika batang ferid terinduksi sebagian di dalam kumparan maka
medan magnet yang dihasilkan dari induksi tersebut semakin kecil dan menghasilkan
tegangan yang kecil pula.

Inductive Proximity Sensor

Sensor induktif ini mendeteksi kedekatan jarak antara
sensor dan obyek mendekat dan dapat digunakan untuk
pengukuran jarak atau detektor logam. Prinsip jenis ini
melibatkan sensor tingkat redaman oleh objek yang
terdeteksi dari medan magnet yang dihasilkan oleh
sebuah osilator. Karena itu objeknya harus terbuat dari
bahan logam.
Gambar 4 mengilustrasikan prinsip sensor jarak induktif.
Medan magnet yang dihasilkan oleh osilator menyebar
ke ruang sekitarnya karena inti shell terbuka. Jika objek yang terbuat dari bahan
logam mendekat, maka arus yang diinduksi di dalamnya menghasilkan redaman
yang dikarenakan hukum induksi dan itu dapat digunakan untuk pengurangan
amplitudo tegangan. Amplitudo tegangan dipengaruhi oleh ukuran jarak antara
objek dan sensor.

Gambar 4. Prinsip kerja sensor jarak induktif

- 28 -
Sensor Induktif dan Elektromagnet
Sensor induktif memanfaatkan perubahan induktansi sebagai akibat pergerakan inti
feromagnetik dalam koil yang disebabkan oleh bahan feromagnetik yang mendekat,
lihat Gambar 5.

Gambar 5. Sensor posisi: (a) Inti bergeser datar (b) Inti I bergser berputar,
(c) Rangkaian variable induktansi

Rangkaian perubahan induktansi dapat dihitung melalui dua induktor yang disusun
dalam rangkaian jembatan. Dan tegangan bias jembatan yang dihasilkan berupa
sinyal ac. Perubahan induktasinya dapat dikonversikan secara linier dengan rumus:

KL = sensistivitas induktansi terhadap posisi

Output tegangan ac dapat diubah menjadi dc dengan menggunakan detektor fasa.

Gambar 6. Rangkaian uji sensor posisi induktif

- 29 -
Sensor elektromagnetik memanfatkan gaya lorenz pada koil yang mengalami
perubahan medan magnet. Output tegangannya sebanding dengan kecepatan
perubahan posisi koil terhadap sumber magnet, lihat Gambar 6.
Perubahan medan magnet diperoleh dengan pergerakan sumber medan magnet
atau pergerakan koilnya (seperti pada mikrofon dan loudspeaker), lihat Gambar 7.

Gambar 7. Pemakaian sensor posisi: (a) pada microphone, (b) pada loudspeaker

Kelebihan Induktif Sensor

 Dapat mendeteksi perubahan yang sangat kecil.
 Mudah dikalibrasi.

Kelemahan Induktif Sensor

 Hanya dapat mendeteksi logam,
 Jarak pensensoran harus dekat dengan benda yang disensor.

Contoh-Contoh Penggunaan Induktif Sensor

Pendeteksi Logam Konveyor

- 30 -
Modul dan Alat yang Digunakan

1.8

Oscilloscope
Modul Induktif

Function
Generator Voltmeter

- 31 -
2. SENSOR KAPASITIF
Sensor kapasitif banyak digunakan sebagai pendeteksi perpindahan yang sangat
kecil. Jadi sensor kapasitif ini terbentuk dari 2 plat sejajar dengan bahan dielektrik
sebagai pemisah. Terdapat 10 bahan dielektrik diantaranya vakum, air, silikon,
keramik. Setiap bahan dielektrik ini mempunyai nilai permitivitas sendiri, dimana nilai
ini sangat berpengaruh pada nilai kapasitansi yang dihasilkan.
Dari 2 plat sejajar dalam sensor kapasitif, 1 plat dengan posisi tetap dan 1
plat lainnya akan berubah sesuai perpindahan obyek yang diukur. Persamaan dari
sensor kapasitif ini adalah C = e 0 e r A/d. Salah satu jenis sensor kapasitif adalah
mikropon kapasitif. Selain untuk mendeteksi perpindahan, sensor kapasitif juga
dapat digunakan untuk mengukur tekanan (pressure). Sebenarnya pengukuran
tekanan ini juga bisa dianggap mengukur perpindahan, hanya saja perpindahan
secara vertikal. Dengan memanfaatkan karakteristik dari bahan dielektrik, sensor
kapasitif digunakan juga bisa untuk mengukur kelembapan.
Sensor kapasitif dapat mengindera langsung berbagai hal, seperti: gerakan,
komposisi kimia dan medan listrik. Sensor kapasitif juga dapat mengindera berbagai
variabel yang dikonversi terlebih dahulu menjadi konstanta gerak ataupun dielektrik,
seperti: tekanan, percepatan, tinggi dan komposisi fluida.
Sensor kapasitif menggunakan elektroda konduktif dengan dielektrik.
Rangkaian detektor hanya membutuhkan tegangan (listrik) 5 Volt yang akan
mengubah variasi kapasitansi menjadi variasi voltase, frekuensi, atau lebar pulsa.
Sensor kapasitif menjangkau hampir di seluruh kehidupan masyarakat, diantaranya
adalah:
 Detektor gerakan yang dapat mendeteksi perpindahan hingga 10-14 m.
Detektor ini stabil, memiliki respon cepat dan tahan terhadap berbagai
kondisi lingkungan ekstrim. Sensor kapasitif dengan elektroda besar dapat
mendeteksi dan mengukur kecepatan sebuah automobile (kendaraan).
 Teknologi kapasitif menggantikan peran piezoresistance pada implementasi
silikon dari akselerometer dan sensor tekanan. Aplikasi inovatif seperti
detektor sidik jari dan infra- merah muncul pada silikon dengan dimensi
sensor ber-orde mikro serta kapasitansi elektroda 10 fF dengan resolusi
hingga 5 aF (10-18 F).

- 32 -
  Saklar sentuh untuk meredupkan lampu di rumah menjadi lebih efektif dan
ekonomis jika menggunakan sensor kapasitif. Sensor kapasitif membantu
teknisi rumah dalam menyelesaikan pekerjaannya, seperti: wall stud sensor
dan digital construction level.
 Komputer laptop menggunakan sensor kapasitif sebagai pengendali cursor
dua dimensi. Selain itu, sensor kapasitif transparan digunakan sebagai
monitor komputer di kios retail (pengecer).
 Flow – Berbagai flow meter mengkonversi tekanan atau perpindahan
menggunakan sebuah lubang untuk volume flow atau efek Gaya Coriolis
untuk mass flow. Sensor kapasitif kemudian mengukur perpindahannya.
 Tekanan – Sebuah diafragma dengan defleksi stabil dapat mengukur
tekanan dengan detektor yang sensitif terhadap jarak.
 Tinggi fluida – Detektor tinggi fluida kapasitif mengindera tinggi fluida di
reservoir (tandon, kolam air) dengan mengukur perubahan kapasitansi
diantara pelat konduktif yang terbenam dalam air. Detektor tinggi fluida
kapasitif juga dapat dipasang di luar tangki non-konduktif.
 Spasi – Jika objek logam dekat dengan elektroda kapasitor, kapasitansim
utual merupakan pengukur spasi yang sangat sensitif.
 Sensor pemindai (scan) multi-pelat – Pengukuran spasi pelat tunggal dapat
dikembangkan menjadi pengukuran kontur menggunakan multi-pelat. Baik
permukaan konduktif maupun dielektrik dapat diukur menggunakan sensor ini
 Limit switch – Limit switch dapat mendeteksi proksimitas (kedekatan)
komponen (mesin) logam yang sebanding dengan peningkatan kapasitansi.
Limit switch juga dapat medeteksi proksimitas komponen plastik berdasarkan
peningkatan konstanta dielektriknya di udara.
 Tablet X-Y – Tablet input grafik kapasitif dengan berbagai ukuran dapat
menggantikan mouse komputer, yaitu sebagai devais input koordinat x-y.
Misalnya: finger-touch- sensitive, z-axis-sensitive dan devais stylus-activated.
 Akselerometer – Analog Devices telah memperkenalkan IC akselerometer
dengan sensitivitas hingga 1.5 gram yang dapat berfungsi sebagai tiltmeter.
Menurut sebuah referensi, sensor kapasitif ditemukan diN at ure, 1907.
Sensor kapasitif merupakan teknologi murah dengan rangkaian pengkondisi sinyal
yang sederhana tapi memiliki kestabilan. Sensor kapasitif tidak memerlukan
penyesuaian terhadapoff set dangain. Kelembaban merupakan permasalahan klasik

- 33 -
pada berbagai tipe sensor (terutama sensor resistif), tetapi hal ini dapat dipecahkan
dengan menggunakan sensor kapasitif. Konstanta dielektrik udara yang lembab
hanya beberapa ppm (part per million) lebih tinggi dari udara kering.

Pengertian Kapasitor
 Piranti yang tujuan utamanya adalah untuk memberikan kapasitas kepada
rangkaian listrik. Piranti ini pada dasarnya terdiri dari dua penghantar A
dan B yang permukaannya saling berhadapan, dan dipisahkan oleh bahan
penyekat (dielektrika) tipis.
 Sistem ini dirancang agar muatan listrik yang ada pada A sama banyak
tetapi berlawanan jenis dengan muatan yang ada pada B.
 Penghantar-penghantar A dan B disebut elektroda (atau keping) kapasitor
sedangkan bahan penyekatnya disebut dielektrika. Dielektrika dapat
berupa zat padat, cair atau gas.
 Kapasitansi tergantung pada susunan geometris konduktor-konduktornya dan
bahan dielektrik antara kedua konduktor tersebut.

Prinsip Sensor Kapasitif

Sensor kapasitif pada dasarnya terdiri dari
kapasitor dengan kapasitansi variabel. Diagram
sebelah kanan menunjukkan piring sederhana
kapasitor dan rumus untuk menentukan kapasitansi
yang C. A adalah luas permukaan efektif piring, d
adalah pemisahan lempeng, E0 adalah lapangan
konstan dan Er adalah konstanta dielektrik medium
antara piring.
Prinsip dari sensor ini didasarkan pada perubahan variabel non listrik yang
menyebabkan perubahan kapasitansi dari kapasitor sehingga dapat diukur dengan
menggunakan sirkuit yang cocok. Perubahan kapasitansi dapat disebabkan baik
dari perubahan luas permukaan pelat,maupun dalam pemisahan piring atau dalam
permitivitas dielektrik relatif.

- 34 -
Perubahan Pemisahan Piring
Perubahan kapasitansi sebuah pelat kapasitor berbanding terbalik dengan jarak d
antara pelat. Oleh karena itu, jika efek eksternal menyebabkan jarak pemisah
meningkatkan,maka kapasitansinya menurun dan sebaliknya.

Gambar 8. Pelat Kapasitor

Perubahan Luas Permukaan Pelat Efektif

Jika kita mengukur dengan memvariasikan pemindahan pemisah lempeng, hal ini
menyebabkan luas permukaan efektif A kapasitor menurun dan hanya sebagian
piringang yang tumpang tindih. Dari sini akan menghasilkan penurunan kapasitansi.
Hal itu karena kapasitansi berbanding lurus dengan luas permukaan yang tumpang
tindih.

Gambar 9. Variasi pemindahan pemisah lempeng

Keuntungan Sensor Kapasitif

 Sebagai sensor pemindahan mekanis yang memiliki kesalahan (error)
pembebanan minimum.
 Memiliki stabilitas tinggi.

- 35 -
  Tidak terlalu berpengaruh pada perubahan suhu dibanding sensor
resistif.
 Resolusi pengukuran tinggi.
 Tidak menghasilkan medan magnet atau medan listrik yang tinggi.

Studi Kasus
Kita sering bertanya-tanya tentang bagaimana cara kerja touchscreen? Sebuah
touchscreen dasar memiliki tiga komponen utama:
1. Touch sensor
2. Controller
3. Perangkat lunak driver
Touchscreen ini adalah perangkat input, sehingga perlu dikombinasikan dengan
tampilan dan PC atau perangkat lain untuk membuat sistem touch input lengkap.

Gambar 10. Touch screen

Kapasitif Touchscreen
Selama sentuhan, kapasitansi bentuk antara jari dan sensor grid yang tertanam
controller serial di layar sentuh, menghitung koordinat lokasi sentuhan dan
mengirimkan mereka ke komputer untuk diproses.

Gambar 11. Kapasitansi antara jari & sensor grid

- 36 -
Permukaan Layar Sentuh Kapasitif
Prinsip Kerja
Tubuh manusia adalah sebuah konduktor listrik, jadi ketika Anda menyentuh layar
dengan jari, sedikit jumlah muatan listrik ditarik saat kita menyentuh layar, hal
tersebut menciptakan drop tegangan. Masing-masing arus masuk ke elektroda pada
empat sudut. Secara teoritis, jumlah arus yang melayang melalui empat elektroda
harus sebanding dengan jarak dari titik sentuhan ke empat penjuru. Controller akan
tepat menghitung proporsi arus yang melayang melewati empat elektroda dan yang
keluar koordinat X / Y titik sentuh.

Gambar 12. Prinsip kerja layar sentuh

Beberapa Kekurangan Teknologi Resistif

 Kejelasan dan proses pengukuran resistif touchscreen memiliki sumber
beberapa kesalahan.
 Jika ITO (indium timah oksida) lapisannya tidak seragam, maka resistansi
tidak akan bervariasi secara linear di sensor.

- 37 -
  Banyak touchscreens resistif yang ada juga membutuhkan kalibrasi
secara berkala untuk menyetel kembali poin dengan cara menyentuh
gambar LCD yang mendasarinya.

Contoh – Contoh Penggunaan Sensor Kapasitif

Touchscreen HP
Mouse Pad

Modul dan Alat Yang Digunakan

OSCILLOSCOPE
VOLTMETER

- 38 -
3. Optical Sensor (Encoder)
Sensor Digital Optik (Encoder)
Digital optik encoder adalah sebuah alat yang
mengubah gerakan menjadi urutan pulsa digital.
Dengan menghitung satu bit atau oleh decoding
satu set bit, pulsa dapat dikonversi ke
pengukuran posisi relatif atau absolut. Encoders
memiliki konfigurasi linier dan putar, tapi jenis
yang paling umum adalah berputar. Rotary
encoders diproduksi dalam dua bentuk dasar:
 Encoder Absolut
Encoder Absolut adalah sebuah encoder di mana logika digital yang sesuai
dengan setiap posisi rotasi poros akan diterjemahkan sesuai dengan respon
suatu sensor yang nantinya akan diterjemahkan menjadi urutan pulsa digital.
Jika menggunakan sensor yang cara kerjanya sama dengan photodiode
maka akan menghasilkan pulsa berlogika 1 ketika sensor tersebut
mendapatkan warna putih, dan jika menggunakan sensor yang cara
kerjanya sama dengan LDR maka akan menghasilkan pulsa berlogika 1
ketika sensor tersebut mendapatkan warna hitam.
 Encoder Incremental
Encoder Incremental adalah sebuah encoder yang menghasilkan pulsa digital
sebagai poros berputar, yang memungkinkan pengukuran posisi relatif poros.

Gambar 13. Encoder

- 39 -
Cara Kerja Absolute Encoder
Disk optik encoder absolut dirancang untuk menghasilkan kata digital yang
membedakan posisi N berbeda dari porosnya. Sebagai contoh, jika ada 8 track,
maka encoder ini mampu memproduksi 256 posisi yang berbeda atau resolusi
angular 1,406 (360/256) derajat. Yang paling umum pengkodean numerik yang
digunakan dalam encoder absolute adalah gray dan kode biner. Untuk
menggambarkan acion dari encoder absolut, gray code dan alam pola dsisk kode
biner untuk melacak jalur 4 sederhana-(4-bit) encoder diilustrasikan pada Gambar
14. Pola linear dan diagram waktu terkait apa yang photodetectors akal sebagai
kode disk memutar trek melingkar dengan poros. Kode bit output untuk kedua skema
coding tercantum dalam Tabel di bawahnya.

Gambar 14. Cara kerja encoder

- 40 -
Gray code dirancang sedemikian rupa sehingga hanya satu jalur (satu bit) yang
akan mengubah keadaan untuk setiap transisi menghitung, tidak seperti kode biner
mana beberapa bit perubahan pada transisi jumlah tertentu. Efek ini dapat dilihat
dengan jelas pada Tabel. Untuk gray code, ketidakpastian selama masa transisi
adalah hanya satu hitungan, berbeda dengan kode biner, dimana ketidakpastian
bisa jumlah banyak.
Misalnya dari posisi 7 (0111) posisi 8 (1000), dimana semua empat digit perubahan
sekaligus. Jika peralatan sampling kehilangan penyesuaian yang sedikit dan tidak
lagi tepat selaras, hal ini dapat menyebabkan kesalahan. Hal ini dapat dihindari
jika kode tang digunakan hanya mengalami perubahan satu digit dari satu posisi ke
yang berikutnya. Satu kode tersebut adalah kode Gray. Seperti kita dapat lihat
pada Tabel.

Cara Kerja Incremental Encoder

Encoder Incremental, kadang-kadang disebut Encoder Relatif, lebih sederhana
dalam desain dari encoder absolut. Ini terdiri dari dua bit dan dua sensor yang
disebut saluran output A dan B. Kode disk pola dan output sinyal A dan B
diilustrasikan pada Gambar 5. Dengan menghitung jumlah pulsa dan mengetahui
resolusi disk, gerak sudut dapat diukur. Sinyal A dan sinyal B digunakan untuk
menentukan arah putaran dengan menilai sinyal 1 dengan yang sinyal yang lain.
Sinyal dari dua saluran adalah 1 / 4 siklus keluar dari fase satu sama lain dan
dikenal sebagai sinyal quadrature. Seringkali saluran ketiga output, disebut INDEKS,
yang akan diterjemahkan sebagai satu pulsa per putaran, yang berguna dalam
menghitung revolusi penuh. Hal ini juga berguna sebagai referensi untuk menentukan
dasar rumah atau posisi nol.

Gambar 15. Pola incremental encoder

- 41 -
Gambar 15 menggambarkan dua track terpisah untuk sinyal A dan B, tetapi
konfigurasi lebih umum menggunakan jalur tunggal dengan sensor A dan B offset
siklus 1 / 4 di jalur untuk menghasilkan pola sinyal yang sama.
Quadrature Sinyal A dan B dapat diterjemahkan untuk menghasilkan arah putaran
seperti pada Gambar 16.

Gambar 16. Quadrature Sinyal A dan B

Decoding transisi A dan B dengan menggunakan sirkuit logika sekuensial dengan

cara yang berbeda dapat memberikan tiga resolusi yang berbeda dari pulsa
output: 1X, 2X, 4X. 1X resolusi hanya menyediakan pulsa tunggal untuk setiap siklus
di salah satu A atau B sinyal, resolusi 4X menyediakan pulsa di tepi setiap transisi
dalam dua sinyal A dan B menyediakan empat kali resolusi 1X. Arah rotasi (searah
jarum jam atau berlawanan arah jarum jam) ditentukan oleh tingkat satu sinyal
selama transisi tepi sinyal kedua. Sebagai contoh, dalam modus 1X, A = ↓ dengan B
= 1 menyiratkan pulsa searah jarum jam, dan B = ↓ dengan A = 1 menyiratkan
pulsa berlawanan arah jarum jam. Jika kita hanya memiliki output kanal A tunggal
atau B, mustahil untuk menentukan arah rotasi. Selain itu, poros jitter di sekitar tepi
transisi dalam sinyal tunggal akan menghasilkan pulsa salah.

- 42 -
Menentukan Arah Putaran
Tambahan sensor konvensional tidak memungkinkan mendeteksi arah rotasi. Untuk
membuat ini mungkin, maka perlu dibuatkan tranducer tambahan dua channel seperti
terlihat pada Gambar 17 berikut:

Gambar 17. Transduser untuk mendeteksi arah rotasi

Modul sensor terdiri dari dua sensor incremental sederhana, sehingga selaras bahwa
urutan pulsa mereka keluaran (tegangan jejak u1 atau u2) adalah tepat 90 ° keluar
dari fase (yaitu seperempat dari satu unit dalam pola).
Rangkaian bersama, yang terdiri dari dua amplifier operasional dikonfigurasi
sebagai pembanding dan flip flop D-tipe menunjukkan bagaimana dua sinyal output
digunakan untuk menentukan arah putaran. Tergantung pada arah baik output atas
flip flop selalu HIGH atau output bawah selalu TINGGI, sedangkan output lain
dalam setiap kasus adalah LOW.

Kelebihan Optical Sensor (Encoder)

 Dapat mendeteksi sangat cepat.
 Sangat presisi.

Kelemahan Optical Sensor (Encoder)

 Intensitas cahaya sangat berpengaruh besar terhadap hasil
penyensoran.

- 43 -
Contoh – Contoh Penggunaan Optical Sensor

Putaran Motor Robot Line Follower

- 44 -
Modul dan Alat Yang Digunakan Dalam Praktek

Incremental Gray Code

Modul Optical
Sensor

Binary

Binary Encoder

- 45 -
4. Hall Effect Sensor
Pengertian Hall Sensor
Hall Effect sensor merupakan sensor yang digunakan untuk mendeteksi medan
magnet. Hall Effect sensor akan menghasilkan sebuah tegangan yang proporsional
dengan kekuatan medan magnet yang diterima oleh sensor tersebut (Gambar 18).

Gambar 18. Hall sensor

Pendeteksian perubahan kekuatan medan magnet cukup mudah dan tidak

memerlukan apapun selain sebuah inductor yang bergunsi sebagai sensornya.
Kelemahan dari detektor dengan menggunakan induktor adalah kekuatan medan
magnet yang statis (kekuatan medan magnetnya tidak berubah) tidak dapat
dideteksi. Oleh sebab itu diperlukan cara yang lain untuk mendeteksinya yaitu
dengan sensor yang dinamakan dengan ‘hall effect’ sensor. Sensor ini terdiri dari
sebuah lapisan silikon yang berfungsi untuk mengalirkan arus listrik.

Gambar 19. Hall Effect sensor

- 46 -
Sensor hall effect ini hanya terdiri dari sebuah lapisan silikon dan dua buah
elektroda pada masing-masing sisi silikon. Hal ini akan menghasilkan perbedaan
tegangan pada outputnya ketika lapisan silikon ini dialiri oleh arus listrik. Tanpa
adanya pengaruh dari medan magnet maka arus yang mengalir pada silikon
tersebut akan tepat ditengah-tengah silikon dan menghasilkan tegangan yang sama
antara elektrode sebelah kiri dan elektrode sebelah kanan sehingga menghasilkan
tegangan beda tegangan 0 volt pada outputnya.
Ketika terdapat medan magnet mempengaruhi sensor ini maka arus yang mengalir
akan berbelok mendekati/menjauhi sisi yang dipengaruhi oleh medan magnet.
Ketika arus yang melalui lapisan silikon tersebut mendekati sisi silikon sebelah kiri
maka terjadi ketidak seimbangan tegagan output dan hal ini akan menghasilkan
sebuah beda tegangan di outputnya.
Semakin besar kekuatan medan magnet yang mempengaruhi sensor ini akan
menyebabkan pembelokan arus di dalam lapisan silikon ini akan semakin besar dan
semakin besar pula ketidakseimbangan tegangan antara kedua sisi lapisan silikon
pada sensor. Semakin besar ketidakseimbangan tegangan ini akan menghasilkan
beda tegangan yang semakin besar pada output sensor ini.
Arah pembelokan arah arus pada lapisan silikon ini dapat digunakan untuk
mengetahui polaritas kutub medanhall effect sensor ini. Sensor hall effect ini dapat
bekerja jika hanya salah satu sisi yang dipengaruhi oleh medan magnet. Jika kedua
sisi silikon dipengaruhi oleh medan magnet maka arah arus tidak akan dipengaruhi
oleh medan magnet itu. Oleh sebab itu jika kedua sisi silikon dipengaruhi oleh medan
magnet yang mempengaruhi magnet maka tegangan outputnya tidak akan berubah.
Sensor yang digunakan di dalam proyek ini adalah sensor UGN3503U. Sensor ini
akan menghasilkan tegangan yang proporsional dengan kekuatan medan magnet
yang dideteksi oleh sesnor ini. Selain itu komponen ini dipilih karena relatif murah,
mudah digunakan dan mempunyai performa yang cukup baik. Sensor UGN3503 ini
mempunyai 3 pin antara lain:
Pin 1: VCC, pin tegangan suplai
Pin 2: GND, pin ground
Pin 3: Vout, pin tegangan output.

- 47 -
 Gambar 20. Pinout Hall effect sensor UGN3503U

Di dalam sensor ini sudah dibangun sebuah penguat yang memperkuat sinyal dari
rangkaian sensor dan menghasilkan tegangan output ditengah-tengah tegangan
suplai. Pada sensor ini jika mendapat pengaruh medan magnet dengan polaritas
kutub utara maka akan menghasilkan pengurangan pada tegangan output
sebaliknya jika terdapat pengaruh medan magnet dengan polaritas kutub selatan
maka akan menghasilkan peningkatan tegangan pada outputnya. Sensor ini dapat
merespon perubahan kekuatan medan magnet mulai kekuatan medan magnet yang
statis maupun kekuatan medan magnet yang berubah-ubah dengan frekuensi sampai
20KHz.

Gambar 21. Blok Diagram rangkaian internal UGN3503U

Sensor hall effect UGN3503 ini mempunyai suplai tegangan yang cukup lebar yaitu
mulai 4.5V sampai 6V dengan kepekaan perubahan kekuatan medan magnet
sampai frekuensi 23KHz.

Cara Kerja Rangkaian

Inti dari sistem ini adalah sensor UGN3503U. Sensor ini akan menghasilkan
tegangan output 3V jika tidak ada pengaruh medan magnet pada sensornya.

- 48 -
Tegangan output yang dihasilkan tidaklah cukup kuat sehingga masih diperlukan
sebuah op amp yang digunakan untuk memperkuat perubahan sinyal dari sensor
UGN3503U.
Untuk itu digunakan sebuah op amp yang mempunyai karakteristik ‘precision
operational amplifier’. Salah satunya adalah OP77 atau TL071/TL081. Dasar
pemilihan OP77 adalah op amp ini mampu berooperasi dengan menggunakan
single supply tegangan yang cukup rendah yaitu 6 voltDC.
OP77 mempunyai gain yang cukup tinggi sekitar 100.000 pada struktur open loop.
Pada rangkaian ini OP77 dikonfigurasikan sebagai inverting amplifier dengan gain
‘close loop’ sekitar 300 dengan pengaturan nilai resistor R7 dan R1. Nilai gain ini
didapatkan dengan membagi nilai resistor R7 dengan nilai resistor R1. Tingginya
gain akan meningkatkan sensitivitas alat in namun juga menyebabkan opamp
semakin peka terhadap noise dan ‘drift’, pergeseran penguatan karena suhu atau
tegangan offset yang tidak tepat.
OP77 akan memperkuat beda tegangan antara tegangan di resistor R1 dan
tegangan pada pin non-inverting. Tegangan ini dapat diatur dengan mengatur
resistansi pada potensiometer R2 sehingga menghasilkan pembagian tegangan yang
diharapkan. Tegangan pada pin non inverting ini harus sama dengan tegangan
output sensor UGN3503 ketika tidak ada pengaruh dari medan magnet.
Kapasitor C3 berfungsi untuk mem-blok arus DC yang akan masuk ke earphone
karena dapat merusak earphone itu sendiri. Dengan adanya kapasitor ini maka
sinyal AC yang berasal dari perubahan kekuatan medan magnet dengan frekuensi
yang agak tinggi dapat didengarkan melalui earphone ini.

Gambar 22. Rangkaian detektor medan magnet

Resistor R4 dan R5 ini akan membagi tegangan menjadi setengah dari tegangan
suplai dan harus sama dengan tegangan output dari OP77 jika tidak ada pengaruh

- 49 -
dari medan magnet. Sehingga dengan kondisi ini (tidak ada pengaruh dari medan
magnet) akan meghasilkan pembacaan pada meter ‘0’.
VU meter yang digunakan adalah VU meter yang nilai 0-nya berada ditengah-
tengah karena pada alat ini dimungkinkan untuk bergerak ke kiri atau ke kanan
tergantung dari polaritas medan magnet. Sehingga ketika tidak ada pengaruh
medan magnet maka tegangan antara pin VU(+) dan pin VU(-) akan ) volt sehingga
VU meter tidak terjadi penyimpangan.
Penurunan tegangan output dari OP77 (sensor dipengaruhi medan magnet
berpolaritas utara) akan menghasilkan beda tegangan dimana tegangan pada pin
VU(-) akan lebih rendah daripada tegangan pada pin VU(+) sehingga terjadi aliran
arus dari pin VU(+) ke pin VU(-). Dalam kondisi seperti ini akan terjadi
penyimpangan jarum VU meter ke arah kanan. Pada kondisi sensor mendapatkan
pengaruh dari medan magnet negatif maka simpangan jarumnya akan menyimpang
ke arah kiri. Pemasangan polaritas VU meter akan menyebabkan arah simpangan
akan terbalik pula.
Pada kondisi pembacaan yang baik dibutuhkan medan magnet yang cukup kuta.
Semakin kuat medan magnet yang mempengaruhi sensor ini maka akan semakin
besar pula simpangan jarum pada VU meter. Sesuai dengan rangkaian pada
gambar 4, jika sensor dipengaruhi medan magnet negatif maka akan didapatkan
pembacaan negatif (ke kiri) sedangkan jika sensor mendapatkan pengaruh dari
medan magnet posistif maka akan didapatkan pembacaan pac\da VU meter
posistif (ke arah kanan).
Nilai R4 dan R6 akan mempengaruhi besarnya arus maksimum yang boleh lewat ke
VU meter sehingga dapat dkatakan nilai R4 dan R6 mengatur dari kondisi full scale
pembacaan VU meter pada suatu kondisi tertentu.

Gambar 23. Rangkaian lengkap detektor

- 50 -
Setting
Pada saat pertama kali dihidupkan, simpangan jarum VU meter harus pada
pembacaan ‘0’. Jika simpangan jarum VU meter tidak pada ‘0’ maka perlu
mengatur potensiometer R2. Untuk pengaturan pembacaan full scalenya, sensor
didekatkan dengan sebuah magnet. Jika sudah dilakukan ternyata masih belum
didapatkan simpangan penuh maka perlu dilakukan penggantian nilai R4 dan R6
menjadi lebih kecil menjadi 27KW sampai 30KW.
Ketika sensor diletakkan didekat kabel listrik maka pembacaan tidak akan
menghasilkan simpangan tetapi ketika didengarkan melaluui earphone akan
terdengar bunyi ‘hum’. Hal ini disebabkan karena medan magnet yang dihasilkan
polaritasnya berganti-ganti dengan frekuensi sekitar 50Hz (frekuensi tegangan AC).
Pengaruh medan magnet seperti ini tidak dapat direspon oleh VU meter karena
terlalu cepat dan tegangan pada pin VU(+) dan pin VU(-) akan saling
menghilangkan dengan cepat.

Kelebihan Hall Sensor

 Dapat mendeteksi medan magnet dengan cepat dan presisi.

Kekurangan Hall Sensor

 Jarak pensensoran harus dekat.
 Dapat terpengaruh oleh medan magnet di sekitarnya.

- 51 -
 Contoh – Contoh Pemakain Hall Sensor

Gambar 24. BLDC motor

Modul dan Alat Yang Digunakan Dalam Praktek

Modul Hall
Sensor Hall Encoder

- 52 -
5. Resolver Sensor
Pengertian Resolver Sensor
Resolver adalah jenis rotari listrik transformator yang digunakan untuk mengukur
derajat rotasi. Hal ini dianggap sebagai perangkat analog, dan memiliki mitra
digital, encoder (atau pulsa) rotary .

Prinsip Suatu Resolver

Resolver mengubah posisi sudut mekanik menjadi sinyal listrik analog. Sinyal ini
kemudian dapat disampaikan lebih lanjut dan diproses. Mereka adalah terbuat dari
rotor berputar dan stator tetap. Poros rotor dapat dihubungkan ke rumahan dengan
menggunakan bantalan bola (self-bearing rotor) atau tidak terhubung langsung ke
rumahan sama sekali (external-bearing rotor). Dalam kasus terakhir, desain poros
harus kosong.
Resolver adalah perangkat induktif yang berfungsi menurut prinsip transformator
berputar. Ketika rotor belitan transformator berputar dengan tegangan AC UR, AS
tegangan diinduksi di stator. Itu sudut rotor  amplitudo dan fase tergantung pada
stator dari resolver memiliki dua gulungan 90 ° terpisah.

Gambar 25. Resolver

Menentukan Sudut Rotor

Sebuah AC tegangan frekuensi tinggi (2 ... 10 kHz) diumpankan ke rotor resolver.

Hal ini membangkitkan tegangan AC dari frekuensi yang sama di kedua gulungan
stator. Amplitudo ini tergantung pada masing-masing sudut rotor dari setiap

- 53 -
gulungan stator. Amplitudo maksimum terjadi ketika = 0) kedua kumparan memiliki
orientasi sudut yang sama. Dalam hal ini kumparan berada pada sudut yang tepat
untuk satu sama lain tidak ada tegangan induksi.
Tegangan pada kedua belitan mengambil bentuk sebagai berikut:

Faktor k merupakan rasio transformasi antara stator dan rotor. Dua tegangan stator
adalah 90 ° keluar dari fase. sudut rotor  diturunkan dengan membagi dua
tegangan stator.

Animasi berikut ini mengilustrasikan prinsip suatu resolver. Hal ini dapat dilihat
bahwa jika rotor berputar pada kecepatan kontinu, tegangan di dua belitan stator
adalah amplitudo modulasi sesuai dengan sinus atau kosinus dari sudut rotor.
Resolver ini memberikan sinyal posisi absolut antara dua kutub berdekatan. Sinyal
dari resolver juga dapat digunakan untuk menurunkan kecepatan rotasi dan
perpindahan simulasi tambahan untuk pengaturan posisi. Resolver dapat
diimplementasikan dalam sensor tanpa menggunakan komponen elektronik. Karena
itu kuat dan murah. Gambar 26 memperlihatkan resolver industri.

Gambar 26. Resolver industri

Kalibrasi dari Amplifier Pengukuran Resolver

Sebelum eksperimen dapat dilakukan dengan menggunakan resolver, amplifier
pengukuran atas perlu dikalibrasi. Gambar 27 memperlihatkan rangkaian untuk
kalibrasi.

- 54 -
 Gambar 27. Kalibrasi amplifier pengukuran resolver

Motor induksi pada umumnya berputar dengan kecepatan konstan mendekati

kecepatan sinkronnya, meskipun demikian pada penggunaan tertentu dikehendaki
juga adanya pengaturan putaran. Pengaturan putaran motor induksi memerlukan
biaya yang agak tinggi.

Biasanya pengaturan ini dapat dilakukan dengan beberapa cara :

 Mengubah jumlah kutub motor. Karena ns = maka perubahan jumlah kutub
(p) atau frekuensi (f) akan mempengaruhi putaran. Jumlah kutub dapat
diubah dengan merencanakan kumparan stator sedemikian rupa sehingga
dapat menerima tegangan masuk pada posisi kumparan yang berbeda-
beda. Biasanya diperoleh dua perubahan kecepatan sinkron dengan
mengubah jumlah kutub dari 2 menjadi 4, seperti terlihat pada gambar
berikut :
 Mengubah frekuensi jala-jala. Pengaturan putaran motor induksi dapat
dilakukan dengan mengubah-ubah harga frekuensi jala. Hnya saja untuk
menjaga keseimbangan kerapatan fluks, perubahan tegangan harus
dilakukan bersamaan dengan perubahan frekuensi. Persoalannya sekarang
adalah bagaimana mengatur frekuensi dengan cara yang efektip dan
ekonomis.
 Mengatur tegangan jala-jala. T = (V1)2 . Dari persamaan kopel motor
induksi, diketahui bahwa kopel sebanding dengan pangkat dua tegangan
yang diberikan. Untuk karakteristik beban seperti terlihat pada gambar,
kecepatan akan berubah dari n1 ke n2 untuk tegangan masuk setengah

- 55 -
 tegangan semula. Cara ini hanya menghasilkan pengaturan putaran yang
terbatas (daerah pengaturan sempit).
 Pengaturan Tahanan Luar. Tahanan luar motor rotor belitan dapat diatur,
dengan demikian dihasilkan karakteristik kopel kecepatan yang berbeda-
beda. Putaran akan berubah dari n1 ke n2 ke n3 dengan bertambahnya
tahanan luar yang dihubungkan ke rotor.

Cara Kerja dan Jenis-jenis Resolver Sensor

Jenis yang paling umum dari resolver adalah
pemancar resolver brushless. Di samping itu,
jenis resolver mungkin terlihat seperti motor
listrik kecil memiliki stator dan rotor. Di
bagian dalam, konfigurasi gulungan kawat
membuatnya berbeda. Bagian stator dari
rumah resolver terdapat tiga gulungan:
exciter yang berkelok-kelok dan dua dua-
fasa belitan (biasanya berlabel "x" dan "y") (seperti pada
resolver brushless). Exciter yang berkelok-kelok terletak di
atas, itu sebenarnya suatu kumparan transformator (rotari)
berputar. transformator ini memberdayakan rotor, sehingga
tidak perlu sikat, atau ada batas rotasi rotor. Dua belitan lainnya berada di bawah.
Mereka dikonfigurasi 90 derajat dari satu sama lainnya. Rotor rumah koil, yang
merupakan gulungan sekunder transformator berputar, dan lilitan primer terpisah
dalam sebuah laminasi, menarik dua gulungan fasa pada stator.

Gulungan utama transformator ke stator akan tertarik oleh arus listrik sinusoidal,
yang di induksi oleh elektromagnetik dan menginduksi arus pada rotor. Saat ini
lilitan disusun pada sumbu resolver, arus yang sama diinduksi tidak peduli apapun
posisinya. Arus mengalir berkelok-kelok pada rotor, lalu arus menginduksi belitan

- 56 -
sekunder, setelah itu ke gulungan dua fase dan kembali ke stator. Kedua dua fasa
belitan, tetap di sebelah kanan (90°) sudut satu sama lain pada stator, dan
menghasilkan umpan balik sinus dan kosinus. Besarnya relatif dari dua-fasa
tegangan diukur dan digunakan untuk menentukan sudut rotor relatif ke stator.
Setelah satu revolusi penuh, sinyal-sinyal umpan balik mengulangi bentuk gelombang
mereka. Perangkat ini juga dapat muncul dalam jenis non-brushless, yaitu hanya
terdiri dalam dua tumpukan laminasi, rotor dan stator.
Untuk evaluasi posisi, kita dapat menggunakan resolver-to-Digital Converter , yang
mengubah sinyal sinus dan kosinus untuk sinyal biner (10 sampai 16 bit lebar).
Resolver resolver dasar adalah dua-kutub, yang berarti bahwa informasi sudut
adalah sudut mekanis stator. Perangkat ini dapat memberikan posisi sudut mutlak.
jenis lain adalah resolver resolver multipole. Mereka memiliki kutub * 2 p, dan
dengan demikian dapat memberikan siklus p di salah satu putaran dari rotor: listrik
sudut sudut mekanik = * p. dimana p adalah pasangan tiang. Beberapa jenis
resolver termasuk pada resolver jenis ini, dengan gulungan 2-pole digunakan untuk
posisi mutlak dan gulungan multipole untuk posisi yang akurat. resolvers dua-kutub
biasanya bisa mencapai akurasi sudut sampai sekitar + -5 derajat, sedangkan
multipole resolver dapat memberikan tingkat akurasi yang lebih baik, sampai
dengan 10 derajat untuk resolvers 16-tiang. Bahkan dapat mencapai 1derajat untuk
resolvers 128-tiang.
Resolvers multipole dapat juga digunakan untuk memantau motor listrik multipole.
Perangkat ini dapat digunakan dalam setiap aplikasi di mana rotasi yang tepat
dari suatu objek relatif terhadap objek lain diperlukan, misalnya di dalam rotary
antena platform atau robot. Dalam prakteknya, resolver biasanya langsung
dipasang ke motor listrik. Resolver sinyal umpan balik yang biasanya dimonitor untuk
beberapa revolusi oleh perangkat lain. Hal ini memungkinkan untuk pengurangan
diarahkan dari majelis yang diputar dan meningkatkan akurasi dari sistem resolver.
Karena daya yang dipasok ke resolver tidak menghasilkan pekerjaan yang
sebenarnya, tegangan yang digunakan biasanya rendah (<24 VAC) untuk semua
resolver. Resolver dirancang untuk penggunaan terestrial cenderung didorong di 50-
60) Hz listrik utama (frekuensi, sedangkan untuk atau penerbangan penggunaan
marin cenderung beroperasi pada 400 Hz (frekuensi-board generator digerakkan
oleh mesin). Kontrol sistem cenderung menggunakan frekuensi yang lebih tinggi (5
kHz).

- 57 -
Jenis lain dari Resolver
 Penerima resolver. Resolvers ini digunakan dengan cara yang berlawanan
dengan resolver pemancar (tipe yang diuraikan di atas). Dua gulungan
diphased adalah energi, rasio antara sinus dan kosinus mewakili sudut listrik.
Sistem ini memutar rotor untuk mendapatkan tegangan nol pada rotor
belitan. Pada posisi ini, sudut mekanik rotor sama dengan sudut listrik
diterapkan pada stator.
 Diferensial resolver. Jenis ini menggabungkan dua gulungan primer
diphased di salah satu tumpukan lembaran, sebagai dengan penerima, dan
dua diphased windings sekunder yang lain. Hubungan dari sudut listrik
disampaikan oleh dua gulungan sekunder dan sudut lainnya adalah sudut
listrik sekunder, sudut mekanik, dan sudut listrik primer. Jenis digunakan,
misalnya, sebagai fungsi trigonometri kalkulator analog.

Kelebihan Resolver
 Dapat menghitung putaran motor secara presisi.
 Dapat mensensor posisi rotor dengan sudut yang sangat kecil.

Kelemahan Resolver
 Pemasangannya agak sulit
 Desainnya lumayan rumit.

Contoh – Contoh Penggunaan Resolver Sensor

Resolver Brushless Integral Resolver

- 58 -
Modul dan Alat yang Digunakan

Modul Resolver Encoder Resolver

Function Generator
Oscilloscope

- 59 -
 3
Motor AC Asinkron

Pengertian
Motor induksi adalah alat listrik yang mengubah energi listrik menjadi energy
mekanik. Listrik yang diubah adalah listrik 3 phasa. Motor induksi sering juga disebut
motor tidak serempak atau motor asinkron. Disebut motor Asinkron karena putaran
motor tidak sama dengan putaran fluks magnet stator, atau dengan kata lain bahwa
antara rotor dengan fluks magnet stator terdapat selisih perputaran yang disebut
slip.

Motor asinkron merupakan motor yag paling banyak

digunakan di dalam perusahaan karena sederhana, kuat,
dan murah pembuatannya. pemanfaatan energi dari stator
ke rotor dengan elektromagnet.
Motor asinkron 3-fasa ada 2 macam, yaitu motor asinkron
belitan dan motor asinkron rotor sangkar. Motor asinkron
rotor sangkar mempunyai bagian-bagian stator (bagian
yang diam) dan rotor (bagian yang berputar). Stator terdiri dari rumah motor
(enclosure). Pada bagian dalam terdapat inti stator yang berupa laminasi pelat-
pelat baja tipis terisolasi satu sama lain, slot belitan stator (alur) yaitu tempat
menempatkan belitan pada stator .
Pada bagian luar stator sirip pendingin motor, yang berguna untuk membuang
panas yang berasal dari rugi-rugi pada motor, juga terdapat terminal motor di
mana hubungan ke rangkaian luar motor dilakukan. Pada bagian lain terdapat
papan nama (name plate) motor, berisi data motor yang meliputi tegangan, arus,
frekuensi kerja serta jumlah fasa, kelas isolasi, hubungan belitan dan lain-lain.
Bantalan dan as terdapat pada sumbu motor dan merupakan pertemuan bagian
stator dan rotor.

- 60 -
 Rotor terdiri dari suatu massa inti rotor dengan batang-batang Al atau Cu
yang merupakan belitan rotor yang dihubung singkat dengan suatu ring pada kedua
ujung sisi rotor. Rotor menyatu konstruksi dengan as motor. Pada ujung as sebelah
lain sisi beban, sering dipasang sudut-sudut fan pendingin yang ikut berputar
dengan putaran as- rotor.

Komponen Utama Motor AC Asinkron

Gambar 1. Komponen utama motor AC asinkron

Stator. Stator adalah bagian motor yang diam terdiri: badan motor, inti stator,
belitan stator, bearing, dan terminal box.

Gambar 2. Rotor

- 61 -
Ciri-ciri Stator:
 Konstruksi statornya belapis-lapis dan mempunyai alur untuk melilitkan
kumparan.
 Stator mempunyai tiga buah kumparan, ujung-ujung belitan kumparan
dihubungkan melalui terminal untuk memudahkan penyambungan dengan
sumber tegangan.
 Masing-masing kumparan stator mempunyai beberapa buah kutub, jumlah
kutub ini menentukan kecepatan motor tersebut.
 Semakin banyak jumlah kutubnya maka putaran yang terjadi semakin rendah.

Rotor. Rotor adalah bagian motor yang berputar, terdiri atas rotor sangkar, dan
poros rotor.

Gambar 3. Rotor

Prinsip Kerja
Prinsip kerja motor induksi dapat dilihat seperti pada Gambar 4.

Gambar 4. Prinsip kerja

Ketika tegangan phasa U masuk ke belitan stator menjadikan kutub S (south =

selatan), garis-garis gaya mahnet mengalir melalui stator, sedangkan dua kutub

- 62 -
lainnya adalah N (north = utara) untuk phasa V dan phasa W. Kompas akan saling
tarik-menarik dengan kutub S.
Berikutnya kutub S pindah ke phasa V, kompas berputar 120°, dilanjutkan kutub S
pindah ke phasa W, sehingga pada belitan stator timbul medan magnet putar.
Buktinya kompas akan memutar lagi menjadi 240°. Kejadian berlangsung silih
berganti membentuk medan magnet putar sehingga kompas berputar dalam satu
putaran penuh, proses ini berlangsung terus menerus. Dalam motor induksi kompas
digantikan oleh rotor sangkar yang akan berputar pada porosnya. Karena ada
perbedaan putaran antara medan putar stator dengan putaran rotor, maka disebut
motor induksi tidak serempak atau motor asinkron.
Susunan belitan stator motor induksi dengan dua kutub, memiliki tiga belitan yang
masing-masing berbeda sudut 120°. Ujung belitan phasa pertama U1-U2, belitan
phasa kedua V1-V2 dan belitan phasa ketiga W1-W2.

Prinsip kerja motor induksi dijelaskan dengan gelombang sinusoidal Gambar di

bawah, terbentuknya medan putar pada stator motor induksi. Tampak stator dengan
dua kutub, dapat diterangkan dengan empat kondisi.

Gambar 5. Stator dua kutub dengan 4 kondisi

1. Saat sudut 0°.

Arus I1 bernilai positip dan arus I2 dan arus I3 bernilai negatif dalam hal
ini belitan V2, U1 dan W2 bertanda silang (arus meninggalkan

- 63 -
 pembaca), dan belitan V1, U2 dan W1 bertanda titik (arus listrik menuju
pembaca). Terbentuk fluk magnet pada garis horizontal sudut 0°. Kutub S
(south = selatan) dan kutub N (north = utara).

2. Saat sudut 120°.

Arus I2 bernilai positip sedangkan arus I1 dan arus I3 bernilai negatif,
dalam hal ini belitan W2, V1, dan U2 bertanda silang (arus
meninggalkan pembaca), dan kawat W1, V2, dan U1 bertanda titik (arus
menuju pembaca). Garis fluk magnit kutub S dan N bergeser 120° dari
posisi awal.

3. Saat sudut 240°.

Arus I3 bernilai positip dan I1 dan I2 bernilai negatip, belitan U2, W1,
dan V2 bertanda silang (arus meninggalkan pembaca), dan kawat U1,
W2, dan V1 bertanda titik (arus menuju pembaca). Garis fluk magnit
kutub S dan N bergeser 120° dari posisi kedua.

4. Saat sudut 360°.

Posisi ini sama dengan saat sudut 0°, di mana kutub S dan N kembali
keposisi awal sekali. Dari keempat kondisi di atas saat sudut 0°, 120°,
240°, dan 360°, dapat dijelaskan terbentuknya medan putar pada
stator, medan magnet putar stator akan memotong belitan rotor.
Kecepatan medan putar stator ini sering disebut kecepatan sinkron, tidak
dapat diamati dengan alat ukur tetapi dapat dihitung secara teoritis
besarnya :

putaran per menit.

Rotor ditempatkan di dalam rongga stator, sehingga garis medan magnet putar
stator akan memotong belitan rotor. Rotor motor induksi adalah beberapa batang
penghantar yang ujung-ujungnya dihubungsingkatkan menyerupai sangkar tupai,
maka sering disebut rotor sangkar tupai (Gambar 6), kejadian ini mengakibatkan
pada rotor timbul induksi elektromagnetis. Medan magnet putar dari stator saling

- 64 -
berinteraksi dengan medan magnet rotor, terjadilah torsi putar yang berakibat rotor
berputar.

Gambar 6. Rotor sangkar tupai

Kecepatan medan magnet putar pada stator:

Rpm

Ns = kecepatan sinkron medan stator (rpm) slip = selisih kecepatan stator

dan rotor
f = frekuensi (Hz)
nr = kecepatan poros rotor (rpm)

Keuntungan dan Kerugian Motor Asinkron

Keuntungan
 Mempunyai konstruksi yang sederhana. Relatif lebih murah harganya
bila dibandingkan dengan jenis motor yang lainnya.
 Menghasilkan putaran yang konstan.
 Mudah perawatannya.
 Untuk pengasutan tidak memerlukan motor lain sebagai penggerak
mula.
 Tidak membutuhkan sikat-sikat, sehingga rugi gesekan bisa dikurangi.

Kerugian
 Putarannya sulit diatur.

- 65 -
  Arus asut yang cukup tinggi, berkisar antara 5 s/d 6 kali arus nominal
motor.

Pengasutan Motor Asinkron

Saat motor induksi distarting secara langsung, arus awal motor besarnya antara
500% sd 700% dari arus nominal. Ini akan menyebabkan drop tegangan yang
besar pada pasokan tegangan PLN. Untuk motor daya kecil sampai 5 kW, arus
starting tidak berpengaruh besar terhadap drop tegangan. Pada motor dengan
daya di atas 30 kW sampai dengan 100 kW akan menyebabkan drop tegangan
yang besar dan menurunkan kualitas listrik dan pengaruhnya pada penerangan
yang berkedip.
Pengasutan motor induksi adalah cara menjalankan pertama kali motor, tujuannya
agar arus starting kecil dan drop tegangan masih dalam batas toleransi. Ada
beberapa cara teknik pengasutan, di antaranya:

1. Hubungan langsung (Direct On Line = DOL)

2. Tahanan depan Stator (Primary Resistor)
3. Transformator
4. Segitiga-Bintang (Start-Delta)
5. Pengasutan Soft starting
6. Tahanan Rotor lilit

Aplikasi Motor Asinkron

Motor Ac Asinkron banyak diaplikasikan dalm berbagai bidang, seperti pada
bidang industry, rumahtangga, dll.

Windmill Mesin Cuci

- 66 -
 Mesin Potong Mesin Pemotong Rumput

Modul dan Alat yang Digunakan

Modul Asinkron Voltmeter A

- 67 -
 DC Motor Supply

Amperemeter B

Oscilloscope

- 68 -
 3-Phase Power Supply
Motor Control Unit

- 69 -
 4
Motor Sinkron

Pengertian Motor Sinkron

Motor Sinkron adalah motor AC tiga-fasa yang dijalankan pada kecepatan sinkron,
tanpa slip. Motor Sinkron adalah mesin sinkron yang digunakan untuk mengubah
energi listrik menjadi energi mekanika.
Motor sinkron adalah motor AC, yang bekerja pada kecepatan tetap pada sistem
frekuensi tertentu. Motor ini memerlukan arus DC untuk pembangkitan daya dan
memiliki torsi awal yang rendah, dan oleh karena itu motor sinkron cocok untuk
penggunaan awal untuk beban rendah, seperti kompresor udara, perubahan
frekuensi dan generator motor. Motor sinkron mampu memperbaiki faktor daya
sistem sehingga sering digunakan pada sistem yang menggunakan banyak listrik.
Mesin sinkron mempunyai kumparan jangkar pada stator dan kumparan medan
pada rotor. Kumparan jangkarnya berbentuk sama dengan mesin induksi,
sedangkan kumparan medan mesin sinkron dapat berbentuk kutub sepatu (salient)
atau kutub dengan celah udara sama rata (rotor silinder). Arus searah (DC) untuk
menghasilkan fluks pada kumparan medan dialirkan ke rotor melalui cincin dan sikat.

Perbedaan Motor Induksi (Asinkron) & Motor Sinkron

Motor induksi (Asinkron):
 Motor induksi adalah yang paling populer di industri karena kehandalan dan
lebih mudah dalam perawatannya.
 Motor induksi AC cukup murah dan juga memberikan rasio daya yang cukup
tinggi
 Konstruksi dan pemeliharaan yang sederhana
 Faktor daya relatif rendah dan efisiens

Motor sinkron:
 Pada Motor sinkron sangat menarik untuk drive kecepatan rendah

- 70 -
  Faktor daya selalu dapat menyesuaikan hingga 1,0 dengan efisiensi tinggi
 Dapat meningkatkan faktor daya
 Dapat dirancang untuk memberikan torsi awal yang lebih tinggi

Bagian Dasar dari Motor Sinkron

 Rotor. Perbedaan utama antara motor sinkron dan motor induksi adalah
bahwa rotor mesin sinkron berjalan j pada kecepatan putar yang sama
dengan perputaran medan magnet. Hal ini memungkinkan sebab medan
magnet rotor tidak lagi terinduksi. Rotor memiliki magnet permanen atau arus
DC excited, yang dipaksa untuk mengunci pada posisi tertentu bila di
hadapkan pada medan magnet lainnya.
 Stator. Menghasilkan medan magnet berputar yang sebanding dengan
frekuensi yang dipasok. Motor ini berputar pada kecepatan sinkron, yang
diberikan oleh persamaan berikut;

Di mana;
F = frekuensi
P = jumlah kutub

Karakteristik Motor Sinkron

Gambar 1. Motor sinkron

 Sinkron motor ac digunakan untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga

mekanik.
 Rotasi dari sinkron motor dibentuk oleh rangkaian fase dari tiga fasa AC
yang diterapkan ke stator motor. Seperti dengan tiga fase motor induksi,
rotasi sinkron motor dapat berubah dengan membalik tiap dua stator
penunjuk.

- 71 -
  Polaritas rotor tidak berpengaruh pada rotasi.
 Sinkron motor seringkali langsung digabungkan ke beban dan dapat
berbagi sebuah poros bersama dan bantalan dengan beban.
 Sinkron motor yang besar biasanya dimulai sebagai across the line.
 Kadang-kadang, metode mengurangi tegangan, seperti autotransformer
atau bagian yang berliku dapat digunakan.Sebuah motor sinkron, seperti
namanya, berjalan pada kondisi stabil pada kecepatan tetap disebut
kecepatan sinkron.
 Kecepatan sinkron bergantung pada (a) frekuensi tegangan dan (b) jumlah
kutub dalam mesin. Dengan kata lain, kecepatan motor sinkron independen
dari beban selama beban dalam kemampuan motor.
 Jika beban melebihi torsi maksimum yang dapat dikembangkan oleh motor,
motor berhenti dan torsi rata-rata yang dikembangkan adalah nol.
 Kebanyakan motor sinkron memiliki nilai antara 150 kW (200 hp) dan 15
MW (20,000 hp) dan kecepatan berkisar 150-1.800 r / min. Akibatnya,
mesin-mesin ini digunakan dalam industri berat.
 Motor sinkron dibangun di unit besar dibandingkan dengan motor induksi
(motor induksi lebih murah untuk peringkat yang lebih kecil) dan digunakan
untuk industri kecepatan konstan

Prinsip Kerja Motor Sinkron

Apabila kumparan jangkar (pada stator) dihubungkan dengan sumber tegangan
tiga fasa maka akan mengalir arus tiga fasa pada kumparan. Arus tiga fasa pada
kumparan jangkar ini menghasilkan medan putar homogen (BS). Berbeda dengan
motor induksi, motor sinkron mendapat eksitasi dari sumber DC eksternal yang
dihubungkan ke rangkaian rotor melalui slip ring dan sikat. Arus DC pada rotor ini
menghasilkan medan magnet rotor (BR) yang tetap. Kutub medan rotor mendapat
tarikan dari kutub medan putar stator hingga turut berputar dengan kecepatan
yang sama (sinkron). Torsi yang dihasilkan motor sinkron merupakan fungsi sudut torsi
( ). Semakin besar sudut antara kedua medan magnet, maka torsi yang dihasilkan
akan semakin besar
Pada beban nol, sumbu kutub medan putar berimpit dengan sumbu kumparan
medan ( = 0). Setiap penambahan beban membuat medan motor “tertinggal”

- 72 -
dari medan stator, berbentuk sudut kopel ( ); untuk kemudian berputar dengan
kecepatan yang sama lagi. Beban maksimum tercapai ketika = 90o.
Penambahan beban lebih lanjut mengakibatkan hilangnya kekuatan torsi dan motor
disebut kehilangan sinkronisasi. Oleh karena pada motor sinkron terdapat dua
sumber pembangkit fluks yaitu arus bolak-balik (AC) pada stator dan arus searah
(DC) pada rotor, maka ketika arus medan pada rotor cukup untuk membangkitkan
fluks (ggm) yang diperlukan motor, maka stator tidak perlu memberikan arus
magnetisasi atau daya reaktif dan motor bekerja pada faktor daya = 1,0. Ketika
arus medan pada rotor kurang (penguat bekurang), stator akan menarik arus
magnetisasi dari jala-jala, sehingga motor bekerja pada faktor daya terbelakang
(lagging). Sebaliknya bila arus pada medan rotor belebih (penguat berlebih),
kelebihan fluks (ggm) ini harus diimbangi, dan stator akan menarik arus yang
bersifat kapasitif dari jala-jala, dan karenanya motor bekerja pada faktor daya
mendahului (leading). Dengan demikian, faktor daya motor sinkron dapat diatur
dengan mengubah-ubah harga arus medan (IF)

Kurva Karakteristik Torsi-Kecepatan Motor Sinkron

Motor sinkron pada dasarnya merupakan alat yang menyuplai tenaga ke beban
pada kecepatan konstan. Kecepatan putaran motor adalah terkunci pada frekuensi
listrik yang diterapkan, oleh karena itu kecepatan motor adalah konstan pada
beban bagaimanapun. Kecepatan motor yang tetap ini dari kondisi tanpa beban
sampai torsi maksimum yang bisa disuplai motor disebut torsi pullout. Bentuk
karakteristik torsi terhadap kecepatan ini diperlihatkan pada gambar di bawah ini.
Torsi maksimum motor terjadi ketika = 90°. Umumnya torsi maksimum
motor sinkron adalah tiga kali torsi beban penuhnya. Ketika torsi pada motor sinkron
melebihi torsi maksimum maka motor akan kehilangan sinkronisasi.

Pengaruh Perubahan Beban pada Motor Sinkron

Jika beban dihubungkan pada motor sinkron, maka motor akan membangkitkan torsi
yang cukup untuk menjaga motor dan bebannya berputar pada kecepatan sinkron.
Misal mula-mula motor sinkron beroperasi pada faktor daya mendahului (leading).
Jika beban pada motor dinaikkan, putaran rotor pada asalnya akan melambat.
Ketika hal ini terjadi, maka sudut torsi menjadi lebih besar dan torsi induksi akan

- 73 -
naik. Kenaikan torsi induksi akan menambah kecepatan rotor, dan motor akan
kembali berputar pada kecepatan sinkron tapi dengan sudut torsi yang lebih
besar.

Pengaruh Pengubahan Arus Medan pada Motor Sinkron

Kenaikan arus medan IF menyebabkan kenaikan besar Ea tetapi tidak
mempengaruhi daya real yang disuplai motor. Daya yang disuplai motor berubah
hanya ketika torsi beban berubah. Oleh karena perubahan arus medan tidak
mempengaruhi kecepatan dan beban yang dipasang pada motor tidak berubah
sehingga daya real yang disuplai motor tidak berubah, dan tegangan fasa sumber
juga konstan, maka jarak daya pada diagram fasor (Ea.sin dan Ia.cos ) juga
harus konstan. Ketika arus medan dinaikan, maka Ea naik, tetapi ia hanya bergeser
di sepanjang garis dengan daya konstan.

Ketika nilai Ea naik, besar arus Ia mula-mula turun dan kemudian naik lagi.
Pada nila Ea rendah, arus jangkar Ia adalah lagging dan motor bersifat induktif. Ia
bertindak seperti kombinasi resitor-induktor dan menyerap daya reaktif Q. Ketika
arus medan dinaikkan, arus jangkar menjadi kecil dan pada akhirnya menjadi
segaris (sefasa) dengan tegangan. Pada kondisi ini motor bersifat resistif murni.
Ketika arus medan dinaikkan lebih jauh, maka arus jangkar akan menjadi
mendahului (leading) dan motor menjadi beban kapasitif. Ia bertindak seperti
kombinasi resistor-kapasitor menyerap daya reaktif negatif –Q (menyuplai daya
reaktif Q ke sistem). Hubungan antara arus jangkar Ia dengan arus medan IF untuk
satu beban (P) yang tetap akan merupakan kurva yang berbentuk V
Arus jangkar minimum terjadi pada faktor daya satu dimana hanya daya
real yang disuplai ke motor. Pada titik lain, daya reaktif disuplai ke atau dari motor.
Untuk arus medan lebih rendah dari nilai yang menyebabkan Ia minimum, maka arus
jangkar akan tertinggal (lagging) dan menyerap Q. Oleh karena arus medan pada
kondisi ini adalah kecil, maka motor dikatakan under excitation. Untuk arus medan
lebih besar dari nilai yang menyebabkan Ia minimum, maka arus jangkar akan
mendahului (leading) dan menyuplai Q. Kondisi ini disebut over excitation.

- 74 -
Kondensor Sinkron
Telah diterangkan sebelumnya bahwa apabila motor sinkron diberi penguatan
berlebih, maka untuk mengkompensasi kelebihan fluks, dari jala-jala akan ditarik
arus kapasitif. Karena itu motor sinkron (tanpa beban) yang diberi penguat berlebih
akan berfungsi sebagai kapasitor dan mempunyai kemampuan untuk memperbaiki
faktor daya. Motor sinkron demikian disebut kondensor sinkron.

Starting Motor Sinkron

Pada saat start (tegangan dihubungkan ke kumparan stator) kondisi motor adalah
diam dan medan rotor BR juga stasioner, medan magnet stator mulai berputar pada
kecepatan sinkron. Saat t = 0, BR dan BS adalah segaris, maka torsi induksi pada
rotor adalah nol. Kemudian saat t = ¼ siklus rotor belum bergerak dan medan
magnet stator ke arah kiri menghasilkan torsi induksi pada rotor berlawanan arah
jarum jam. Selanjutnya pada t = ½ siklus BR dan BS berlawanan arah dan torsi
induksi pada kondisi ini adalah nol. Pada t = ¾ siklus medan magnet stator ke arah
kanan menghasilkan torsi searah jarum jam. Demikian seterusnya pada t = 1 siklus
medan magnet stator kembali segaris dengan medan magnet rotor.
Selama satu siklus elektrik dihasilkan torsi pertama berlawanan jarum jam
kemudian searah jarum jam, sehingga torsi rata-rata pada satu siklus adalah nol. Ini
menyebabkan motor bergetar pada setiap siklus dan mengalami pemanasan lebih.
Tiga pendekatan dasar yang dapat digunakan untuk men-start motor sinkron
dengan aman adalah:
 Mengurangi kecepatan medan magnet stator pada nilai yang rendah
sehingga rotor dapat mengikuti dan menguncinya pada setengah siklus
putaran medan magnet. Hal ini dapat dilakukan dengan mengurangi
frekuensi tegangan yang diterapkan.
 Menggunakan penggerak mula eksternal untuk mengakselarasikan motor
sinkron hingga mencapai kecepatan sinkron, kemudian penggerak mula
dimatikan (dilepaskan).
 Menggunakan kumparan peredam (damper winding) atau dengan membuat
kumparan rotor motor sinkron seperti kumparan rotor belitan pada motor
induksi (hanya saat start).


- 75 -
 Gambar 2. Rotor motor sinkron

Sumber tegangan tiga fasa akan mengalir arus tiga fasa pada kumparan. Arus tiga
fasa pada kumparan jangkar ini menghasilkan medan putar homogen (BS). Berbeda
dengan motor induksi, motor sinkron mendapat eksitasi dari sumber DC eksternal
yang dihubungkan ke rangkaian rotor melalui slip ring dan sikat. Arus DC pada rotor
ini menghasilkan medan magnet rotor (BR) yang tetap. Kutub medan rotor mendapat
tarikan dari Gambar 2.1 memperlihatkan keadaan terjadinya torsi pada motor
sinkron. Keadaan ini dapat dijelaskan sebagai berikut: apabila kumparan jangkar
(pada stator) dihubungkan dengan kutub medan putar stator hingga turut berputar
dengan kecepatan yang sama (sinkron). Torsi yang dihasilkan motor sinkron
merupakan fungsi sudut torsi ( ). Semakin besar sudut antara kedua medan magnet,
maka torsi yang dihasilkan akan semakin besar seperti persamaan di bawah ini.
T = k .BR .Bnet sin (2.1)
Pada beban nol, sumbu kutub medan putar berimpit dengan sumbu
kumparan medan ( = 0). Setiap penambahan beban membuat medan motor
“tertinggal” dari medan stator, berbentuk sudut kopel ( ); untuk kemudian berputar
dengan kecepatan yang sama lagi. Beban maksimum tercapai ketika = 90o.
Penambahan beban lebih lanjut mengakibatkan hilangnya kekuatan torsi dan motor
disebut kehilangan sinkronisasi. Oleh karena pada motor sinkron terdapat dua
sumber pembangkit fluks yaitu arus bolak-balik (AC) pada stator dan arus searah
(DC) pada rotor, maka ketika arus medan pada rotor cukup untuk membangkitkan
fluks (ggm) yang diperlukan motor, maka stator tidak perlu memberikan arus
magnetisasi atau daya reaktif dan motor bekerja pada faktor daya = 1,0. Ketika
arus medan pada rotor kurang (penguat bekurang), stator akan menarik arus
magnetisasi dari jala-jala, sehingga motor bekerja pada faktor daya terbelakang

- 76 -
(lagging). Sebaliknya bila arus pada medan rotor belebih (penguat berlebih),
kelebihan fluks (ggm) ini harus diimbangi, dan stator akan menarik arus yang
bersifat kapasitif dari jala-jala, dan karenanya motor bekerja pada faktor daya
mendahului (leading). Dengan demikian, faktor daya motor sinkron dapat diatur
dengan mengubah-ubah harga arus medan (IF).

Metode Excitation
 Dua metode yang umumnya digunakan untuk aplikasi dari medan arus DC ke
rotor synchronous motor.
 Sistem tipe brush menerapkan output dari suatu generator DC yang terpisah
(Exciter) ke cincin slip dari rotor.
 Sistem brushless excitation memanfaatkan suatu integral exciter dan
perakitan penyearah yang berputar yang menghilangkan kebutuhan akan
brushes.

Gambar 3. Sistem brushless excitation

- 77 -
Prinsip Brushless-Excitation

Gambar 4. Prinsip brushless excitation

 Metode eksitasi ini menghilangkan kebutuhan akan brushes atau sikat, baik di
exciter dan motor.
 Ketika motor mulai dinyalakan (Std Device #52), mesin breaker menutup dan
menerapkan sistem AC tiga fasa ke gulungan stator motor. Motor dimulai
sebagai motor induksi menggunakan Amortisseur winding pada rotor.
 Mesin breaker 52a membantu kontak juga menutup dan menerapkan output
DC dari solid-state control bidang ke stasioner exciter yang berliku. Sebuah
sistem tiga fasa AC diinduksi ke dalam gulungan rotor exciter dan tegangan
induksi ini disearahkan oleh penyearah putaran.
 Ketika rotor mendekati tegangan sinkron, aplikasi SCR (Synchronizing Control
Package) dan rectifier DC diterapkan pada synchronous motor. Lihat skema
di halaman berikutnya untuk tambahan rincian.

- 78 -
Prinsip Sikronisasi

Field Application Circuit dalam suatu sistem eksitasi motor sinkron harus memenuhi
tiga fungsi:
 Menyediakan jalur bebas untuk arus yang diinduksi ke wound rotor selama
proses awal dan membuka sirkit ini ketika eksitasi diterapkan. Selama proses
awal, motor beroperasi sebagai motor induksi dengan torsi yang diproduksi
oleh squirrel cage winding. Wound rotor juga dipotong oleh fluks stator
berputar dan memiliki tegangan yang terinduksi di dalamnya. Selama fase
start-up ini, SCR2 dalam diagram di atas merupakan gerbang “on” oleh
Field Application Circuit dan menyediakan jalur bebas untuk arus rotor
induksi yang melalui Field Discharge Resistor (FDR) seperti yang ditunjukkan
oleh panah merah putus-putus. Frekuensi arus rotor yang diinduksi ini
“memberitahu” rangkaian aplikasi bahwa kecepatan yang ada pada rotor
sedang berjalan. Lihat bentuk gelombang pada oscilloscope di bawah.
 Ketika kecepatan rotor mencapai sekitar 97% dari sinkronisasi dan polaritas
rotor telah mencapai sinkronisasi, SCR2 akan berubah menjadi “off” dan
SCR1 merupakan gerbang “on” memungkinkan koreksi arus DC dari putaran
rectifier tiga fasa ke melewati bidang putaran, seperti yang ditunjukkan oleh
panah hijau, menghasilkan Synchronizing Torque yang diperlukan untuk rotor
untuk menarik dengan putaran fluks stator.

- 79 -
  Field Application Circuit harus menghapus eksitasi segera jika motor di luar
kendali.

Salient-Pole Synchronous Motor

Motor sinkron dengan bentuk kutub salient (kutub sepatu/menonjol).

Gambar 5. Rotor jenis kutub salient

Rotor
Bentuk dan macam rotor.

Gambar 6. Bentuk dan macam rotor

- 80 -
Salient Motor Machine

Gambar 7. Rotating stator magnetic field (medan magnet stator putar)

Keuntungan dari Motor Sinkron

 Pengaturan ketepatan kecepatan membuat synchronous motor sebagai
pilihan ideal untuk proses industri tertentu dan sebagai penggerak utama
generator.
 Synchronous motor memiliki kecepatan atau karakterisik torsi yang cocok
untuk penggerak langsung dari mesin bertenaga kuda yang besar, beban
RPM rendah seperti kompresor maju-mundur.

- 81 -
  Synchronous motor beroperasi pada faktor daya yang ditingkatkan, dengan
demikian dapat meningkatkan faktor daya sistem secara keseluruhan dan
menghilangkan atau mengurangi utilitas faktor daya.
 Peningkatan faktor daya juga mengurangi dropnya tegangan sistem dan
dropnya tegangan pada terminal motor.

Metode Pengereman (Braking) Motor Sinkron

• Karena inersia dari rotor dan beban, SM yang besar dapat memakan waktu
beberapa jam untuk berhenti setelah putus dari baris. Untuk mengurangi waktu,
metode pengereman berikut dapat digunakan:
– Menjaga DC eksitasi penuh dengan angker hubungan arus pendek.
– Menjaga DC eksitasi penuh dengan angker terhubung ke tiga resistor eksternal.
– Terapkan mekanis pengereman.
• Dalam metode 1 dan 2, motor melambat karena berfungsi sebagai generator,
sehingga menghilangkan energi didalam elemen resistif dari rangkaian.
• Pengereman mekanik biasanya diterapkan pada saat motor telah mencapai
setengah kecepatan atau kurang. Kecepatan yang lebih rendah bisa mengurangi
pemakaian sepatu rem.

- 82 -
 5
Motor Stepper

Motor stepper adalah motor yang mengubah pulsa-pulsa listrik yang diberikan
menjadi gerakan-gerakan diskrit rotor yang disebut langkah (steps). Nilai rating dari
suatu motor stepper diberikan dalam langkah per putaran (steps per revolution).
Setiap motor stepper mampu berputar untuk setiap stepnya dalam satuan sudut
(0.75, 0.9, 1.8), makin keil sudut per step-nya maka gerakan per step-nya motor
stepper tersebut makin presisi. Motor stepper umumnya mempunyai kecepatan dan
[torsi] yang rendah.
Motor stepper bekerja berdasarkan pulsa-pulsa yang diberikan pada lilitan
fasanya dalam urut-urutan yang tepat. Selain itu, pulsa-pulsa itu harus juga
menyediakan arus yang cukup besar pada lilitan fasa tersebut. Karena itu untuk
pengoperasian motor stepper pertama-tama harus mendesain suatu sequencer logic
untuk menentukan urutan pencatuan lilitan fasa motor dan kemudian menggunkan
suatu penggerak (driver) untuk menyediakan arus yang dibutuhkan oleh lilitan fasa
Elemen-elemen berikut menentukan karakteristik suatu motor stepper:
 Tegangan. Motor stepper biasanya mempunyai tegangan nominal.Tegangan
yang diberikan kadang-kadang melebihi tegangan nominal untuk
mendapatkan torsi yang dibutuhkan, tetapi dapat menyebabkan panas
berlebih dan mempersingkat usia motor.
 Hambatan. Karakteristik lainnya adalah hambatan-per-lilitan. Hambatan ini
akan menentukan arus yang ditarik oleh motor, dan juga memengaruhi kurva
torsi dan kecepatan kerja maksimum motor.
 Derajat per langkah (step angle). Faktor ini menentukan berapa derajat
poros akan berputar untuk setiap langkah penuh (full step). Operasi setengah
langkah (half step) akan melipat-gandakan jumlah langkah-per-revolusi, dan
mengurangi derajat-per-langkahnya. Derajat-per-langkah sering disebut
sebagai resolusi motor.

- 83 -
Aplikasi Motor Stepper
Di dalam kehidupan, aplikasi yang menggunakan motor dapat di bagi menjadi
beberapa bagian menurut fungsi kerjanya, salah satunya adalah yang mempunyai
operasi linear dan mereka yang mempunyai operasi hal pemutaran.
Berikut ini adalah salah satu contoh penggunaan motor yang hanya dapat dilakukan
oleh motor stepper jenis ini, yaitu dengan operasi linear dengan operasi hal
pemutaran. Beberapa contoh lain dalam aplikasinya yaitu terhadap alat pemilihan
makanan dan di susun secara tepat dan rapih. Maka dalam aplikasinya harus
menggunakan motor yang tepat dan terpenuhi dalam kecepatan dan memposisikan
ketepatan pada setiap pengerjaannya.

Gambar 1. Contoh penggunaan motor stepper

Aplikasi motor stepper dengan ketilitian dan memposisikan suatu jalur ulir sekrup.

Gambar 2. Aplikasi motor stepper dengan jalur sekrup

Pemindahan jarak yang di inginkan dan bergeraknya berdasarkan jumlah satuan

terhadap jalur ulir sekrup yang di tempuh, sehingga poin-poin yang penting adalah
resolusi dan melangkah dengan tepat.

- 84 -
Motor stepper juga banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang biasanya cukup
menggunakan torsi yang kecil, seperti :
1. Ink-jet printer:

2. Floppy drive:

3. Panel display:

Kelebihan dan Kekurangan Motor Stepper

Penggunaan motor stepper memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan
penggunaan motor DC biasa. Keunggulannya adalah:
 Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah
diatur.
 Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak.
 Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi.

- 85 -
  Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik.
 Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor
seperti pada motor DC.
 Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat
dikopel langsung ke porosnya.
 Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada
range yang luas.

Kelemahan Motor Stepper:

 Akan slip jika start up awal menggunakan frekuensi yang tinggi.
 Membutuhkan rangkaian pengontrol yang agak rumit.

Tipe-tipe Motor Stepper

Pada dasaranya terdapat 3 tipe motor stepper yaitu:

a. Motor stepper tipe Variable Reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara
struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak
dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi
dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika
gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator.
Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance
(VR):

Gambar 3. Motor stepper tipe variable reluctance

- 86 -
b. Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM)
Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can)
yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang
berlawanan (perhatikan Gambar 4). Dengan adanya magnet permanen, maka
intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat
menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi
langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48
hingga 24 langkah setiap putarannya.

Gambar 4. Motor stepper tipe Permanent Magnet

c. Motor stepper tipe Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua
tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi seperti pada
motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada
batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan
dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat
menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per
langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya.

- 87 -
 Gambar 5. Motor stepper tipe hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat

dibagi menjadi jenis unipolar dan bipolar. Rangkaian pengendali motor stepper
unipolar lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor
setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan
menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground)
pada salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya dicatu
dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan.

Gambar 6. Motor stepper dengan lilitan unipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-
ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B)
harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan
sebaliknya (perhatikan Gambar 7). Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali
yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar.

- 88 -
Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper
unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Gambar 7. Motor stepper dengan lilitan bipolar

- 89 -
Perbedaan Motor Bipolar dan Motor Uniporal
Motor Bipolar
 Arus pada koil dapat berbolak balik untuk mengubah arah putar motor
 Lilitan motor hanya satu dan dialiri arus dengan arah bolak-balik

Motor Unipolar
 Arus mengalir satu arah , dan perubahan arah putar motor tergantung dari
lilitan (koil) yang dialiri arus
 Lilitan terpisah dalam 2 bagian dan masing-masing bagian hanya dilewati
arus dalam satu arah saja.

Gambar 8. Perbedaan motor stepper unipolar dan bipolar

Kelemahan jenis Bipolar adalah bahwa rangkaian drivernya lebih kompleks, karena
harus dapat mengalirkan arus dalam 2 arah (bolak-balik) lewat koil yang sama.
Sedangkan jenis Unipolar, selain motor stepper tersebut lebih mudah diperoleh di
pasaran juga memerlukan rangkaian driver yang lebih sederhana.

Cara Kerja Motor Stepper

Dalam hal kecepatan, kecepatan motor stepper cukup cepat jika dibandingkan
dengan motor DC. Motor stepper merupakan motor DC yang tidak memiliki
komutator. Pada umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan pada
statornya sedangkan pada bagian rotornya merupakan magnet permanent. Dengan
model motor seperti ini maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi
tertentu dan atau berputar ke arah yang diinginkan, searah jarum jam (CW = Clock
Wise) atau sebaliknya.

- 90 -
 STATOR

ROTOR

Gambar 9. Cara kerja motor stepper

Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh kecepatan pemberian

data pada komutatornya. Semakin cepat data yang diberikan maka motor stepper
akan semakin cepat pula berputarnya. Pada kebanyakan motor stepper
kecepatannya dapat diatur dalam daerah frekuensi audio dan akan menghasilkan
putaran yang cukup cepat.
Stator terdiri dari beberapa kutub, makin banyak kutub makin sulit konstruksinya.
Setiap kutub memilki lilitan yang menghasilkan medan magnet yang akan
menggerakkan rotor. Pemberian arus yang berurutan pada kutub-kutubnya
menyebabkan medan magnet berputar yang akan menarik rotor ikut berputar.
Untuk mengatur gerakan motor per step-nya dapat dilakukan dengan 2 cara
berdasarkan simpangan sudut gerakannya yaitu full step dan half step.

Tabel 1. Motor Stepper dengan Gerakan Full Step

Step S3 S2 S1 S0
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 1 0 0
4 1 0 0 0
1 0 0 0 1

- 91 -
 III IV
Gambar 10. Mekanisme gerakan full step

Tabel 2. Motor Stepper dengan Gerakan Half Step

Step S3 S2 S1 S0
1 0 0 0 1
2 0 0 1 1
3 0 1 0 0
4 0 1 1 0
5 0 1 0 0
6 1 1 0 0
7 1 0 0 0
8 1 0 0 1
1 0 0 0 1

- 92 -
 Off

Off

Off

Off Off Off

On Off

IV V VI On

On
Off
On Off

On Off
Off
VII Off VIII

Gambar 11. Mekanisme gerakan half step

- 93 -
Pengendalian Motor Stepper
Berikut ini akan diberikan contoh perancangan dan perhitungan rangkaian
pengendali motor stepper sederhana. Motor stepper yang digunkan pada contoh ini
bertipe hibrid unipolar, memiliki empat fasa dan panjang langkah sebesar 1,80 per
langkah. Motor diharapkan dapat berputar dalam dua arah dan memiliki dua
kecepatan. Karena itu diperlukan pengendali motor stepper yang memiliki empat
keluaran pulsa dengan kemampuan dua arah perputaran dan dua macam frekuensi
pulsa guna mengatur kecepatan motor.
Rangkaian pengendali motor stepper (stepper motor driver) menggunakan komponen
utama berupa sebuah IC logika XOR (74LS86) dan sebuah IC JK flip-flop (74LS76).
Rangkain dengan kedua IC tersebut berfungsi untuk menghasilkan empat pulsa
keluaran berurutan yang dapat berbalik urutannya dengan menerapkan logika
tertentu pada rangkaian. Rangkaian tersebut memerlukan pulsa clock untuk dapat
beroperasi. Sebagai sumber clock digunkan rangkaian berbasis IC timer 555.
Rangkain pembangkit clock ini dapat menghasilkan dua macam frekuensi pulsa
keluaran guna mendukung dua kecepatan motor stepper. Kemudian untuk
mendukung pulsa-pulsa dengan arus besar (sekitar 1 - 3 A) digunakan transistor
daya NPN tipe TIP31 sebagai solid state switch. Untuk lebih jelasnya perhatikanlah
rangkaian utama dari pengendali motor stepper di bawah ini :

Gambar 12. Rangkaian Pengendali motor

- 94 -
Gambar di atas adalah skema rangkaian pengendali motor stepper yang dapat
bergerak ke dua arah. Keluaran pengendali motor stepper ini ada empat (pena 15,
14, 11, 10 dari IC 74LS76). Pena-pena tersebut akan menghasilkan pulsa yang
dapat menggerakkan motor stepper. Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor
stepper sederhana dan pulasa yang dibutuhkan untuk menggerakkannya:

Gambar 13. (a) bentuk pulsa keluaran dari pengendali motor stepper (b)
penerapan pulsa pengendali pada motor stepper dan arah putaran yang
bersesuaian.

Arah putaran motor dapat diatur dengan mengatur kondisi logika masukan pada
pena 13 dari IC 74LS86. Jika diterapkan logika 0, maka motor akan berputar
berlawanan dengan arah jarum jam (counter clock wise) sedangkan jika diterapkan
logika 1, maka motor akan berputar dengan arah sesuai dengan ajah jarum jam
(clockwise). Gambar 13a di atas adalah contoh bentuk pulsa keluaran yang
menggerakkan motor stepper pada arah sesuai dengan jarum jam (clockwise)
(Gambar 13 b).
Kecepatan motor ditentukan oleh frekuensi masukan clock yang berbentuk
gelombang persegi empat. Pulsa clock ini dibangkitkan oleh rangkaian osilator
pembangkit pulsa berbasis IC timer 555. Berikut ini adalah rangkaian pembangkit
pulsa clock berbasis IC 555:

- 95 -
 Gambar 14. Skema rangkaian pembangkit pulsa clock berbasis IC 555

Rangkaian pada Gambar 14 di atas adalah rangkaian berbasis IC 555 yang

bekerja pada mode astabil. Dalam mode ini, rangkian bekerja sebagai osilator
pembangkit pulsa/gelombang. Rangkaian di atas akan membangkitkan pulsa
berbentuk persegi empat pada keluarannya secara periodik.

Gambar 15. Bentuk gelombang keluaran rangkaian pembangkit pulsa

Pulsa di atas memiliki frekuensi dan periode yang konstan. Periode dari satu
gelombang penuh adalah Tt (Time total). Th (Time high) adalah periode sinyal positif
atau tinggi sedangkan Tl (Time low) adalah periode sinyal nol atau rendah. Periode
gelombang keluaran tersebut ditentukan oleh VR1, VR2, R1, R2 dan C1. Kapasitor
C2 hanya berfungsi sebagai penstabil rangkaian. Untuk menghitung Periode
keluaran, dapat dilakukan dengan rumus berikut ini:

Th = 0,693 x C1 x (VR1 + R1 + R2)

- 96 -
 Tl = 0,693 x C1 x R2
Tt = Th + Tl

Pada rangkaian osilator di atas digunakan C1 = 1 mF = 0,000001 F, VR1= 200

kW =
200000 W, R1 = 1 kW = 1000 W dan R2 = 1,2 kW = 1200 W.
Jika VR1 diatur pada posisi maksimum dan R1 terhubung dengan VR1, maka:

Th = 0,693 x 0,000001 x (200000 + 1000 + 1200)

Th = 0,1401246 detik
Tl = 0,693 x 0,000001 x 1200 W
Tl = 0,0008316 detik
Tt = 0,1401246 + 0,0008316
Tt = 0.1408562 detik

Jadi periode gelombang (Tt) adalah 0,1408562 detik sehingga frekuensinya

adalah:

f = 1/Tt = 1 / 0,1408562 = 7.09 Hz

Jika VR1 berada pada posisi minimum maka perhitungannya menjadi:

Th = 0,693 x 0,000001 x (0 + 1000 + 1200)

Th = 0,0015246 detik

Nilai Tl tetap = 0,0008316 detik karena harga R2 tetap.

Tt = 0,0015246 + 0,0008316
Tt = 0,0023562 detik

f = 1/Tt = 1 / 0,0023562 = 424,41

Hz
Dari perhitungan di atas, diperoleh bahwa rangkaian pembangkit gelombang
tersebut dapat membangkitkan pulsa dengan frekuensi 7,09 – 424,41 Hertz.

- 97 -
Karena motor yang digunakan terdiri atas 4 phase dan memiliki kecepatan sudut
1,80 per langkah, maka:
 Jika frekuensi clock = 7,09 Hz, maka kecepatan motor adalah:

v = 1,8 / 360 x 7,09 = 0,03545 putaran / detik

v = 2,127 rpm

 Jika frekuensi clock = 424,41 Hz, maka kecepatan motor adalah:

v = 1,8 / 360 x 424,41 = 2,12205 putaran / detik

v = 127,323 rpm

Jadi pada sistem ini motor stepper dapat digerakkan pada kecepatan antara
2,127 rpm hingga 127,323 rpm. Dalam penerapannya pada sistem Triaxial, VR1
pada rangkaian osilator Gambar 2.3 di atur tahanannya hingga diperoleh
kecepatan yang sesuai. Untuk dapat menghasilkan dua kecepatan, maka digunakan
dua buah tahanan variabel (VR1 dan VR2). Masing-masing tahanan variabel diatur
pada harga tahanan yang berbeda. Untuk harga tahanan yang lebih kecil akan
dihasilkan pulsa clock yang lebih tinggi frekuensinya sehingga kecepatan motor
stepper lebih tinggi. Untuk berpindah di antara dua kecepatan digunakan relay
untuk memindah terminal R1 ke VR1 atau VR2. Jika relay off, maka terminal R1
terhubung ke terminal VR1 sedangkan jika relay on, maka terminal R1 terhubung ke
terminal VR2.
Motor stepper umumnya memerlukan arus listrik yang relatif besar yaitu antara 1
hingga 2 A. Untuk itu keluaran dari pengendali motor stepper perlu dikuatkan
sehingga dapat mengalirkan arus yang besar. Penguat tersebut dapat dianggap
sebagai solid state switch karena hanya menghasilkan sinyal tinggi dan rendah (1
dan 0). Berikut ini adalah skema rangkaian solid state switch:

- 98 -
 Gambar 16. Rangkaian solid state switch

Pada rangkaian di atas digunakan transistor bipolar (BJT) tipe TIP31 yang disusun
sebagai open collector switch. Transistor TIP31 adalah tergolong transistor daya
menengah yang mampu mengalirkan arus puncak hingga 5 A. Transistor-transistor ini
harus dilengkapi oleh lempengan pendingin dari aluminium untuk mengurangi panas
yang terjadi akibat besarnya arus yang mengalir. L1 - L4 adalah lilitan (wound)
dalam motor stepper. Dioda D1 - D4 berfungsi sebagai pelindung rangkaian dari
tegangan tinggi (back EMF) yang mungkin timbul dari lilitan motor stepper.
Keluaran dari rangkain pengendali motor stepper (phase1 - phase4) dihubungkan
ke masukan dari empat transistor tersebut melalui R1 - R2. Jika masukan bernilai
sinyal rendah, maka transistor akan berada pada keadaan cut-off sehingga arus
dalam lilitan motor stepper tidak mengalir. Jika masukan bernilai tinggi (diatas
tegangan ambang transistor), maka transistor akan on sehingga tegangan antara
kolektor dengan emitor (VCE ) turun dan arus dapat mengalir ke tanah (ground).
Dengan demikian motor stepper berputar.

- 99 -
Modul dan Alat Yang Digunakan

Oscilloscope
Modul Motor Stepper

Speed Control

- 100 -
 Stepper Control Unit Motor Positioner

Kesimpulan
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah
pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak
berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk
menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang
membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
Pada dasaranya terdapat 3 tipe motor stepper yaitu:
 Motor stepper tipe Variable reluctance (VR)
 Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM)
 Motor stepper tipe Hybrid (HB)

Motor diharapkan dapat berputar dalam dua arah dan memiliki dua kecepatan.
Karena itu diperlukan pengendali motor stepper yang memiliki empat keluaran pulsa
dengan kemampuan dua arah perputaran dan dua macam frekuensi pulsa guna
mengatur kecepatan motor.

- 101 -
 6
BRUSHLESS DC MOTOR (BLDC MOTOR)

Pendahuluan
Brushless DC motor telah digunakan secara komersial sejak Tahun 1886. Motor BLDC
mulai populer pada tahun 1992. Keterbatasan motor DC (menggunakan sikat
sebagai media hantar arus dari sumber ke komutator), telah diatasi oleh motor BLDC
ini, penggunaan sumber DC untuk pengontrolan, dan tanpa adanya brush adalah ciri
utama dari motor BLDC.
BLDC motor menghasilkan torsi maksimal saat putaran awal, selanjutnya torsi akan
menurun seiring dengan bertambahnya kecepatan motor.

Gambar 1. Grafik torsi terhadap kecepatan motor

BLDC motor adalah suatu jenis motor sinkron. Artinya medan magnet yang dihasilkan
oleh stator dan medan magnet rotor berputar di frekuensi dan kecepatan yang
sama. BLDC motor tidak mengalami slip, tidak seperti yang terjadi pada motor
induksi biasa.
BLDC Motor merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi
listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk memutar impeller
pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat bahan, dll.
Digunakan di industri mapun di rumah, seperti: mixer, bor listrik, kipas angin. BLDC

- 102 -
Motor kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri sebab diperkirakan bahwa
motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di industri.

Bagian-bagian Utama
Motor ini terdiri dari empat bagian utama, yaitu: rotor, stator, hall sensor, dan
rangkaian kontrol.
Stator. Stator suatu BLDC motor terdiri dari tumpukan baja laminasi dengan lilitan
ditempatkan di slot. Secara kebiasaan, stator menyerupai motor induksi; tetapi
lilitannya dibuat sedikit berbeda. Kebanyakan BLDC motor mempunyai tiga
gulungan-stator dihubungkan secara bintang. Masing-Masing ini lilitan dibangun
dengan banyak coil saling behubungan untuk membentuk suatu lilitan. Satu atau lebih
coil ditempatkan dalam slot dan mereka saling behubungan untuk membuat suatu
lilitan. Masing-Masing ini lilitan dibagi-bagikan diatas batas luar stator untuk
membentuk suatu bilangan genap kutub.
Ada dua jenis gulungan-stator: bentuk trapesium dan motor sinusoidal. Pembedaan
ini dibuat atas dasar interkoneksi coil di dalam gulungan-stator untuk memberikan
tipe yang berbeda terhadap Back Electromotive Force (EMF) terdapat dua macam
koneksi gulungan yang digunakan pada stator motor BLDC,yaitu koneksi bintang dan
segitiga.

Bentuk stator Bentuk koneksi pada stator

Rotor. Rotor dibuat dari magnet tetap dan dapat desain dari dua sampai delapan
kutub Magnet Utara (N) atau Selatan (S).
Material magnetis yang bagus sangat diperlukan untuk mendapatkan kerapatan
medan magnet yang bagus pula. Biasanya magnet ferit yang dipakai untuk
membuat magnet tetap. Tetapi dewasa ini dengan kemajuan teknologi, campuran
logam sudah kurang populer untuk digunakan.Benar sekali magnet Ferrit lebih

- 103 -
murah, tetapi material ini mempunyai kekurangan yaitu flux yang rendah untuk
ukuran volume material yang diperlukan untuk membuat rotor.
Seakarang ini sedang dikembangkan material campuran logam yang diharapkan
bisa memberikan perbandingan size-to-weight yang lebih tinggi dan tenaga putaran
yang lebih untuk motor ukuran sama yang menggunakan magnit ferrite.
Neodymium (Nd), Samarium Unsur kimia/kobalt (Smco) dan campuran logam
Neodymium, dan Ferrite Borium ( Ndfeb) adalah beberapa contoh logam magnit
yang sudah mulai jarang.
Sebuah motor BLDC mempunyai magnet permanen yang berputar dengan tetap
pada sumbu motor, dengan menggunakan rotor berupa magnet maka tidak
dibutuhkan lagi komutator.

Gambar 2. Rotor BLDC motor

Hall Sensor
Tidak sama dengan DC motor brushed, putaran suatu BLDC motor dikendalikan
secara elektronis. Dalam proses berputarnya motor BLDC, gulungan-stator harus
diberi tenaga dengan suatu urutan. Hal ini penting untuk mengetahui posisi rotor
sehingga kontrol dapat mengetahui lilitan mana yang harus diberi tegangan sesuai
urutan.Posisi rotor, digunakanlah Hall Sensor yang ditempelkan ke dalam stator.
Pemasangan Hall sensor ini harus benar-benar sesuai dengan posisi magnet pada
rotor. Kesalahan posisi pada pemasangan akan menyebabkan kesalahan pula pada
saat pemberian tegangan pada lilitan stator. Biasanya Hall sensor ini dipasang
pada suatu board atau PCB dengan posisi yang sudah fix kira-kira selisih 60°
sampai 120° antara sensor yang satu dengan yang lain.

- 104 -
 Gambar 3. Bentuk hall sensor

Namun sekarang hall sensor mulai ditinggalkan, dan diganti dengan resolver. Fungsi
dari Resolver ini sama dengan Hall Sensor hanya bentuk dan cara menentukan posisi
magnet rotor berbeda. Resolver sebenarnya gabungan dari Rotary Encoder dan
Hall Sensor. Satu sisi Encoder difungsikan sebagai Speed feedback sekaligus juga
sebagai penentu posisi rotor, sedangkan hall sensor untuk melihat posisi medan
magnet rotor.

Rangkaian Pengendalian
Untuk menghasilkan medan putar pada motor DC,koneksi sumber ke rotor
menggunakan brush namun pada BLDC motor,pemberian sumber dilakukan oleh
sebuah rangkaian pengontrol,rangkaian ini mendapat sumber dari listrik DC yang
kemudian diolah sehingga menghasilkan gelombang sinusoida atau kotak stator,
Kontrol ini mendapat masukan data dari hall sensor utuk mengatur pemberian
sumber pada stator.

Gambar 4. Rangkaian kontrol

Keunggulan
Jika dibandingkan antara motor DC dan motor AC, maka BLDC motor mempunyai
banyak keunggulan, diantaranya adalah:

- 105 -
  Torsi lebih besar. Motor BLDC pada umumnya mempunyai torsi yang lebih
besar,hal ini disebabkan medan tarik yang dihasilkan oleh stator sepenuhnya
diterima oleh rotor karena rotor terbuat dari medan magnet permanen.
 Tidak menyebabkan kebisingan. Saat kita menggunakan motor dc,gesekan
antara komutator dan brush akan menghasilkan suara,hal ini akan
menghasilkan ketidak nyamanan,tetapi tidak sama halnya dengan motor
BLDC,dengan tidak adanya komutatot,menyebabkan tidak adanya
kebisingan yang ditimbulkan.
 Lebih tahan lama. Bagian yang sering diganti pada penggunan motor DC
adalah Brush dan komutator,hal ini karena pada saat motor DC
bekerja,terjadi gesekan secara terus menerus antara komutator dan
brush,permukaan brush akan menipis sedikit demi sedikit seiring berjalannya
waktu,sehingga kita harus melakukan penggantian brush motor,tetapi jika
kita menggunakan BLDC motor,dengan tidak adanya brush dan komutator
maka motor akan tahan lama.
 Tidak adanya bunga api pada komutator. Hubungan antara brush dan
komutator yang longgar menyebabkan terjadinya percikan api diantara
keduanya,hal ini akan berbahaya jika motor digunakan pada industri yang
sensitif terhadap percikan api,tetapi dengan menggunakan BLDC
motor,dengan tidak adanya komutator dan brush menyebabkan tidak
adanya percikan api yang dirimbulkan oleh motor.
 Tidak adanya belitan pada rotor. Motor BLDC tidak mengalami gaya
sentrifugal, karena gulungan didukung oleh suatu body sehingga motor
dapat didinginkan dengan mudah. Jadi, tidak membutuhkan aliran udara
untuk mendinginkan motor. Hal ini menyebabkan motor BLDC tersebut dapat
sepenuhnya tetutup dan terlindung dari kotoran atau bahan asing lainnya.
 Area pengaplikasiannya dapat diperluas, termasuk daerah-daerah ledakan
berbahaya.

Kelemahan
Selain keunggulan yang dimiliki, motor BLDCpun memiliki kelemahan. Diantaranya
adalah:

- 106 -
  Biaya pengadaan yang tinggi. Hal ini disebabkan karena Hall sensor
mempunyai berbgai alat pengontrol untuk menjalankannya,sedangkan pada
motor DC hanya menggunakan pengontrol berupa variable resistor.
 membutuhkan pengendali kecepatan elektronik untuk menjalankannya.
Namun dari kelebihan dan kelemahan yang dimiliki,Motor BLDC tetap lebih
efisien untuk mengkonversi listrik menjadi energi mekanik dari motor DC
bersikat. kelebihan ini terutama disebabkan tidak adanya kerugian listrik
dan gesekan brush. Di bawah beban mekanik tinggi, motor BLDC dan motor
dengan sikat berkualitas tinggi sebanding dalam efisiensinya.

Ada 2 konfigurasi listrik yang digunakan untuk menjalankan stator yaitu kofigurasi
delta dan wye. Motor yang menggunakan konfigurasi delta mempunyai torsi yang
rendah pada kecepatan yang rendah, namun dapat menghasilkan putaran yang
tinggi. Sedangkan konfigurasi wye mempunyai torsi yang tinggi pada kecepatan
yang rendah, tetapi tidak bisa menghasilkan putaran yang tinggi. Meskipun efisiensi
sangat dipengaruhi oleh konstruksi motor, konfigrasi bintang biasanya lebih efisien.
Meskipun BLDC motor identik dengan motor DC permanen, namun sinyal sinusoida
yang menyuplai stator BLDC dihasilkan dari suatu sumber DC yang diolah oleh
pengontrol. Vector drive adalah pengendali motor yang mengubah sinyal DC
menjadi AC. Alat ini adalah suatu alat inverter yang sangat canggih.
Inverter atau alat pengubah arus DC ke AC biasanya mahal dan kurang efisien.
Tetapi inverter ini memiliki keuntungan, yaitu dapat menjalankkan motor dengan
lancar pada kecepatan yang rendah. Lain halnya dengan motor DC, yang
putarannya tidak konstan saat kecepatannya rendah.

Aplikasi
Aplikasi Motor BLDC yang dapat kita jumpai pada kehidupan sehari-
hari,diantaranya adalah pada :
 Cooling fan pada CPU computer

- 107 -
  Motor penggerak pada disket

 CD atau DVD player

 Baling-baling pada helikopter mainan

 Pada kendaraan listrik dan kendaraan hibrida

Pada motor yang digunakan di industri, aplikasi motor BLDC semakin meningkat.
Karena daya motor BLDC lebih kecil dibandingkan dengan motor AC. Tidak adanya
kapasitor dan motor DC secara keseluruhan lebih efisisen. Daya yang kecil, putaran
yang tinggi, dan torsi yang besar, tersedianya berbagai macam ukuran, menjadikan
prodesen memilih motor BLDC dibandingkan dengan motor DC biasa.

Cara Kerja
Cara kerja motor BLDC ini adalah sebagai berikut:
1. Arus U masuk ke lilitan L1, arus tersebut akan melewati dan keluar dari L2 menuju
V.

- 108 -
2. Arus W masuk ke lilitan L3, arus tersebut akan melewati dan keluar dari L2 menuju
V.

3.Arus W masuk ke lilitan L3, arus tersebut akan melewati dan keluar dari L1 menuju
U.

4. Arus V masuk ke lilitan L2, arus tersebut akan melewati dan keluar dari L1 menuju
U.

- 109 -
5. Arus U masuk ke lilitan L1, arus tersebut akan melewati dan keluar dari L3 menuju
W.

6. Arus V masuk ke lilitan L2, arus tersebut akan melewati dan keluar dari L3 menuju
W.

7. Arus U masuk ke lilitan L1, arus tersebut akan melewati dan keluar dari L2 menuju
V.

Cara Kerja Hall Sensor

Magnet pada stator mengalami perubahan kutub-kutub yang konstan, sehingga
rotor akan berputar mengikuti perubahan muatan pada stator.

- 110 -
 Gambar 5. Cara kerja hall sensor

Berdasarkan percobaan dan praktek yang dilakukan pada modul ini, keluaran dari
suatu motor BLDC sendiri adalah pulsa kotak-kotak dan pulsa sinusoidal.

Gambar 6. Pulsa Kotak-Kotak

Gambar 7. Pulsa sinusoidal

Skema Rangkaian Pengendalian

Skema pengontrolan pada motor BLDC adalah Sumber listrik DC masuk ke dalam
rangkaian decoder (background hijau). Keluaran dari decoder adalah listrik 3 fase,
listrik ini digunakan untuk memberi suplay pada stator,sehingga menghasilkan
putaran medan magnet pada stator (background merah). Mikrokontroler digunakan

- 111 -
untuk sinkronisasi putaran medan magnet antara stator dengan rotor.

Gambar 8. Rangkaian motor BLDC

Gambar 9. Rangkaian ‘Close loop control of BLDC’

Gambar 10. Rangkaian Close loop current control

- 112 -
Gambar 11. Skema rangkaian pada saat sebelum ‘Braking’ dan sesudah ‘Braking’.

Gambar 12. Sebelum ‘Braking’, Motor masih berputar.

Gambar 13. Pada saat ‘Braking’, motor berhenti berputar.

Pada saat motor dalam keadaan berputar, hanya terdapat 2 sumber arus yang
masuk kedalam stator untuk membuat medan magnet yang dapat memutarkan

- 113 -
stator. Dalam hal ini, untuk memberhentikan putaran rotor yang bergantung pada
magnet stator adalah dengan memberikan arus yang sama pada ketiga masukan.

- 114 -
 7
Studi Kasus Aplikasi 1:
Perancangan Alat Inspeksi Keberadaan & Posisi Stopper Hole
Piston 5D9 dengan Menggunakan Kamera Sick Inspector I10
pada Mesin Automation Centre Bosh Cutting and Grafier

Pendahuluan
PT. XYZ merupakan sebuah perusahaan yang bergerak dibidang otomotif khususnya
dalam pembuatan piston. Dalam proses produksinya setiap jumlah reject merupakan
hal yang sangat diperhitungkan karena berpengaruh pada production cost. Salah
satu diantaranya adalah jumlah reject pada proses stopper hole drilling pada piston
tipe 5D9. Pada proses tersebut terdapat beberapa karakteristik reject diantaranya
yaitu tidak adanya stopper hole dan posisi stopper hole yang terbalik. Jika piston
reject tersebut sampai lolos dari proses visual dan ikut terkirim ke customer, maka di
khawatirkan akan mendapat claim dari customer.
Untuk menanggulangi masalah tersebut dibuatkan suatu sistem pengecekan stopper
hole secara otomatis sehingga mencegah piston yang reject agar tidak diproses
pada tahap berikutnya. Alat pendeteksi stopper hole dirancang dengan
menggunakan sensor kamera Sick Inspector I10 yang telah ada dan tidak terpakai
di PT XYZ. Dalam perancangan ini kamera pendeteksi ditempatkan pada mesin
Automation Centre Bosh Cutting and Grafier. Upaya penambahan sensor kamera ini
tidak akan menambah proses produksi yang membebankan operator, karena
memanfaatkan proses positioning pada mesin Automation Centre Bosh Cutting and
Grafier
Berdasarkan latar belakang yang telah disebutkan maka didapatlah suatu rumusan
masalah yaitu :
 Bagaimana membuat alat untuk mendeteksi piston 5D9 yang lolos tanpa
stopper hole ?
 Bagaimana mencegah piston 5D9 yang lolos dengan posisi stopper hole yang
terbalik?

- 115 -
Computer Vision dan Pengolahan Citra
Computer vision adalah salah satu cabang dari artificial intelligence (kecerdasan
buatan) yang difokuskan pada pengembangan algoritma untuk menganalisa isi dari
suatu citra. Computer vision mempunyai tujuan utama untuk menganalisa obyek fisik
yang nyata berdasarkan citra yang ditangkap dari sensor. Dalam pengambilan
keputusan tentang obyek nyata, selalu dibutuhkan beberapa deskripsi obyek-obyek
tersebut dari citra yang ada.
Pengolahan citra adalah suatu metode yang digunakan untuk memproses atau
memanipulasi citra dalam bentuk 2 dimensi. Pengolahan citra berkutat pada usaha
untuk melakukan transformasi suatu gambar menjadi citra lain dengan menggunakan
teknik tertentu.
Konsep dasar pemrosesan suatu obyek yang menggunakan pengolahan citra diambil
dari kemampuan indera penglihatan manusia yang selanjutnya dihubungkan dengan
kemampuan otak manusia. Pada umumnya, obyektif dari pengolahan citra adalah
mentransformasikan atau menganalisis suatu citra sehingga informasi baru tentang
citra dibuat lebih jelas. Ada 4 klasifikasi dasar dalam pengolahan citra, yaitu: point,
area, geometric, dan frame.
 Point memproses nilai pixel citra berdasarkan nilai atau posisi dari pixel
tersebut. Contoh dari proses point adalah adding, subtracting, contrast
stretching, dan lainnya.
 Area memproses nilai pixel-pixel suatu citra berdasarkan nilai pixel tersebut
beserta nilai pixel tetangga sekelilingnya. Contoh dari proses area adalah
convoluting, blurring, sharpening, filtering, dan lainnya.
 Geometric digunakan untuk merubah posisi dari pixel-pixel. Contoh dari
proses geometric adalah scaling, rotation, mirroring, dan lainnya.
 Frame memproses nilai pixel berdasarkan operasi dari 2 buah citra atau
lebih. Contoh dari proses frame adalah addition, subtraction, and/or, dan
lainnya. Perbedaan proses frame disini dengan proses point yaitu pada
proses point, nilai-nilai pixel diproses (ditambahkan, dikurangkan, dan
lainnya) dengan suatu nilai tertentu, sedangkan pada proses frame,
pemrosesan nilai-nilai pixel dilakukan antara 2 citra.

- 116 -
Sistem Warna RGB
Semua warna yang ada merupakan perpaduan dari 3 macam warna primer, yaitu :
 Warna merah
 Warna hijau
 Warna biru
Perpaduan dari ketiga warna primer ini dipakai pada sistem warna RGB. Bila
ketiga warna primer dicampur, maka akan dihasilkan suatu warna tertentu,
tergantung dari komposisi ketiga warna primer tersebut.
Citra pada sisitem digital dapat diwakili dengan format RGB untuk setiap titiknya,
dimana setiap komponen warna diwakili dengan satu byte. Jadi untuk masing-masing
komponen R, G, dan B mempunyai variasi dari 0 sampai 255. Total variasi yang
dihasilkan untuk sistem warna digital ini adalah 256 x 256 x 256 atau 16.777.216
jenis warna. Karena setiap komponen warna diwakili dengan 1 byte atau 8 bit,
maka total bit yang digunakan untuk mempresentasikan warna RGB adalah 8 + 8 +
8 atau 24 bit.

Sistem Warna Gray-Scale

Kalkulasi pemrosesan citra dengan sistem RGB sangat memboroskan memori dan
juga waktu. Untuk itu diperlukan reduksi warna. Dalam pemrosesan citra terutama
pengenalan obyek, sistem RGB tidak memberikan respon yang baik, sehingga
digunakan sistem format gray-scale atau gray level, dimana format citra dikonversi
menjadi format citra abu-abu. Sistem gray-scale memerlukan 1 byte (8 bit) untuk
penyimpanan data, mempunyai kemungkinan warna dari 0 (hitam) sampai 255
(putih).

Vision Sensor
Vision sensor merupakan suatu sensor yang difungsikan untuk mendeteksi dan
membandingkan suatu warna, karakter, bentuk dan luas benda berdasarkan hasil
kamera terhadap objek yang disensor. Aplikasinya sangat luas misalnya
membedakan tanda berupa huruf pada cap karton, membandingkan bearing yang
baik atau cacat dengan kurangnya butir bearing atau membedakan botol produk
kosmetik berdasarkan warna produk. Vision sensor menggunakan LED sebagai sistem
pencahayaan. Vision sensor bekerja menyesuaikan image yang telah dijadikan
referensi (master Image). Master image dibuat pada saat awal sensor akan

- 117 -
digunakan. Pada sensor kamera jenis SICK Inspector I10, alat pembantu yang
digunakan dalam kamera tersebut untuk mencocokkan gambar yang ditemukan
dengan master image yaitu:

Search Region
Search region merupakan daerah gambar yang ditangkap oleh sensor yang
nantinya akan di cocokan dengan master image dengan bantuan object locator dan
detailed inspections. Jika gambar yang akan di cek berada di luar search region
maka gambar tersebut dianggap tidak sesuai atau gagal. Gambar 1
memperlihatkan search region. Daerah yang berwarna hijau merupakan search
region.

Search Region
Gambar 1. Search region

Object Locator
Object locator merupakan alat yang digunakan untuk menempatkan objek / gambar
yang telah ditangkap. Object locator akan mengenali objek yang telah di tangkap,
dan menyesuaikan dengan master image yang telah ditentukan. Sensor kamera
menempatkan referensi gambar pada object locator. Dalam sebuah referensi
gambar hanya bisa memiliki satu object locator. Gambar 2 memperlihatkan tampilan
dari object locator.

Object Locator

Gambar 2. Object locator

- 118 -
Detailed Inspections
Detailed Inspections merupakan salah satu alat yang digunakan dalam sensor
kamera SICK Inspector I10. Detailed inspections akan membandingkan kontur, jumlah
piksel atau tepi piksel setelah objek ditemukan. Terdapat tiga jenis detailed
inspections yang bisa digunakan yaitu:

Contour
Contour akan membandingkan sebuah kontur dengan kontur yang lain dalam daerah
pencarian yang sama pada objek referensi. Semakin sesuai antara kedua kontur,
maka akan semakin besar nilai match dalam detailed inspections. Gambar 3
menjelaskan tentang contour.

Gambar 3. Contour

Pixel counter
Pixel Counter menghitung banyaknya piksel dalam daerah pencarian dengan
mencocokan intensitasnya (skala abu-abu). Penempatan piksel dapat diabaikan, dan
hanya mempertimbangkan banyaknya piksel dalam daerah pencarian. Gambar 4
menjelaskan tentang pixel counter.

Gambar 4. Pixel counter

Edge Pixel Counter

Edge Pixel Counter hampir sama dengan pixel counter, akan tetapi tipe pencarian
berdasarkan banyaknya tepi piksel dalam daerah pencarian. Penempatan edge

- 119 -
pixel counter tidak diperhitungkan, edge pixel counter hanya memperhitungkan
banyaknya jumlah piksel. Gambar 5 menjelaskan tentang edge pixel counter.

Gambar 5. Edge pixel counter

Pengumpulan Data
Stopper hole
Stopper hole merupakan salah satu bagian yang terdapat pada piston. Jenis piston
yang memiliki stopper hole yang di produksi oleh PT. XYZ yaitu piston jenis 5D9.
Gambar 6 menjelaskan stopper hole.

Stopper hole
Oil hole

Gambar 6. Stopper hole

Dari Gambar di atas dapat dilihat letak dari stopper hole berada di atas oil hole.
Dalam kondisi baik, posisi stopper hole satu garis dengan oil hole yang ada
dibawahnya. Gambar 7 menjelaskan posisi stopper hole terhadap oil hole.

Gambar 7. Posisi stopper hole

- 120 -
Besar lubang stopper hole berdiameter 0.8 mm dan membentuk sudut 24 derajat
dengan sumbu pin hole. Sudut tersebut berfungsi sebagai penentuan letak dari
sensor kamera karena dalam proses pengecekan stopper hole harus dilakukan
dengan tegak lurus terhadap objek yang akan dicari. Gambar 8 menjelaskan sudut
dari stopper hole.

Gambar 8. Sudut stopper hole

Fungsi stopper hole pada sistem motor bakar yaitu menjaga ring piston agar tidak
bergerak. Dikhawatirkan jika sambungan ring satu dengan ring yang lain pada satu
garis lurus maka pembakaran akan menjadi bocor sehingga tanda – tanda yang
terjadi yaitu akan keluar asap yang cukup banyak pada knalpot motor dan mesin
akan cepat panas karena oli yang ada akan ikut terbakar. Gambar 9 menjelaskan
tentang ring piston

kompresi

Gambar 9. Ring piston

- 121 -
Pada piston tipe 5D9 terdapat 3 ring oli. Letak stopper hole berada pada ring
paling bawah. Pada ring tersebut terdapat lubang oli dan stopper hole menjaga
agar ring tersebut tidak bergerak.

Mesin Centre Bosh Cutting and Grafier

Mesin Automation Centre Bosh Cutting and Grafier merupakan mesin yang berjalan
secara otomatis dan memproses beberapa tahapan pembuatan piston. Gambar 10
menjelaskan posisi station yang ada pada mesin Automation Centre Bosh Cutting and
Grafier.

Gambar 10. Station mesin Automation CBC dan Grafier

Alur proses mesin centre bosh cutting and grafier dimulai dari penempatan piston
pada konveyor 1 sampai akhirnya ke kenveyor 2 melalui beberapa tahapan proses
yang ada pada mesin. Gambar 11 dan Gambar 12 menjelaskan tentang alur
proses pada mesin centre bosh cutting and grafier.

- 122 -
 Konveyor 1 Positioning CBC Grafier Washing Konveyor 2

Gambar 11. Alur Proses mesin CBC and Garfier

START

UNLOAD TURUN
MAIN LOOP

GRIPE ON

UNLOAD NAIK

UNLOAD GESER
KIRI

UNLOAD TURUN

GRIPE OFF

UNLOAD NAIK

UNLOAD GESER
KANAN

PROSES PROSES CBC PROSES GRAFIER PROSES

POSITIONING AKTIF AKTIF AKTIF WASHING AKTIF

Gambar 12. Flow Proses Unload

Proses-proses yang terdapat pada mesin Automation Centre Bosh Cutting and Grafier
yaitu:
 Positioning. Proses positioning adalah proses awal pada mesin Automation
Centre Bosh Cutting and Grafier. Pada proses ini piston dari konveyor diambil
oleh unload untuk diposisikan dari keadaan yang acak ke posisi yang benar
dengan patokan pin hole berhadapan dengan operator. Proses positioning
bertujuan agar posisi piston tepat jika diletakkan terhadap jig centre bosh
cutting dan jig grafier. Selain itu proses positioning juga dapat mempermudah

- 123 -
 operator dalam peletakan piston pada konveyor. Gambar 13
memeprlihatkan motor positioning.

Gambar 13. Positioning

 Proses Centre Bosh Cutting (CBC). Gambar di bawah menjelaskan bentuk

centre bosh. Setelah proses posisi, dilanjutkan dengan proses centre bosh
cutting.

CB (centre bosh)

Gambar 14. Centre bosh

Centre bosh merupakan sisa dari proses pencetakan piston. Proses centre bosh
cutting merupakan proses untuk menghilangkan centre bosh yang ada pada
bagian atas piston. Proses menghilangkan centre bosh menggunakan
Selfeeder dengan penambahan cutting tool pada ujung Selfeeder. Pada
proses ini terdapat vakum sebagai penyedot sisa material centre bosh.

 Proses Grafier. Gambar 15 menjelaskan label yang di proses oleh grafier.

Dalam proses grafier ini membuat tanda berupa tipe piston dan kode piston.

- 124 -
 Label pada piston

Gambar 15. Grafier

Pada proses grafier terdapat alat pokayoke berupa pengarah pin yang
memanfaatkan sumbu offset piston. Jika arah piston terbalik, maka grafier
akan memproses pemberian label dengan letak yang berlawanan. Proses
pemberian label menggunakan Telesis pinstamp TMP 1700. Gambar 16
menjelaskan grafier telesis pinstamp TMP 1700.

Gambar 16. Telesis pinstamp TMP 1700

 Station 1. Pada station ini tidak terdapat proses apapun. Station ini dibuat
agar mencukupi jumlah unload yang terdapat 6 gripper.

 Proses Pencucian. Proses Pencucian adalah proses pembersihan piston dari

coolant yang menempel pada piston. Proses pencucian menggunakan air
hangat agar coolant yang menempel cepat hilang dalam proses
pembersihan. Pencucian piston dilakukan dengan cara menyemprotkan air
yang dicampur dengan angin. Gambar 17 menjelaskan tentang proses
pencucian piston.

- 125 -
.

Gambar 17. Pencucian piston

Pada mesin Automation Centre Bosh Cutting and Grafier terdapat motor posisi
yang memposisikan piston dari arah yang sembarang ke arah yang dituju. Proses
posisi memanfaatkan pin hole sebagai titik acuannya. Pada proses posisi terdapat
sensor photoelectric untuk mengindikasikan posisi piston terhadap pin hole.
Apabila sensor menemukan pin hole selama piston berputar, maka pemancar
dan penerima sinyal sensor akan saling berhadapan dan sensor tersebut aktif. Jika
sensor tersebut aktif maka akan mematikan motor posisi. Gambar 18 menjelaskan
proses posisi.

Sensor
photoelectric

Pinhole

Gambar 18. Proses Posisi

Pada mesin Automation centre bosh cutting and grafier terdapat panel box
sebagai pengoperasian mesin. Panel tersebut terdapat beberapa tombol yang
memiliki fungsi untuk menjalankan mesin. Gambar 19 dan Tabel 2 menjelaskan
tentang panel box mesin automation centre bosh cutting and grafier.

- 126 -
 1 2 3 4 5

6 7 8 9 10

11 12 13 14 15

16 17 18 19 20

Gambar 19. Panel mesin centre bosh cutting and grafier

Tabel 2. Penjelasan gambar panel mesin

No Penjelasan Keterangan
1 Lampu Power On
2 Lampu Start Position
3 Lampu Wash Tank Empty
4 Lampu LS Grafier NG
5 Counter Counter
6 Selector Switch Manual / Auto
7 Selector Switch Vakum OFF / ON
8 Selector Switch Konveyor OFF / ON
9 Push Button Selector Switch Unloader Left / Right
10 Buzzer Buzzer
11 Push Button Unloader Up / Down
12 Push Button Unloader Clamp / Unclamp
13 Push Button Slider Grafier Advance / Back
14 Push Button Spindle OFF / ON
15 Push Button Reset
16 Push Button Selector Switch Spindle Up / Down
17 Push Button Jog
18 Push Button Auto Start
19 Push Button Emergency Emergency
20 Selector Switch TL OFF / ON

- 127 -
PLC OMRON-Sysmac CJ1M
Jenis PLC yang digunakan pada mesin centre bosh cutting and grafier adalah
OMRON-Sysmac CJ1M CPU-21. PLC OMRON-Sysmac CJ1M tersusun dari power
supply, CPU, input module dan output module. Sedangkan perangkat network
seperti Ethernet module, Profibus module dan DeviceNet module tidak digunakan,
karena PLC ini tidak diprogram untuk melakukan fungsi networking pada suatu
sistem manufaktur, melainkan hanya diprogram untuk fungsi dua arah antara
mesin CBC dan PLC.
Spesifikasi dari PLC OMRON-Sysmac CJ1M ditampilkan pada Gambar 20.

Power Supply CPU unit Input dan Output Module

Gambar 20. PLC PLC OMRON-Sysmac CJ1M

 CPU Unit. Tipe CPU (Central Processing Unit) yang digunakan adalah
OMRON CJ1M CPU-21, dengan jumlah I/O sebanyak 160 points dan
jumlah unit yang terhubung maksimal sebanyak 10 units, kapasitas
programnya yaitu 5 Ksteps dengan kapasitas memori data 32 Kwords.
CPU ini juga dilengkapi dengan connection ports yaitu peripheral port dan
RS-232C port.

 Power Supply (Catu daya). Power supply yang digunakan adalah power
supply dengan tipe OMRON CJ1W-PA205R dan tegangan sumber yang
dipergunakan adalah sebesar 220 V a.c. dengan maksimum daya keluaran
sebesar 25 Watt.

- 128 -
  Input Module (Perangkat masukan). Perangkat masukan yang digunakan
adalah tipe OMRON CJ1W-ID211 yaitu input DC unit sebanyak 16 points,
input module yang digunakan sebanyak 3 unit, sehingga input d.c. yang
digunakan sejumlah 48 points, dengan tegangan untuk masukan (input)
sebesar 24 V DC.

 Output Module (Perangkat keluaran). Perangkat keluaran yang digunakan

adalah tipe OMRON CJ1W-OD211 yaitu output unit transistor sebanyak
16 points, output module yang digunakan sebanyak 3 unit, sehingga
output yang digunakan sejumlah 48 points, dengan tegangan sebesar 24 V
DC.

Pengolahan Input dan Output

Pada mesin Automation centre bosh cutting and grafier terdapat beberapa input dan
output yang digunakan. Gambar 21 menjelaskan skema dari input dan output dari
mesin Automation centre bosh cutting and grafier.

Perangkat Masukan (Input Device)

Input device yang digunakan pada mesin centre bosh cutting and grafier berupa
push button, photoelectric dan proximity sensors yang berguna untuk mendeteksi
piston Perangkat ini dihubungkan ke tiga buah input module (48 points).

Perangkat Keluaran (Output Device)

Output device yang digunakan pada mesin centre bosh cutting and grafier berupa
motor DC, motor AC, silinder pneumatic, selfeeder, grafier, dan buzzer. Semua
output device tersebut dihubungkan ke tiga buah output module (48 points).

- 129 -
Gambar 21 memperlihatkan skema input dan output pada mesin centre bosh cutting
and grafier.

Push Button, Selector Switch Motor DC

PLC
Silinder

Photoelectric

Grafier

Proximity

Motor AC

Self feeder

Masukan

Buzzer
Keluaran

Gambar 21. Skema Masukan dan Keluaran PLC

- 130 -
Perancangan dan Pengujian
Penentuan Permasalahan
Data quality control Tahun 2010 yang diperoleh dari unit PPC yaitu tentang data
reject yang terlihat pada Tabel 3. Dari data ini terlihat bahwa terdapat beberapa
kategori piston reject. Yang jadi permasalahan yaitu pada stopper hole yang tidak
ada, stopper hole yang terbalik dan posisi stopper hole yang tidak tepat.

Tabel 3. Data reject Tahun 2010 pada line 22

BULAN TOTAL
KETERANGAN
JAN FEB MAR APR MEI JUN JUL AGST SEP OKT NOV (pcs)
STOPPER HOLE
TERBALIK 0 0 0 1 5 1 0 2 3 0 0 12
STOPPER HOLE
TIDAK ADA 0 0 2 2 1 2 2 2 2 3 0 16

Dari Tabel 3 didapatkan jumlah reject stopper hole tidak ada yaitu 16, dan stopper
hole terbalik 12. Jumlah tersebut sangat mengkhawatirkan jika terjadi kelalaian
dalam proses visual yang dilakukan oleh operator.
Jenis piston yang memiliki stopper hole yaitu jenis piston 5D9. PT YIMM merupakan
pelanggan dari jenis piston tersebut. Jenis piston 5D9 digunakan pada sepeda
motor.
Apabila piston reject stopper hole telah sampai ke tangan pelanggan maka akan
mengakibatkan kerugian pada perusahaan. Pelanggan akan mengembalikan piston
yang telah terkirim dan meminta ganti rugi, proses pengiriman barang akan
terhambat dan terbuangnya waktu untuk memproses ulang pembuatan piston.
Selama ini dalam proses pengecekan stopper hole dilibatkan peran pegawai visual
sebagai penyeleksi piston reject. Proses visual dapat dilihat pada Gambar 22.

Gambar 22. Proses Visual

- 131 -
Proses visual tidak hanya mengecek stopper hole melainkan berbagai parameter
piston seperti ukuran guide bor, pin hole, piston baret dan sebagainya. Dikarenakan
proses visual yang banyak dan cepat maka kemungkinan terdapat piston yang lolos
dengan stopper hole yang reject.
Beberapa faktor yang mengakibatkan reject pada stopper hole yaitu:
 Operator yang lupa memproses stopper hole
 Drill mesin stopper hole yang sudah pendek
 Drill mesin stopper hole patah dan tidak diketahui oleh operator

Untuk menanggulangi masalah tersebut, maka seksi Machining Process

Development divisi Engineering PT. XYZ membuat suatu perancangan alat pendeteksi
stopper hole secara otomatis sebagai langkah awal pencegahan piston reject dengan
parameter tidak ada stopper hole dan stopper hole yang terbalik. Alat yang
digunakan untuk mengecek stopper hole yaitu sensor kamera jenis SICK Inspector I10
yang dapat dilihat pada Gambar 23.

Gambar 23. Sensor Kamera SICK Inspector I10

Sensor kamera bisa mendeteksi ukuran yang cukup kecil yang bisa disesuaikan
dengan ukuran stopper hole dengan diameter 2mm, karena didalam sensor kamera
terdapat fasilitas zoom terhadap objek yang akan dideteksi.

- 132 -
Penempatan Sensor Kamera Sick Inspector I10 di Line Machining
Proses pembuatan piston di PT. XYZ terbagi menjadi 2 proses. Yang pertama yaitu
proses foundry yaitu proses peleburan dan pencetakan piston dilakukan. Selanjutnya
yaitu proses machining, setelah proses foundry selesai maka piston – piston tersebut
di kirim ke area machining untuk diproses. Pada proses machining inilah stopper hole
di buat. Berikut alur proses dari area machining yang dapat dilihat pada Gambar
24.

Gambar 24. Alur proses machining

Proses machining piston tipe 5D9 terdapat pada line 12, 22, dan 18. Line 12 dan 18
telah menggunakan kamera jenis OMRON dalam pengecekan stopper hole, akan
tetapi masih terdapat kekurangan-kekurangan yang terdapat pada kamera
tersebut yaitu:
 Tidak bisa mengecek terbalik atau tidaknya letak stopper hole.
 Masih menggunakan penampang berupa TV AV, sehingga tampak dari
pencitraan kamera tidak jelas dan sulit dalam penyetingan.
 Konfigurasi kamera harus menggunakan driver yang menyulitkan proses
perawatan.

Dari beberapa kekurangan yang ada maka dilakukan perbaikan untuk

mengatasi kendala yang ada pada kamera OMRON. Seksi Machining Process
Development divisi Engineering PT. XYZ mencoba menggunakan jenis sensor kamera
yang berbeda. Jenis sensor kamera tersebut yaitu SICK Inspector I10. Penambahan
alat pendeteksi stopper hole ini di harapkan tidak akan menambah proses kerja
yang memberatkan kerja operator. Perancangan menempatkan proses pengecekan

- 133 -
stopper hole pada mesin Automation Centre Bosh Cutting and Grafier. Hal-hal yang
menjadi pertimbangan penempatan sensor kamera yaitu harus sesudah proses
stopper hole drilling dan memungkinkan untuk dipasang sensor kamera. Pada mesin
Automation Centre Bosh Cutting and Grafier terdapat motor posisi untuk memposisikan
piston dari konveyor yang di bawa oleh gripper. Proses posisi pada mesin
Automation Centre Bosh Cutting and Grafier digunakan agar mempermudah operator
dalam meletakkan piston ke konveyor, sehingga operator bisa menempatkan piston
dengan arah yang sembarang. Perancang memanfaatkan proses posisi piston
tersebut untuk mengecek keadaan stopper hole sehingga tidak menambah proses
yang memberatkan operator dalam bekerja. Untuk fungsi peringatan memanfaatkan
alarm yang ada pada mesin Automation Centre Bosh Cutting and Grafier. Gambar
25 menjelaskan letak sensor kamera.

Gambar 25. Letak Sensor Kamera SICK Inspector I10

Dalam proses posisi tersebut, arah pin hole diposisikan menghadapkan ke arah
operator, karena proses selanjutnya adalah Centre Bosh Cutting dan proses grafier
yang terdapat pin pengarah sehingga posisi piston menjadi lurus. Pada proses
grafier label terletak pada kanan atau kiri pin hole. Gambar 26 menjelaskan
tentang grafier

Gambar 26. Proses Grafier

- 134 -
 Peletakan kamera harus menyesuaikan posisi dari stopper hole. Letak stopper
hole membentuk sudut dengan sumbu piston dengan besar sudut 24 derajat. Pada
mesin Automation Centre Bosh Cutting and Grafier tinggi jig dari base mesin yaitu 123
mm dan jarak stopper hole dari base mesin yaitu 143 mm. Oleh karena itu sensor
kamera mengikuti tinggi dari stopper hole. Gambar 27 memperlihatkan tinggi sensor
kamera dari base mesin.

143 mm

Gambar 27. Tinggi sensor kamera

Dalam penempatan sensor kamera maka dibuatkan dudukan sebagai tempat

untuk memproses pengecekan stopper hole. Dudukan diupayakan bisa diatur,
sehingga letak sensor kamera bisa dirubah sesuai dengan kebutuhan. Gambar 28
menjelaskan dudukan sensor kamera.

Gambar 28. Dudukan sensor kamera

- 135 -
 Dari gambar di atas dudukan sensor kamera bisa diubah posisinya searah
sumbu Y dan sumbu Z. Pada proses pengecekan stopper hole sensor kamera harus
lurus menghadap stopper hole sehingga tampilan stopper hole terlihat berada pada
tengah sensor kamera. Hal ini dilakukan agar proses pengecekan berjalan lancar.
Pada mesin Automation Centre Bosh Cutting and Grafier terdapat motor posisi
yang memposisikan piston dari arah yang sembarang ke arah yang dituju. Proses
posisi memanfaatkan pin hole sebagai titik acuannya. Pada proses posisi terdapat
sensor photoelectric untuk mengindikasikan posisi piston terhadap pin hole.

Spesifikasi Sensor Kamera Sick Inspector I10

Sensor kamera Sick Inspector I10 merupakan sebuah sensor yang bekerja sebagai
pengganti mata dalam sebuah pengecekan. Sensor kamera mempunyai prinsip kerja
menangkap gambar atau penampang dari sebuah pencitraan dan kemudian
dikelola berdasarkan pengaturan yang telah dilakukan. Sensor kamera ini bisa
menangkap gambar berdasarkan dari nilai exposure-nya. Semakin kecil nilai
exposure semakin cepat sensor kamera tersebut bekerja. Waktu terpendek exposure
yaitu 0.025 ms atau 1/40.000 detik dan waktu terpanjang exposure yaitu 100 ms
atau 1/10 detik. Dalam cakupan sensor kamera ini bisa mengambil gambar 40.000
gambar dalam satu detik. Pengaturan besar nilai exposure dilakukan pada aplikasi
sensor kamera Sick Inspector yang terinstal dalam komputer. Gambar 29
menjelaskan tentang pengaturan exposure.

Nilai
Exposure

Gambar 29. Pengaturan Exposure

- 136 -
Tipe sensor kamera yang digunakan yaitu tipe dome. Pada sensor kamera ini dome
adalah berupa cangkang atau mangkuk yang memusatkan penyinaran dalam
proses pengambilan gambar. Gambar 30 memperlihatkan perbedaan bentuk sensor
kamera dengan menggunakan dome dan tidak menggunakan dome.

Dome

Gambar 30. Sensor kamera dome dan tidak dome

Gambar 30 di atas memperlihatkan perbandingan bentuk sensor kamera dengan

mengunakan dome dan tidak menggunakan dome. Sensor kamera Sick Inspector I10
memiliki berbagai macam masukan dan keluaran yang dapat digunakan sesuai
kebutuhan. Tabel 4 dan Gambar 31 menjelaskan tentang koneksi yang ada pada
kamera beserta fungsi dan karakteristiknya.

Gambar 31. Port transfer data Sensor kamera

- 137 -
Tabel 4. Port transfer data Sensor kamera

Inspector connector pinning – Ethernet 4 pin M12

Pin Signal Signal description

1 Tx+ Transmit +

2 Rx+ Receive +

3 Tx- Transmit –

4 Rx- Receive –

Tabel 4 menjelaskan koneksi data dalam pengaturan sensor kamera. Pengaturan

dilakukan pada komputer dan dengan menggunakan software Sick Inspector I10.
Pengiriman data dilakukan dengan menghubungkan sensor kamera dengan
komputer melalui kabel Ethernet 4 pin M12 dan akan terkoneksi ke jaringan LAN
pada komputer.

Gambar 32. Masukan dan keluaran sensor kamera

- 138 -
Tabel 5. Masukan dan keluaran sensor kamera.

Inspector connector pinning – Power In/Out, 12 pin, M12 connector

Pin Colour* Signal Signal description
1 Brown Power 24 V power supply
2 Blue GND Ground 0V
3 White In3 Image trigger + External object selection (24 V)
4 Green Out1 Keluaran 1 – Object not located (B-type)
5 Pink In2 External teach + External object selection (24 V)
6 Yellow Out2 Keluaran 2 – Inspection failed (B-type)
7 Black Out3 Keluaran 3 – All pass (B-type)
8 Grey In1 External object selection (24 V)
9 Red Ext trigger External trigger, external illumination, (5 V TTL)
10 Violet In4 Encoder + External object selection (24 V)
11 Grey/pink TRB Reserved
12 Red/blue TRA Reserved

Pada Tabel 5 dan Gambar 32 terdapat 12 masukan dan keluaran yang

terdapat pada sensor kamera Sick Inspector I10. Namun dalam sistem pengecekan
stopper hole hanya membutuhkan 5 masukan dan keluaran yang digunakan dengan
masing-masing fungsi. Masukan dan keluaran yang digunakan yaitu:

 Pin 1 (Brown). Pin 1 digunakan sebagai sumber tegangan sensor kamera

dengan besar tegangan 24 volt DC. Sumber tegangan sensor kamera
berasal dari power supply DC 24 volt yang terhubung juga dengan PLC.
 Pin 2 (Blue). Pin 2 merupakan ground untuk sensor kamera.
 Pin 3 (White). Pin 3 atau In3 adalah masukan untuk sensor kamera. In3
digunakan sebagai image trigger yaitu mengambil gambar sebanyak satu
kali, sehingga image yang terlihat hanya satu gambar Sebagai contoh
ketika kita akan mengambil foto dengan kamera, kita harus menekan tombol
capture jika kita ingin mengambil gambar. Sekali tekan maka akan diperoleh
satu gambar. Tombol capture pada kamera tersebut kita analogikan sebagai
In3 atau Image Trigger. Pada proses pengecekan stopper hole, In3 digunakan
untuk mengecek keberadaan stopper hole.
 Pin 10 (Violet). Pin 4 atau In4 adalah masukanan untuk sensor kamera selain
In3. Pin 4 digunakan dalam proses scanning pin hole. Pada pin 4 terdapat
fungsi encoder sebagai pengidentifikasi objek yang dicari. Encoder tersebut
memberikan sinyal kepada kamera tentang objek yang dicari.

- 139 -
  Pin 7 (Black). Pin 7 atau Out 3 merupakan salah satu dari keluaran yang ada
pada sensor kamera. Out 3 aktif pada saat all passed berarti aktif pada
saat semua indikasi pengecekan terpenuhi. Pada pengecekan stopper hole
terdapat dua indikasi yaitu object locator dan detailed inspection. Gambar 33
menjelaskan tentang object locator dan detailed inspection.

Object Locator

Detailed Inspections

Gambar 33. Object locator dan detailed inspections

Pada software sensor kamera out3 dicantumkan pada hasil akhir. Gambar 34
menjelaskan all passed

Out3

Gambar 34. Passed Out3

Prinsip Kerja Sensor Kamera

Sensor kamera SICK Inspector I10 bekerja mencocokan image sebuah pencitraan
dengan master image yang telah dibuat. Pada awal penggunaan sensor kamera

- 140 -
dibuat terlebih dahulu master image sebagai patokan atau referensi image yang
akan ditangkap oleh sensor kamera. Gambar 35 menjelaskan cara kerja dari
sensor kamera.

Master Image Image yang

didapat

OK

NG

Gambar 35. Cara Kerja Sensor Kamera

Rangkaian Elektrik Sensor kamera

Pada masukan keluaran sensor kamera, terdapat lima pin yang dipakai dua pin
untuk power dan tiga pin untuk data. Dari tiga pin data tersebut dua pin masukan
dan satu pin keluaran. Untuk menggunakan tiga masukan keluaran tersebut
dibutuhkan relay sebagai perantara sensor kamera ke PLC. Relay yang digunakan
yaitu relay 24 volt DC Omron MY2N. Pin masukan dihubungkan ke NO (normaly
open) relay. Jika relay aktif maka masukan tersebut akan tersambung. Sedangkan
pin keluaran disambungkan ke common relay, jika keluaran tersebut aktif maka akan
mengaktifkan relay. Gambar 36 akan menjelaskan tentang rangkaian pada sensor
kamera.

- 141 -
 Gambar 36. Rangkain Sensor kamera

Dalam Gambar 36, rangkaian relay satu disimbolkan dengan RY 100 relay dua
dengan RY 101 dan relay tiga dengan RY 102. NO relay satu dihubungkan dengan
In3 yang berfungsi sebagai trigger. NO relay dua dihubungkan dengan In4 yang
berfungsi sebagai switch screen atau scanning sedangkan common relay tiga
dihubungkan dengan Out3 yaitu keluaran dari sensor kamera. Untuk rangkain pada
PLC akan dijelaskan pada Gambar 37.

Gambar 37. Rangkain Masukan sensor kamera

Pada Gambar 37, common dari relay RY 100 dihubungkan ke alamat 05.11 PLC.
Alamat 05.11 merupakan keluaran dari PLC untuk mengaktifkan relay dan
mengaktifkan in3 sebagai trigger sensor kamera. Untuk alamat 05.12 dihubungkan

- 142 -
ke common relay RY 101 untuk mengaktifkan in4 sebagai scanning sensor kamera.
COM dari PLC dihubungkan ke netral sehingga alamat dari PLC bernilai negatif dan
common relay yang satu lagi dihubungkan ke P24. Untuk rangkaian keluaran sensor
kamera dijelaskan pada Gambar 38.

0.03

Gambar 38. Rangkain Keluaran sensor kamera

Pada Gambar 37 keluaran dari NO relay RY 102 dihubungkan ke alamat 04.03

PLC. Alamat 0.03 merupakan masukan untuk PLC, sehingga jika sensor kamera
mengindikasikan bahwa pengecekan stopper hole tersebut berhasil, maka akan
memberikan masukan kepada PLC dan PLC akan melanjutkan proses mesin. COM
dari alamat 0.03 dihubungkan ke P24 sehingga relay bernilai negatif. Pada
perancangan stopper hole dibuatkan switch untuk mengaktifkan dan mematikan
sensor kamera. Hal ini dilakukan jika sensor kamera tidak digunakan atau sensor
kamera sedang mengalami perbaikan sehingga tidak menggangu proses produksi.
Selector switch tidak ditempatkan bersamaan dengan panel box mesin auotomation
centre bosh cutting and grafier, dikarenakan tidak ada ruang yang cukup untuk
menambah selector switch tersebut. Selector switch ditempatkan disamping panel box
PLC. Gambar 39 menjelaskan tentang selector switch untuk sensor kamera.

Gambar 39. Selector switch sensor kamera.

- 143 -
Untuk rangkaian elektrik selector switch sensor kamera dijelaskan pada Gambar 40.
N P24

SS Kamera On

04.15

COM

Gambar 40. Rangkain Elektrik Switch On/Off Sensor kamera

Gambar 40 memperlihatkan COM dari PLC bernilai P24, sehingga selector switch
dihubungkan ke netral dan alamat 04.15 sebagai masukan PLC. Jika selector switch
aktif maka proses pengecekan stopper hole dilakukan sedangkan jika selector switch
tidak aktif fungsi atau proses dari sensor kamera dilewatkan sehingga PLC tidak
perlu menunggu masukan dari sensor kamera sebagai tanda bahwa proses
dilanjutkan atau tidak dilanjutkan.

Pengaturan Sensor kamera SICK Inspectro I10

Pengaturan sensor kamera dapat dilakukan melalui sebuah PC atau laptop sebagai
media perantara antara software sensor kamera dengan sensor kamera tersebut.
Software yang digunakan yaitu bawaan dari sensor kamera SICK Inspector I10 yaitu
SOPAS Engineering Tool. Antara laptop dan sensor kamera dihubungkan melalui
kabel Ethernet 4 pin M12. Gambar 41 dan Gambar 42 memperlihatkan alat-alat
yang digunakan untuk mengatur sensor kamera.

Gambar 41. SOPAS Engineering Tool

- 144 -
 Gambar 42. Koneksi Sensor kamera

Pengaturan Koneksi Sensor kamera SICK Inspectro I10

Untuk menghubungkan sensor kamera dengan PC laptop maka dilakukan konfigurasi
agar koneksi tersebut bisa terhubung. Ada beberapa hal yang harus dilakukan agar
sensor kamera bisa terhubung dengan software SOPAS Engineering Tool antara lain:
 Untuk pertama kali menghubungkan sensor kamera dengan PC laptop, maka
harus dilakukan pengaturan IP address. IP address PC harus sesuai dengan
software SOPAS Engineering Tool. Apabila sudah terhubung, maka jika akan
menghubungkan kembali sensor kamera dengan SOPAS Engineering Tool
tidak lagi mengatur IP address karena sudah terdeteksi pada saat pertama
kali pengaturan.

 Pengaturan IP addres pada pc laptop bisa dilakukan melalui network

connection yang ada pada control panel. Pada network connection terdapat
pilihan dial up dan LAN connection, koneksi Ethernet merupakan koneksi
jaringan LAN.

Pengaturan View Sensor kamera SICK Inspector I10

Pengaturan sensor kamera SICK Inspector I10 dilakukan pada software SOPAS
Engineering Tool. Didalam software tersebut terdapat beberapa pengaturan seperti
pengaturan resolusi, edge strength dll. Gambar 43 memperlihatkan software sensor
kamera.

- 145 -
 Gambar 43. Software SOPAS Engineering Tools

Pada awal penggunaan sensor kamera perlu dibuat master image sebagai referensi
gambar yang akan dicari. Untuk membuat master image tersebut dapat dilakukan
dengan cara membuat baru yaitu add reference image dan menimpah master yang
lama dengan yang baru dengan cara replace reference image. Gambar 44
memperlihatkan add dan repalce reference image.

Gambar 44. Add dan Replace Reference Image

Jika akan mengatur resolusi dari sensor kamera maka cara pengaturan dilakukan
pada tab Image setting. Pada tab object locator dan detailed inspections terdapat
pengaturan edge strength sebagai pengatur warna dari objek yang akan dicari.
Gambar 44 memperlihatkan tab-tab yang ada pada SOPAS Engineering Tool.

- 146 -
 Gambar 45. Pengaturan Pada Software

Pada sensor kamera SICK Inpector I10 terdapat beberapa alat bantu dalam proses
pengecekan stopper hole. Semua alat tersebut terdapat pada software SOPAS
Engineering Tool. Alat tersebut yaitu:
 Search Region.

 Object Locator

 Detailed Inspection

Gambar 46 menjelaskan tentang alat pada SOPAS Engineering tool.

Search region

Object locator

Detailed inspection

Gambar 46. Alat SOPAS Engineering Tool

Dalam perancangan terdapat perubahan metode pengecekan stopper hole.

Perubahan metode tersebut dilakukan karena mencari hasil yang terbaik. Pada
awal perancangan hanya memasukkan fungsi object locator dan detailed inspection.
Object locator dan detailed inspection diatur sesuai dengan letak stopper hole.
Detailed inspection yang digunakan yaitu jenis contour, pemilihan jenis detailed
inspection disesuaikan dengan proses pengecekan stopper hole. Dipilih detailed
inspection jenis contour karena sifatnya yang memperhatikan lokasi stopper hole. Jadi
dalam proses pengecekan, apabila letak stopper hole tidak sesuai dengan master
program maka dianggap salah. Nilai detailed inspection diatur pada kisaran 60 % -

- 147 -
98 %. Nilai tersebut didapat dari hasil coba yang menunjukkan setiap proses
pengecekan nilai dari detailed inspection berkisar antara 60 – 98. Pada awal
perancangan masih banyak terjadi error karena penampang stopper hole yang
sangat kecil pada tampilan SOPAS Engineering Tool. Dari masalah tersebut maka
digunakan fasilitas zoom pada SOPAS Engineering Tool agar tampilan dari stopper
hole terlihat besar, sehingga mudah dalam pembentukan master program. Dengan
menggunakan zoom dapat mengatasi masalah penampang stopper hole yang kecil,
namun terdapat masalah pada ring groove. Letak stopper hole berada pada ring
groove dan pada proses pengecekan, penampang ring groove membuat nilai dari
detailed inspection menjadi berkurang karena ikut terinspeksi. Untuk mengatasi hal
tersebut dilakukan perubahan metode dalam pengecekan yaitu merubah bentuk dari
detailed inspection dan object locator. Pembentukan tersebut menggunakan fungsi
mask yang dapat diatur sesuai dengan rancangan. Gambar 47 memperlihatkan
tentang mask.

Mask

Gambar 47. Mask

Pembentukan detailed inspection dan object locator mengikuti alur dari ring groove.
Gambar 48 menjelaskan tentang pembentukan detailed inspection dan object locator

Gambar 48. Mask pada detailed inspection dan object locator

Penambahan Program PLC

Dalam proses pengecekan stopper hole pada mesin CBC dan Grafier perlu
ditambahkan program pengecekan pada PLC sebagai komunikasi antara sensor

- 148 -
kamera dengan mesin CBC dan Grafier. Proses pengecekan dimulai pada saat
motor posisi berputar. Alur pengecekan stopper hole dimulai ketika tombol start
ditekan dan unload akan mengambil piston dari setiap station pada mesin
automation centre bosh cutting and grafier. Unload merupakan serangkaian silinder
pneumatic untuk mengambil piston dengan cara mengripper piston tersebut.
Gambar 49 memperlihatkan flow proses dari sensor kamera.

START

UNLOAD
TURUN
MAIN LOOP
GRIPE ON

UNLOAD
NAIK

UNLOAD
GESER KIRI

UNLOAD
TURUN

GRIPE OFF

UNLOAD NAIK

UNLOAD
GESER KANAN

PROSES POSITIONING PROSES CBC PROSES PROSES WASHING

AKTIF AKTIF GRAFIER AKTIF AKTIF

Gambar 49. Flow Proses Unload

- 149 -
 PROSES MOTOR
POSISIONING BERPUTAR

SENSOR
PHOTOELECTRIC
AKTIF

MOTOR
BERHENTI

CAPTURE
IMAGE

ADA TIDAK
STOPPER
HOLE

YA TIDAK

MOTOR BERPUTAR DAN

SCANNING PINHOLE CAPTURE
> 4 KALI

SENSOR
PHOTOELECTRIC AKTIF Y
A

MOTOR
BERHENTI
GOTO MAIN
LOOP
TIDAK
PINHOLE
TERBALIK

GOTO START
YA

RESET ALARM

Gambar 50. Flow proses Positioning Piston

- 150 -
Gambar 50 memperlihatkan flow proses pada motor positioning. Penambahan
program PLC hanya pada proses motor posisi karena sensor kamera bekerja pada
saat motor posisi aktif. Dari flow proses sensor kamera tercantum bahwa proses
capture akan dilakukan maksimal sebanyak empat kali dan menyesuaikan waktu
proses mesin Otomation CBC dan Grafier. Hal tersebut dilakukan untuk
menanggulangi proses capture sebelumnya. Jika proses pengecekan stopper hole
berhasil akan dilanjutkan ke proses scanning pin hole untuk mengecek apakah posisi
stopper hole terbalik apa tidak dan jika tidak berhasil maka ditandakan dengan
alaram yang berupa buzzer dan proses mesin tidak akan berjalan kembali sebelum
tombol reset ditekan. Pada proses scanning akan diiringi oleh gerakan motor
posisioning. Jika proses scanning berhasil maka proses mesin akan lanjut, dan jika
tidak akan ditandakan dengan alaram. Gambar 51 memperlihatkan penambahan
program PLC ketika sensor kamera mengecek stopper hole.

Gambar 51. Program PLC Capture Sensor kamera

- 151 -
 Gambar 52. Trigger kamera

Gambar 52, alamat 85.00 menandakan motor posisi berhenti. Ketika motor posisi
berhenti akan mengaktifkan alamat 184.00 sebagai trigger sensor kamera dengan
delay T0184 dan setiap trigger akan mengaktifkan keluaran Q 5.11. Apabila sensor
kamera mengalami kerusakan maka terdapat fungsi langsung (bypass) tanpa proses
sensor kamera dengan menggunakan switch On/Off. Gambar 53 menjelaskan
program PLC tentang fungsi langsung (bypass).

Gambar 53. Fungsi Bypass

Proses pada mesin Automation CBC dan Grafier akan kembali bekerja jika hasil dari
pengecekan stopper hole berhasil, jika tidak mesin akan berhenti.

- 152 -
 Gambar 54. Inspeksi NG dan OK

Jika proses pengecekan stopper hole sudah selesai dan berhasil, maka dilanjutkan ke
proses scanning untuk mendeteksi apakah stopper hole tersebut terbalik posisinya
atau tidak. Gambar 55 memperlihatkan tambahan program pada proses scanning.

Gambar 55. Program Scanning

Setelah proses pengecekan dan scanning telah selesai maka menunggu proses yang
lainnya juga selesai. Apabila pengecekan stopper hole berhasil maka akan
memberitahukan informasi ke mesin dengan alamat 184.01sebagai inspeksi stopper
hole dan 185.02 sebagai inspeksi posisi stopper hole.

- 153 -
 Jika hasil inspeksi gagal, maka buzzer akan menyala dan mesin centre bosh cutting
and grafier akan berhenti. Untuk mengembalikannya seperti semula, maka langkah
awal yaitu menekan memindahkan ke mode manual dan menekan tombol reset. Hal
ini dilakukan agar setiap bagian-bagian mesin kembali ke posisi semula. Setelah di
reset kembalikan ke mode otomatis dan tekan tombol AutoStart.

Pengujian
Pengujian Mesin Automation Centre Bosh Cutting and Grafier
Dalam penambahan proses inspeksi stopper hole pada mesin automation centre bosh
cutting and grafier maka fungsi dan kerja dari mesin tersebut tidak terganggu oleh
proses inspeksi stopper hole. Untuk mengetahui apakah kerja dari mesin automation
centre bosh cutting and grafier berjalan tanpa kendala, maka dilakukan pengujian
dengan cara mengecek secara manual setiap station yang ada pada mesin
automation centre bosh cutting and grafier. Pengecekan proses dilakukan mulai dari
konveyor 1 sampai dengan konveyor 2. Gambar 56 menjelaskan gambaran sistem
dari mesin automation centre bosh cutting and grafier.

1. Unload 2

2. Unload 1

3. Konveyor 1
4. Konveyor 2

6. CBC 5. Posistioning
8. Washing 7. Grafier

Gambar 56. Mesin automation centre bosh cutting and grafier

- 154 -
1. Konveyor 1
Pengujian konveyor 1 dilakukan dengan cara manual dan memperhatikan
beberapa parameter yang ada. Tabel 6 memperlihatkan hasil pengujian
konveyor.

Tabel 6. Pengujian konveyor 1 mesin CBC dan grafier

No Parameter pengujian Cara Pengujian Fungsi

Motor konveyor dapat
1 Manual OK
berjalan
Sensor proximity
2 dapat mendeteksi Manual OK
piston
sensor proximity
dapat memberikan
3 inputan ke motor Manual OK
sehingga motor
berhenti

2. Positioning
Pengujian pada proses positioning dilakukan dengan cara manual dan
melihat fungsi beberapa parameter pada proses tersebut.Flow proses
dari proses positioning berawal dari motor positioning berputar. Ketika
sensor photoelectric aktif melalui pinhole, maka akan mematikan motor
positioning. Tabel 4.5 memperlihatkan hasil pengujian proses positioning.

Tabel 7. Pengujian Proses Positioning

No Parameter pengujian Cara Pengujian Fungsi

Motor positioning
1 Manual OK
dapat berputar
Sensor photoelectric
2 dapat berfungsi ketika Manual OK
mendeteksi pinhole
Sensor photoelectric
dapat memberikan
3 Manual OK
sinyal untuk
memberhentikan motor

- 155 -
3. Centre bosh cutting (CBC)
Proses CBC merupakan proses pemotongan centre bosh. Pengujian
dilakukan dengan cara mengamati fungsi dan kerja dari proses CBC
terdapat beberapa parameter pengujian yang ada pada proses CBC.
Tabel 8 memperlihatkan hasil pengujian terhadap proses CBC

Tabel 8. Pengujian Centre Bosh Cutting

No Parameter pengujian Cara Pengujian Fungsi

1 Slider dapat maju Manual OK
mundur
2 Selfeeder dapat turun Manual OK
spindel dapat
3 Manual OK
berputar

4. Grafier Label
Proses grafier merupakan proses pemberian label pada piston. Bagian-
bagian yang ada pada proses grafier yaitu Telesis pinstamp TMP 1700
dan slider untuk memajukan dan memundurkan piston ke posisi grafier.
Pengujian proses grafier dilakukan secara manual dengan melihat fungsi
dari setiap bagian yang ada pada prroses grafier. Tabel 9
memperlihatkan hasil pengujian pada proses grafier.

Tabel 9. Pengujian Proses Grafier

No Parameter pengujian Cara Pengujian Fungsi
1 Slider dapar maju Manual OK
mundur
Grafier Telesis dapat
2 membuat label pada Manual OK
piston

5. Washing Piston
Pengujian pada proses washing dilakukan dengan mengamati proses
tersebut dan mengecek setiap bagian yang bekerja pada proses
washing. Tabel 10 memperlihatkan hasil pengujian pada proses washing.

- 156 -
 Tabel 10. Pengujian Washing Piston
No Parameter pengujian Cara Pengujian Fungsi
Slider penutup dapat
1 membuka dan Manual OK
menutup
Heater dapat
2 Manual OK
berfungsi
3 Pompa air dapat Manual OK
menyemprotkan air

6. Konveyor 2
Pengujian konveyor 2 sama dengan pengujian konveyor 1. Pengujian
dilakukan dengan cara manual dan memperhatikan beberapa parameter
yang ada. Tabel 11 menjelaskan pengujian konveyor

Tabel 11. Pengujian Konveyor 2

No Parameter pengujian Cara Pengujian Fungsi
Motor konveyor dapat
1 Manual OK
berjalan
Sensor proximity
2 dapat mendeteksi Manual OK
piston
sensor proximity
dapat memberikan
3 Manual OK
sinyal untuk
memberhentikan motor

7. Unload 1
Pengujian dilakukan dengan cara manual dan memperhatikan beberapa
parameter yang ada. Tabel 12 memperlihatkan hasil pengujian Unload
1.
Tabel 12. Pengujian Unload 1

No Parameter pengujian Cara pengecekan Fungsi

Unload dapat
1 bergeser ke kanan Manual OK
dan kiri
2 Unload dapat naik Manual OK
dan turun
3 Griper bisa on/off Manual OK

- 157 -
 8. Unload 2
Unload 1 dan unload 2 mempunyai cara kerja yang sama. Maka
pengujian dilakukan sama dengan unload 1 yaitu dilakukan dengan cara
manual dan memperhatikan beberapa parameter yang ada. Tabel 13
memperlihatkan hasil pengujian Unload 2.

Tabel 13. Pengujian Unload 2

No Parameter pengujian Cara pengecekan Fungsi
Unload dapat
1 bergeser ke kanan Manual OK
dan kiri
2 Unload dapat naik Manual OK
dan turun
3 Griper bisa on/off Manual OK

Pengujian Sensor Kamera

Pengujian yang dilakukan terhadap alat pengecek stopper hole dengan alat sensor
kamera SICK Inspector I10 yaitu:
 Pengujian terhadap elektrik sensor kamera
 Pengujian terhadap program kamera dan PLC
 Pengujian terhadap letak sensor kamera
 Pengujian terhadap hasil gambar sensor kamera.
 Pengujian terhadap kestabilan sensor kamera

Pengujian Elektrik Sensor Kamera

Pengujian dilakukan pada tanggal 3 Januari 2011 di machining line 22 PT. XYZ.
Pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah sensor kamera SICK Inspector I10 dan
relay dapat bekerja atau tidak. Setelah diuji pada mesin automation centre bosh
cutting and grafier, diketahui bahwa device tersebut dapat berfungsi dengan
baik.Tabel 14 memperlihatkan hasil pengujian terhadap elektrik sensor kamera.

- 158 -
Tabel 14. Pengujian Rangkain Elektrik

No Waktu Tempat Hal yang OK N Keterangan

diuji G
1. 3 Januari 2011 Line 22 Pemeriksaan √ Diperiksa
(10.00-11.00) PT XYZ rangkaian secara
elektrik manual
(wiring)

Pengujian Program
Pengujian dilakukan pada tanggal 5 Januari 2011 di line 22 machining PT. XYZ.
Pengujian yang dilakukan untuk menguji apakah program dapat berjalan dengan
baik apa tidak. Setelah diuji selama proses mesin automation centre bosh cutting and
grafier, ternyata program dapat berjalan dengan baik, mesin dapat berhenti ketika
hasil gambar memperlihatkan hasil NG, dan tidak mengganggu keseluruhan proses
mesin Otomation CBC dan Grafier. Tabel 15 memperlihatkan hasil pengujian
program.
Tabel 15. Pengujian program

No Waktu Tempat Hal yang diuji OK N Keterangan

G
1. 5 Januari Line 22 Program kamera √ Sesuai
2011 PT XYZ berjalan dengan
(11.30-12.00) program
yang dibuat

2. 5 Januari Line 22 Program kamera √ Dilihat pada

2011 PT XYZ tidak mengganggu program PLC
(12.00-12.30) proses mesin mesin (online)

3. 5 Januari Line 22 Mesin CBC and √ Diperiksa

2011 PT XYZ grafier berhenti secara
(14.00-14.30) ketika tidak manual
mendeteksi adanya
stopper hole

Pengujian Letak Sensor Kamera

Pengujian dilakukan pada tanggal 10 Januari 2011 di line 22 Machining PT. XYZ.

- 159 -
Pengujian yang dilakukan yaitu penempatan dari sensor kamera SICK Inspector I10
terhadap unload mesin. Untuk mengetahui posisi penempatan tersebut apakah
menabrak unload mesin CBC dan grafier. Setelah melihat mesin automation centre
bosh cutting and grafier beroperasi diketahui bahwa penempatan tersebut tidak
mengganggu proses mesin. Gambar 57 memperlihatkan posisi sensor kamera
terhadap unload mesin dan Tabel 16 memperlihatkan hasil pengujian penempatan
sensor kamera.

Unload

Sensor
Kamera

Gambar 57. Jarak sensor kamera dengan unload mesin

Tabel 16. Pengujian penempatan sensor kamera

No Waktu Tempat Hal yang diuji OK NG Keterangan

1. 10 Januari Line 22 Posisi √ Penentuan posisi
2011 PT XYZ penempatan untuk penempatan
(09.30- sensor kamera agar tidak
10.00) pada mesin CBC menabrak unload
and grafier mesin
2 10 Januari Line 22 Jarak antara √ Penentuan posisi
2011 PT XYZ penempatan untuk penempatan
(10.00- sensor kamera agar gambar
10.30) dengan piston yang dihasilkan
dapat fokus

- 160 -
Pengujian Hasil Gambar Sensor Kamera
Pengujian dilakukan pada tanggal 12 Januari 2011 di line 22 machining PT XYZ.
Pengujian yang dilakukan untuk mengetahui citra pada piston yang dihasilkan bagus
atau tidak dan apakah nilai yang dihasilkan bagus atau tidak. Gambar 58
memperlihatkan bahwa pengambilan gambar tergolong bagus dan Tabel 17
memperlihatkan pengujian hasil gambar sensor kamera

Gambar 58. Tampilan gambar pada sensor kamera.

Tabel 17. Hasil Pengujian Gambar

No Waktu Tempat Hal yang diuji OK N Keterangan

G
1. 12 Januari Line 22 Hasil gambar √ Dilakukan terus -
2011 PT XYZ sensor kamera menerus dengan tipe
(09.00- piston yang berbeda
1200)

Pengujian Kestabilan Sensor Kamera

Kestabilan dipengaruhi oleh coolant yang menempel pada piston. Untuk pengujian
kestabilan dilakukan dengan cara mengambil data proses pengecekan stopper hole
sebanyak 30 piston dengan indikasi capture untuk mendeteksi keberadaan stopper
hole dan scanning untuk mendeteksi apakah stopper hole tersebut terbalik apa tidak.
Tabel 18 memperlihatkan hasil pengujian kestabilan sensor kamera.

- 161 -
Tabel 18. Pengujian Kestabilan Sensor Kamera
TGL : 23 - 08 - 2011
No
JAM : 07.30 WIB JAM : 10.00 WIB JAM : 13.00 WIB JAM : 15.00 WIB

P1 P2 Scan Hasil P1 P2 Scan Hasil P1 P2 Scan Hasil P1 P2 Scan Hasil

1 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
2 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
3 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
4 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
5 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
6 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
7 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
8 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
9 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
10 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
11 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
12 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
13 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
14 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
15 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
16 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
17 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
18 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
19 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
20 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
21 x √ √ OK x X − − x √ √ OK x √ √ OK
22 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
23 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
24 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
25 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
26 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
27 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
28 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
29 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
30 x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK x √ √ OK
30 OK 29 OK 30 OK 30 OK
TOTAL : 30 PCS TOTAL : 30 PCS TOTAL : 30 PCS TOTAL : 30 PCS
0 − 1 − 0 − 0 −

Keterangan:
P1 dan P2: Mengambil Gambar dengan cara 1 kali trigger
Scan: Men-scan piston sambil diputar

Pada tabel 18 terdapat satu proses inspeksi yang gagal. Hal itu disebabkan
adanya coolant yang menempel pada piston. Setelah adanya alat pendeteksi
stopper hole, maka secara otomatis jumlah reject dapat berkurang. Tabel 4.17
memperlihatkan berkurangnya jumlah reject tersebut.

- 162 -
 Tabel 19. Pengujian Hasil Akhir
Bulan
Total
Keterangan Jan
Dec 10’ Feb 11’ (pcs)
11’
Stopper hole tidak 0 1 0 1
ada
Stopper hole 0 0 0 0
terbalik

Dari Tabel 19 terlihat bahwa ada satu piston yang lolos, hal itu terjadi karena
kotornya piston oleh coolant yang menempel sehingga proses pengecekan tidak
sempurna.
Pengujian waktu proses inspeksi sudah memenuhi persyaratan. Standar cycle time
mesin adalah 18 detik, sedangkan untuk satu kali inspeksi membutuhkan waktu 4
detik. Maksimal inspeksi sebanyak empat kali proses, namun ideal pengecekan
sebanyak dua kali. Total waktu inspeksi 8 detik ditambah dengan proses scanning 5
detik menjadi 13 detik.

- 163 -
 8
Studi Kasus Aplikasi 2:
Perancangan Simulasi Sistem Pendingin Otomasi pada
Proses Reforming Industri Baja dengan Pengendali
Berbasis Mikrokontroler ATMEGA16

Pendahuluan

Dengan semakin majunya perkembangan teknologi di berbagai bidang baik

komunikasi, industri, pendidikan, kesehatan, dan lain-lain, maka semakin banyak alat
yang dibuat ataupun dirancang serta diciptakan dengan maksud agar dapat
mempermudah aktivitas manusia dalam melaksanakan segala macam kegiatannya.
Dengan kondisi ini, timbullah ide untuk membuat modul simulasi sistem otamatis
pendingin pada proses reforming. Di sini akan dibahas “Pembuatan Modul Simulasi
Sistem Otomasi Pendingin Pada Proses Reforming Industri Baja dengan Pengendali
Berbasis Mikrokontroler ATMEGA 16”. Pada kenyataan yang sebenarnya, alat ini
umumnya digunakan pada bidang industri terutama pada industri logam (baja).
Tujuan sistem pendinginan dalam proses reforming ini adalah untuk mempercepat
proses pengerasan baja menjadi kaku yang dalam kenyataannya menggunakan
cairan khusus, yaitu cairan Hidrogen. Sistem yang akan dititikberatkan adalah
simulasi dari pendinginan secara otomatis yang menjadi salah satu bagian pada
proses reforming baja agar menjadi keras dan kaku. Modul simulasi ini bekerja
menggunakan sensor infrared sebagai pengkondisi pada konveyor yang terhubung
dengan mikrokontroler. Mikrokontroler berfungsi sebagai pengendali utama dari
modul simulasi. Setiap input dan output yang dilakukan nantinya, akan ditampilkan
pada display LCD sehingga dapat ditampilkan hasil yang diinginkan.
Dengan meninjau latar belakang yang ada maka rumusan permasalahannya
adalah:
 Bagaimana pembuatan sistem pendingin pada proses reforming dalam modul
simulasi sehingga dapat berjalan otomatis?

- 164 -
 Bagaimana pembacaan sensor pengkondisi sebagai input pada proses reforming
dalam modul simulasi?
 Bagaimana menampilkan tahapan yang sedang dikerjakan pada proses
reforming oleh alat simulasi menggunakan display LCD?

Inframerah

Sinar inframerah adalah sinar atau gelombang elektromagnet yang mempunyai

frekuensi lebih rendah (atau dengan kata lain panjang gelombang lebih besar) dari
warna merah. Penggunaan inframerah yang paling populer adalah pada peranti
remote control TV. Pada robot misalnya, selain untuk remote control, sensor
inframerah juga dapat digunakan sebagai sensor proksimasi ataupun pengukur
jarak. Untuk itu diperlukan LED inframerah dan penerima inframerah, yang memuat
detektor inframerah beserta pelengkapnya seperti tapis, penguat, dan demodulator.
Sinar inframerah yang dipancarkan mempunyai frekuensi 38-40 kHz untuk
membedakan dengan pancaran sinar inframerah lain (misal dari lampu atau sinar
matahari). Pada penerima demodulator digunakan untuk mengubah sinyal tersebut
menjadi sinyal biner biasa.

Gambar 1. Respon Sensor Inframerah

- 165 -
Phototransistor

Phototransistor adalah transistor (biasanya dari jenis NPN) yang dapat meneruskan
arus sesuai dengan banyaknya intensitas cahaya yang mengenainya. Berbeda
dengan photoresistor yang peka terhadap cahaya tampak, phototransistor dan juga
photodioda lebih peka terhadap cahaya pada spectrum inframerah. Cahaya pada
phototransistor menggantikan peranan arus basis, semakin banyak intensitas cahaya,
semakin banyak pula arus yang dapat dialirkan dari kolektor ke emitor.

Gambar 2. Rangkaian Phototransistor

Contoh rangkaian phototransistor diatas bersifat aktif low, yang berarti tegangan
output berbanding terbalik dengan intensitas cahaya yang diterima. Output
rangkaian phototransistor biasanya dihubungkan dengan pengkondisi sinyal biner
seperti inverting transistor, komparator, ataupun Schmidt trigger.
Phototransistor sering ditemui dalam kemasan berpasangan dengan LED (biasanya
inframerah) membentuk rangkaian optokopler (atau optoisolator) dan optoreflektor.

LCD (Liquid Cristal Display)

LCD (Liquid Crystal Display) merupakan komponen elektronika yang tipis, datar yang
digunakan sebagai media dari penyampaian sebuah informasi dengan menampilkan
sejumlah karakter atau beberapa monokromatik pixel yang mempunyai latar
belakang sebuah sumber cahaya atau reflector.

- 166 -
LCD karakter menggunakan catu daya yang kecil sehingga hanya membutuhkan
baterai elektronik. LCD yang terpakai adalah LCD bertipe 16 x 2 yang berarti LCD
yang terdiri dari 2 baris dimana di setiap barisnya hanya mampu menampilkan
sebanyak 16 karakter. LCD (Liquid Crystal Display) terdiri dari 8 bit data bus (DB0-
DB7) yang digunakan untuk menyalurkan data ASCII (American Standard Code for
Information Interchange) maupun perintah pengatur kerjanya. Selain 8 bit tersebut,
ada 3 line kontrol yang merupakan bagian terpenting ketika dihubungkan oleh
mikrokontroller.
Pengiriman data ke LCD (Liquid Crystal Display) ada dua macam tipe data, yaitu
sebagai instruksi dan sebagai data karakter untuk menginterpretasikan kedua data
tersebut, digunakan instruksi Register Select dimana untuk membedakan kondisi
tersebut, jika kondisi berlogika = 1 (high) data yang diterima adalah data karakter
untuk ditampilkan di LCD sedangkan, bila berlogika = 0 (low) data yang diterima
LCD (Liquid Crystal Display) adalah data instruksi.
Instruksi diperlukan untuk LCD (Liquid Crystal Display), untuk menghapus layar atau
bisa untuk memindahkan dan meletakkan kursor pada baris dan kolom tertentu. Data
yang diperoleh di LCD nantinya akan diperintahkan untuk dibaca atau ditulis
dengan menggunakan Read & Write, data akan dituliskan di LCD bila berlogika = 0
(low), sedangkan data akan dibaca dari LCD bila berlogika = 1 (high). Kedua
instruksi tersebut akan aktif jika insruksi Enable berlogika = 1 (high), sebaliknya jika
berlogika = 0 (low), kedua instruksi tersebut akan dinonaktifkan.

Gambar 3. LCD (Liquid Cristal Display)

Spesifikasi Alat yang Dibutuhkan

Pada proses reforming, terdapat beberapa tahapan sampai akhirnya baja dapat
digunakan, yaitu mulai dari baja panas, kemudian melalui proses vacuum dan

- 167 -
dilanjutkan dengan proses pendinginan untuk pengerasan baja. Pada pembuatan
modul ini, penulis mensimulasikan tahap “pendinginan” sebagai salah satu proses
reforming yang ditunjukkan pada Gambar 4 berikut ini.

Baja Panas Proses Vacuum Proses Pendinginan

Gambar 4. Bagan Proses Reforming

Sebelum membuat Modul Sistem Otomasi Pada Reforming Industri Baja ini, spesifikasi
yang dibutuhkan dalam pembuatan simulasi, yaitu sebagai berikut:
 Membuat Modul Sistem Pendingin Otomasi Pada Proses Reforming Industri
Baja dengan pengendalinya berbasis mikrokontroler.
 Menggunakan 5 buah DC motor sebagai penggerak pada konveyor I dan II,
capit, lengan naik-turun dan kanan-kiri.
 Menggunakan driver motor sebagai pengendali motor DC
 Tampilan terhadap proses yang sedang dikerjakan.
 Adanya LCD yang memonitoring dan menampilkan proses

Untuk memenuhi permintaan di atas maka penulis mengumpulkan data berupa

spesifikasi komponen-komponen yang diperlukan, antara lain:
 Menggunakan mikrokontroler ATMEL ATmega16 sebagai otak dari simulasi ini.
 Menggunakan DI-Smart LCD 16x2 sebagai display penampil proses yang sedang
dikerjakan.
 Menggunakan 5 buah motor DC NPC 02446 sebagai penggerak terhadap
konveyor I dan II, capit, lengan naik-turun dan kanan-kiri.
 Driver motor L298 sebagai pengendali motor DC.
 Limit switch

- 168 -
Motor DC

Motor DC yang penulis gunakan dalam modul simulasi lengan robot ini adalah motor
DC NPC 02446 yang ditunjukkan pada Gambar 5.

Gambar 5. Motor DC NPC 02446

Tabel 1 berikut ini menerangkan spesifikasi dari motor DC NPC 02446.

Tabel 1. Spesifikasi motor DC

Spesifikasi Keterangan
Merk NPC 02446
Tegangan maksimal 24 volt
Putaran maksimal 60 rpm
Diameter 1 inch
Berat 0.5 kg

Jumlah motor DC yang digunakan dalam simulasi lengan robot ini berjumlah 5 buah,
dengan fungsi tiap motor adalah sebagai berikut:
 Motor DC pertama digunakan untuk menggerakkan konveyor 1 (satu arah)
 Motor DC kedua digunakan untuk menggerakkan konveyor 2 (satu arah)
 Motor DC ketiga digunakan untuk menggerakkan lengan (dua arah)
 Motor DC keempat digunakan untuk menggerakkan elevator (dua arah)
 Motor DC kelima digunakan untuk menggerakkan capit (dua arah)

- 169 -
Limit Switch

Limit switch yang penulis gunakan disini berfungsi sebagai penanda jarak, dimana
pada jarak tertentu atau yang telah ditentukan tercapai maka sequence berubah ke
proses selanjutnya, serta digunakan sebagai penentu posisi.
Limit switch yang dapat digunakan untuk pembuatan alat ini adalah limit switch
bertipe H3001-1571 (Hired Hand Lower Limit Switch) seperti diperlihatkan pada
Gambar 6.. Hal ini karena limit switch ini mempunyai spesifikasi batas kerja yang
sangat cocok untuk alat yang dibuat.

Gambar 6. Hired Hand Lower Limit Switch

Dalam alat ini digunakan 4 limit switch yaitu:

 Limit switch atas, penulis menggunakan ini pada elevator yang fungsinya
sebagai batas maksimum elevator bergerak naik
 Limit switch bawah, penulis menggunakan ini pada elevator sebagai batas
maksimum elevator bergerak turun
 Limit switch capit, penulis menggunakan ini sebagai pengkondisi maksimal pada
capit ketika capit telah mencengkram material (capit menutup)
 Switch counter, penulis menggunakan ini sebagai pengkondisi bahwa material
sudah mencapai bak penampung

Sensor Phototransistor dan inframerah

Dalam alat ini digunakan inframerah sebagai transmitter dan phototransistor sebagai
receiver. Phototransistor dan inframerah disusun menjadi sebuah rangkaian seperti di
bawah ini. Tujuan dari rangkaian ini adalah untuk mendeteksi posisi, yang dalam

- 170 -
alat ini digunakan untuk mendeteksi posisi benda dan posisi lengan. Gambar 7 dan
Gambar 8 berturut-turut memperlihatkan sensor inframerah dan rangkaian
phototransistor.

Gambar 7. Inframerah dan Phototransistor

Gambar 8. Rangkaian phototransistor dan inframerah

- 171 -
Secara umum prinsip kerja phototransistor yang digunakan pada alat ini sama
dengan prinsip kerja transistor tipe NPN, yang akan mengalirkan arus dari kolektor
ke emitor, apabila basis mendapat trigger sebesar Ib, dimana Ib ≈ Ic. Pada
phototransistor, trigger basis dihasilkan oleh cahaya dari inframerah. Ketika
inframerah tidak ,menyala atau cahayanya terhalang, maka tegangan output
mendekati tegangan input. Tetapi apabila inframerah menyala dan cahayanya
tidak terhalang, tegangan output sama dengan ground.

Driver Motor DC

Untuk menggerakkan kelima buah motor DC seperti yang telah disebutkan pada
pembahasan sebelumnya, maka digunakan 2 buah driver motor L298. Gambar 9
memperlihatkan gambar motor driver L298.

Gambar 9. Motor Driver L298

Di mana driver L298 ini memiliki spesifikasi spesifikasi seperti berikut ini.

- 172 -
Tabel 2. Spesifikasi Driver motor L29

Spesifikasi Keterangan
Tipe L298
Input tegangan maksimal 46 volt
Arus maksimal 4 ampere
Output 4
Logic low 0 – 1,5 volt

Gambar 10 memperlihatkan blok diagram dari driver motor L298.

Gambar 10. Blok diagram L298

Sedangkan Tabel 3 memperlihatkan Logic Diagram L298.

- 173 -
Tabel 3. Logic diagram L298

Enable Input Input A’ B’ C’ D’ A’’ B’’ C’’ D’’ Output Output Arah
1 2 1 2 putar
High 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 VS 0 CW
High 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 0 VS CCW

Perancangan dan Pembuatan

Modul Sistem Pendingin Otomasi Pada Proses Reforming Industri Baja ini
menggunakan IC ATmega16 sebagai otak pengendali dari mulai proses awal
hingga akhir. Simulasi ini diumpamakan sebagai lengan yang bergerak otomatis
dari konveyor I untuk mengambil produk kemudian membawa produk tersebut ke
proses pendinginan dan terakhir memindahkannya ke konveyor II.
Urutan kerja modul simulasi alat ini dimulai dari sensor yang berfungsi sebagai
pengkondisi lengan (input) kemudian dikirim datanya kepada mikrokontroler
ATmega 16.
Setelah itu mikrokontroler akan memerintahkan motor DC (output) mana yang akan
bergerak, serta menampilkannya pada LCD.

Spesifikasi Alat

Dalam perancangan modul Sistem Pendingin Otomasi Pada Proses Reforming Industri
Baja ini (Gambar 11 dan Gambar 12), spesifikasi yang diinginkan adalah sebagai
berikut:
 Membuat modul simulasi lengan robot dengan pengendalinya berbasis
mikrokontroler.
 Menggunakan 5 buah DC motor sebagai penggerak pada konveyor I dan II,
capit, lengan naik-turun dan kanan-kiri.
 Menggunakan driver motor sebagai pengendali motor DC
 Menggunakan sensor sebagai pengkondisinya.

Sehingga spesifikasi alat ini sebagai berikut :

- 174 -
 Alat ini membutuhkan input 15 volt DC.
 Mikrokontroler yang digunakan adalah ATmega16
 Penampil proses yang sedang dikerjakan berupa LCD DI-Smart LCD
16X2
 Driver motor yang digunakan adalah driver motor L298 sebagai
pengendali motor DC

Gambar 11. Perancangan Modul Simulasi secara keseluruhan(1)

dan tampak samping(2)

- 175 -
 Gambar 12. Modul Simulasi secara keseluruhan (1) dan tampak atas (2)

Gambar 13. Blok diagram simulasi lengan robot

Dari Gambar 13 di atas menunjukkan perancangan dari alur proses kerja simulasi
lengan robot hingga bisa berjalan secara otomatis. Pertama dimulai dari tombol
power.
Ketika tombol power dihidupkan maka tegangan 220V masuk ke modul 15V AC
untuk diubah menjadi 15V DC, yang kemudian disalurkan lagi ke modul 5V dan ke
driver L298 agar driver siap untuk menggerakan motor sesuai dengan perintah
mikrokontroler ATmega 16.
Mikrokontroler ATmega 16 akan memberi perintah kepada driver L298 setelah
mendapat masukan dari Phototransistor dan Limit Switch.
Setelah driver L298 mendapat perintah dari mikrokontroler ATmega16, maka driver
akan menggerakkan motor DC ke arah yang diperintahkan oleh mikrokontroler.

- 176 -
Dan selanjutnya mikrokontroler akan memberikan perintah juga kepada LCD untuk
menampilkan proses kerja yang sedang dikerjakan pada saat itu.

Mikrokontroler ATmega16

Mikrokontroler ATmega16 adalah rangkaian hardware yang paling utama, yang

mana berfungsi sebagai otak dari semua hardware yang ada di dalam modul
simulasi lengan robot ini. Pada gambar 4.2 merupakan rangkaian skematik CPU
(Central Processing Unit) dari ATmega16, dan gambar 4.3 merupakan gambar dari
modul board ATmega16

Gambar 14. Board Modul mikrokontroler ATmega 16

Pada Gambar 14, rangkaian modul mikrokontroler Atmega16 di atas, dibuat

settingan port – port sebagai berikut (Tabel 4):

- 177 -
Tabel 4. Fungsi Port – port ATmega16
Port Fungsi Interface
Port A.1 Masukan phototransistor 1
Port A.3 Masukan phototransistor 2
Port A.5 Masukan phototransistor 3
Port A.7 Masukan phototransistor 4
Port B keluaran LCD
Port C keluaran Motor DC

Pada Tabel 5 di bawah ini adalah settingan detail untuk tiap-tiap port.
a. Lengan untuk bergerak ke kiri dan ke kanan (menggunakan port C2 dan C3)

Tabel 5. Fungsi Port untuk Lengan Robot

Kondisi Arah Putaran

Port C2 Port C3
1 0 Ke Kiri
0 1 Ke Kanan

b. Lengan untuk bergerak naik dan turun (menggunakan port C4 dan C5)

Tabel 6. Fungsi Port C4 dan C5 pada Lengan

Kondisi Hasil

Port C4 Port C5
1 0 Lengan akan turun
0 1 Lengan akan naik

- 178 -
c. Capit (menggunakan port B6 dan B7)

Tabel 7. Fungsi Port B6 dan B7 pada Capit

Kondisi Hasil

Port B6 Port B7
1 0 Ketika port B6 bernilai 1 dan port B7
bernilai 0 maka Capit akan membuka
0 1 Ketika port B6 bernilai 0 dan port B7
bernilai 1 maka Capit menutup

d. Konfigurasi port-port untuk LCD

 LCD akan aktif (enabled) apabila pin B2 bernilai 1
 LCD akan melakukan re-write apabila pin B1 bernilai 1
 LCD akan melakukan re-store apabila pin B0 bernilai 1

Driver motor L298

Fungsi driver motor disini adalah untuk menggerakkan motor DC sesuai dengan yang
diperintahkan oleh mikrokontroler ATmega16.
Pada modul simulasi lengan robot ini, penulis menggunakan 2 buah driver motor
L298 untuk menggerakkan 5 buah Motor DC.
Gambar 15 di bawah adalah gambar rangkaian dari driver motor L298.
Sedangkan Gambar 16 adalah gambar dari board modul dari driver motor L298.

- 179 -
Gambar 15. Rangkaian driver motor L298

Gambar 16. Board modul L298

- 180 -
Driver motor L298 ini bekerja untuk menggerakkan konveyor I dan II, lengan naik-
turun, capit buka-tutup.

Modul Power Supply 5 volt

Gambar 17 di bawah ini adalah gambar rangkaian dari Modul Power Supply 5volt
yang penulis buat, yang berfungsi sebagai pemberi tegangan sebesar 5V DC
kepada phototransistor dan inframerah.

Gambar 17. Rangkaian Modul Power Supply 5 volt

- 181 -
Limit Switch

Gambar 18 dan Gambar 19 di bawah ini adalah gambar dari modul rangkaian
limit switch yang berfungsi sebagai power supply (pemberi tegangan) 5volt DC
kepada limit switch.

Gambar 18. Rangkaian Modul Limit Switch

Gambar 19. Modul Limit Switch

- 182 -
Empat buah limit switch yang akan dipakai untuk pembuatan modul simulasi alat ini,
yaitu sebagai berikut ini:
 limit switch capit, limit switch capit disini berfungsi sebagai sensor pengkondisi
capit saat menutup.
 limit switch counter, limit switch counter berfungsi sebagai sensor pengkondisi
bahwa material sudah sampai ke bak penampung.
 limit switch up, limit switch up berfungsi sebagai sensor pengkondisi dari
lengan bergerak keatas.
 limit switch down,limit switch down berfungsi sebagai sensor pengkondisi dari
lengan bergerak ke bawah.

Pengujian

Pengujian yang akan dilakukan dalam Pembuatan Sistem Pendingin Otomasi Pada
Proses Reforming Industri Baja ini dilakukan pada hari rabu, 13 Oktober 2010.
Pengujian yang akan dilakukan antara lain adalah:
 Pengujian kondisi tegangan pada sensor I, II, III dan IV
 Pengujian cycle time dari mulai proses awal hingga akhir
(konveyor I, II)

Pengujian Tegangan pada Sensor

Pengujian beban pada sensor dilakukan dengan mengukur besar tegangan pada
setiap sensornya, ditunjukkan pada Tabel 8. Sedangkan Gambar 20
memperlihatkan sensor-sensor pada modul peralatannya.

- 183 -
 Gambar 20. Sensor pada modul

Tabel 8. Data sensor

No. Sensor Kondisi tegangan low Kondisi tegangan high
Sensor 1 0,02 Volt 1,5 Volt
Sensor 2 0,05 Volt 1,8 Volt
Sensor 3 0,03 Volt 2 Volt
Sensor 4 0,0 6 Volt 1,9 Volt

Berdasarkan data pada Tabel 8 di atas, dapat disimpulkan bahwa pada kondisi
low setiap sensor memiliki tegangan output kurang dari 1 volt, sedangkan pada
kondisi high, setiap sensor memiliki tegangan output lebih besar dari 1 volt.
Dan dari data tersebut dapat disimpulkan bahwa sensor memiliki kemampuan yang
baik sebagai pendeteksi posisi benda dan pengkondisi posisi lengan.

- 184 -
Pengujian Cycle Time
Cycle time yang dimaksud disini adalah waktu yang dibutuhkan oleh alat untuk
melakukan suatu proses produksi secara lengkap mulai dari awal hingga akhir.
Gambar 21 memperlihatkan proses konveyor 1 menuju konveyor 2. Sedangkan
Tabel 9 memperlihatkan data hasil pengujian cycle time pada alat.

Tabel 9. Data pengujian konveyor I

Konveyor 1 Waktu Hasil
Percobaan I 3 detik ok
Percobaan II 2.94 detik ok
Percobaan III 3.15 detik ok
Percobaan IV 3.07 detik ok

Gambar 21. Pengujian konveyor I dari start (1) hingga memasuki area sensor (2)

Gambar 22. Display LCD dari pengujian konveyor I

- 185 -
Berdasarkan percobaan pada konveyor I, dapat disimpulkan bahwa waktu yang
dibutuhkan konveyor I untuk membawa material mulai dari awal (Gambar 21-1)
sampai memasuki area sensor I (Gambar 21-2) hingga display LCD menunjukkan
keterangan “input = 1” (Gambar 22) berkisar antara 2,94 detik – 3,15 detik.

Tabel 10. Data pengujian konveyor II

Konveyor II Waktu Hasil
Percobaan I 4.5 detik ok
Percobaan II 5 detik ok
Percobaan III 4.75 detik ok

Gambar 23. Pengujian konveyor II dari start (1) hingga memasuki area sensor IV (2)

Gambar 24. Display LCD dari pengujian konveyor II

- 186 -
Pengujian konveyor II dilakukan setelah proses reforming berakhir. Berdasarkan
percobaan pada konveyor II, dapat disimpulkan bahwa waktu yang dibutuhkan
konveyor II untuk membawa material dari simulasi proses reforming berakhir
(Gambar 23-1) hingga memasuki area sensor IV (Gambar 23-2) berkisar antara 4,5
– 5 detik. Display LCD (Gambar 24) menunjukkan bahwa konveyor II bekerja

Kesimpulan

Setelah melakukan percobaan dan proses pengujian selama beberapa kali, dapat
disimpulkan bahwa alat ini dapat berjalan sesuai dengan program yang telah
dibuat. Pembacaan sensor yang tepat sebagai pengkondisi material dan sesuai
dengan flowchart yang telah dibuat. Pembuatan alat ini juga ditujukan sebagai
simulasi dan modul pembelajaran sensor dan actuator, serta mikrokontroler.
Diharapkan mahasiswa dapat lebih mengerti tentang aplikasi sensor & actuator,
serta ATMEL ATmega16 secara lebih mendalam. Spesifikasi lengkap modul simulasi
alat ini agar dapat berjalan dengan baik, sebagai berikut:
 Modul simulasi ini membutuhkan arus 5 Ampere agar dapat bekerja
dengan baik.
 Membutuhkan tegangan 15.0 Volt untuk mengaktifkan Motor DC
sebagai output.
 Membutuhkan tegangan 5.0 Volt untuk mengaktifkan Driver Motor DC.
 Membutuhkan tegangan 1.5 – 2.0 Volt untuk mengaktifkan sensor
sebagai input.
 Cycle time yang diperlukan modul simulasi ini berjalan mulai dari
proses awal hingga akhir berkisar antara 1.2 – 1.3 menit dalam satu
kali siklus.

- 187 -
 Referensi
[1] Lucas Nulle, Sensor and Actuators.
[2] Frank Petruzella, Industrial Electronics, McGraw-Hill International Editions, 1996.
[3] Syahril Ardi, M Hidayat, Ferdinand Yakob Pranata, ”Design of Automation
Cooling System Simulation in Reforming Process at Steel Industry Based on
Microcontroller”, Halaman 176 – 179, Proceedings Seminar Nasional Industrial
Services, 2011, ISBN 978-602-97095-1-3.
[4] Syahril Ardi, Deny Prasetyo, “Design of Inspection Tool for Checking The
Existence and Position of Hole Stopper Piston 5D9 Using Sick Inspector Camera at
Automation Center Bosh Cutting & Engraving Machine”, Halaman C-77 – C-80,
Proceeding SNEEMO 2011, 2011, ISBN 978-602-19043-0-5.
[5] Zuhal, Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya, Jakarta, PT Gramedia
Pustka Utama, 1995.
[6] http://www.tpub.com/content/neets/14177/.

- 188 -
 Profil

Syahril Ardi adalah dosen senior dari Politeknik

Manufaktur Astra, Jakarta. Tahun 1997 ia lulus S-1
dari Elektro ITB. Sempat berkarir di sebuah
perusahaan industri otomotif nasional dan sambil
melanjutkan S-2 di almamater yang sama, ia lulus
tahun 2002.
September 2009, setelah menyelesaikan program PhD (Graduate School of Natural
Science and Technology, Okayama University, Japan), ia membangun potensi-potensi
penelitian & kegiatan pengabdian kepada masyarakat di lingkungan institusi
Polman Astra. Pengelolaan Jurnal Ilmiah technologic, Seminar Nasional bidang
Manufaktur & Otomotif, serta sebagai pembicara di forum Seminar Internasional &
Nasional. Bidang penelitian yang menjadi ketertarikannya adalah: Control
Automation, Industrial Electrical, Intelligent Systems, Power Electronics, Intelligent
Safety Systems (Chemical Plant, Oil and Gas).

- 189 -
Sensor dan Aktuator:
Dasar & Aplikasi di Industri Manufaktur

Buku ini membahas hal-hal berikut:

 Pengukuran Besaran Non-Elektrik, meliputi: pengukuran suhu, pengukuran tekanan,
pengukuran gaya dan torsi
 Pengukuran Besaran Elektrik, meliputi: sensor induktif, sensor kapasistif, optical sensor
(encoder), hall effect sensor, dan resolver sensor
 Motor AC Asinkron, meliputi: pengertian, komponen utama motor AC sinkron, prinsip
kerja, keuntungan & kerugian motor asinkron, dan aplikasinya
 Motor sinkron, meliputi: pengertian motor sinkron, perbedaan motor induksi (asinkron)
& motor sinkron, bagian dasar dari motor sinkron, prinsip kerja motor sinkron, prinsip
sikronisasi
 Motor Stepper, meliputi: aplikasi motor stepper, kelebihan dan kekurangan motor
stepper, tipe-tipe motor stepper, cara kerja motor stepper, pengendalian motor
stepper
 Brushless DC Motor (BLDC), meliputi: bagian-bagian utama, rangkaian pengendalian,
keunggulan & kelemahan, cara kerja hall sensor
 Studi Kasus Aplikasi 1: perancangan alat inspeksi keberadaan & posisi stopper hole
piston 5D9 dengan menggunakan kamera sick inspector I10 pada mesin automation
centre bosh cutting and grafier
 Studi Kasus Aplikasi 2: perancangan simulasi sistem pendingin otomasi pada proses
reforming industri baja dengan pengendali berbasis mikrokontroler ATMEGA16

“Belajar Sensor & Aktuator

sebagai dasar aplikasi di
Industri Manufaktur”
(Mahasiswa Mekatronika
Angkatan 2010, Polman
Astra)

Politeknik Manufaktur Astra

Komplek Astra International
Jl. Gaya Motor Raya No. 8, Sunter II
Jakarta 14330, Indonesia

- 190 -