2.

1 Keterangan Pendahuluan

Bab ini menjelaskan prosedur pemodelan dasar konverter daya elektronik dan mesin-mesin AC.
Model matematika yang diperoleh akan digunakan untuk mengembangkan model simulasi
menggunakan MATLAB / Simulink. Pendekatan standar dari pemodelan matematika akan dijelaskan
dengan tambahan prosedur pemodelan lanjutan seperti grafik sinyal.

Pemodelan dan simulasi mesin AC akan dipresentasikan. Motor DC akan dimodelkan secara
singkat dan didiskusikan untuk mempermudah pengajaran; mesin DC tersebut saat ini jarang digunakan
dan dianalisis, oleh karena itu tidak akan dibahas secara mendalam. Mesin AC yang akan dibahas adalah
mesin induksi tiga fase yang paling populer (squirrel cage dan rotor-wound) dan mesin sinkron tiga fase
magnet permanen. Pemodelan mesin adalah langkah penting pertama agar memahami topik dengan
lebih baik. Pemodelan mesin ini akan memperkenalkan pada pembaca dasar-dasar untuk memahami
dan menganalisis teknik kontrol lanjutan dari penggerak listrik, seperti FOC, DTC, kontrol linierisasi
umpan balik, Kontrol prediktif, dan operasi tanpa sensor (sensorless).

Pemodelan mesin multifasa dan MI dengan filter2 output dari inverter akan dibahas dalam bab-
bab selanjutnya. Ini juga berlaku untuk permodelan mesin AC non-linear.

2.2 Motor DC

Bagian ini menyajikan pemodelan motor DC jenis sumber daya terpisah, untuk mempermudah
pembelajaran daripada untuk penggunaan motor DC secara praktis. Model matematika mesin-mesin AC
dan DC dapat ditemukan di [1-5].

2.2.1 Kontrol Motor DC sumber daya terpisah

Sirkuit ekivalen dari motor DC sumber daya terpisah ditunjukkan pada Gambar 2.1. Sisi armatur
motor dimodelkan menggunakan sumber tegangan ideal (back EMF) dan tahanan armatur. Sirkuit
eksitasi diwakili oleh resistor medan dan induktor. Kedua sirkuit dicatu oleh sumber tegangan terpisah.

Model matematika motor DC sumber daya terpisah dapat direpresentasikan sebagai [1-5]

dimana Ua, Uf, dan if adalah tegangan armatur, tegangan medan, arus armatur, dan arus
medan, masing-masing; Ra, Rf adalah resistensi armature dan resistansi medan; La adalah induktansi
armatur; J adalah kelembaman (inersia) mesin; wr adalah kecepatan sudut rotor; cf adalah fluks medan;
e adalah gaya elektromagnetik yang diinduksi dalam armatur; dan tl adalah torsi beban.
Dengan asumsi jalur magnetik linier, fluksnya adalah

Menggunakan persamaan di atas, model matematika disajikan sebagai persamaan diferensial dari
keadaan dijelaskan sebagai berikut

Sekarang mari kita asumsikan nilai nominal berikut:

 dimana Una, Unf, ina, dan inf digolongkan nilai nominal tegangan jangkar/armatur, tegangan
medan, arus jangkar, dan arus medan, masing-masing; tn adalah torsi nominal; vrn adalah kecepatan
pengenal; dan nominal tegangan induksi

Tegangan ini juga dapat disajikan sebagai

2.2.2 Kontrol motor DC seri

persamaan sirkuit dari motor DC seri ditunjukkan pada Gambar 2.5. Sisi jangkar dari motor
terhubung secara seri dengan sisi medan.

dimana Us adalah sumber tegangan; ia adalah arus jangkar; tl adalah torsi beban; dan J adalah
momen kelembaman. Torsi elektromagnetik adalah

Dimana c adalah konstanta motor dan Tt torsi gesek adalah

 Permodelan motor DC seri, terdiri dari subsistem arus jangkar dan sebuah subsistem kecepatan
rotor, ditunjukkan pada gambar 2.6 dan 2.7
2.3 motor induksi Squirrel cage

2.3.1 pewakilan model space vector

Mesin AC tiga fase dapat dideskripsikan menggunakan metode space vector (vector
ruang) [1-9], seperti sebelumnya ditunjukkan oleh Kovacs dan Racz [6]. Untuk alasan ini, variabel motor
AC KA(t); KB(t); KC(t) untuk mesin simetris memenuhi kondisi:

Gambar 2.8 menunjukkan vektor ruang bilangan kompleks arus stator.

Vektor ruang K dapat mewakili variabel motor (mis. Arus, tegangan, dan fluks). Prinsip kontrol vektor
pada mesin AC memanfaatkan transformasi variabel dari sistem fisik ABC tiga fase ke frame stasioner ab,
atau frame perputaran dq [3,6].

Mari kita menganalisis, sebagai contoh, transformasi arus sinusoidal stator iSA; iSB, iSC. Transformasi
pertama dapat dilakukan ke frame stasioner ab (transformasi Clark), dan kemudian ke frame perputaran
dq (Transformasi Park) [1-9].
2.3.2 Transformasi Clarke

Variabel sinusoidal mesin tiga fase dapat direpresentasikan sebagai vektor ruang yang digambarkan
pada dua sumbu ortogonal (ab), seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.9. Arus stator sebagai vektor
dijelaskan oleh bentuk kompleks:
Transformasi variabel dari satu kerangka referensi ke yang lain dilakukan sesuai dengan Prosedur:
di mana x menunjukkan variabel yang dapat berubah-ubah dalam sistem referensi spesifik.

2.3.3 Transformasi park (ab ke dq)

Transformasi ini bertujuan untuk memproyeksikan komponen dua fase ab dalam frame stasioner ke dq
rotasi kerangka acuan dengan kecepatan sudut wk. Jika kita menganggap sumbu-d sejajar fluks rotor
pada sumbu d, maka kita bicara tentang sistem flux oriented rotor. Sebagai contoh, vektor ruang arus
stator dan komponennya dalam (a, b) dan dalam (d, q) ditunjukkan pada Gambar 2.10. Vektor arus
dalam bingkai dq adalah
2.3.4 Permodelan tiap unit dari motor induksi

Rangkaian ekivalen per fase dari motor induksi ditunjukkan pada Gambar 2.11. Terdiri dari resistensi sisi
stator dan kebocoran induktansi, mutual induktansi, resistansi sisi rotor, induktansi, dan tegangan yang
diinduksi.

Motor induksi dalam kerangka referensi acak K dapat disajikan per unit berputar sudut kecepatan wk as

di mana TM adalah konstanta waktu mekanis; dimana us, is, ir, Ws, Wr adalah tegangan, arus, dan fluks
vektor (stator dan rotor); Rs, Rr adalah hambatan stator dan rotor; wr adalah kecepatan sudut rotor; wa
kecepatan sudut frame referensi; J momen inersia; dan tl adalah beban torsi.
Di sini us, is, ir, Ws, Wr adalah vektor tegangan, arus, dan fluks (stator dan motor); Rs, Rr hambatan
stator dan rotor; wr adalah kecepatan sudut rotor; wk adalah kecepatan sudut frame referensi; J adalah
momen inersia; dan t0 adalah beban torsi.

Model matematika IM sebagai persamaan diferensial dari variabel keadaan yang disajikan dalam (ab)
bingkai referensi stasioner dan (wk = 0) adalah [10]
2.4 permodelan matematika dari PMSM
2.4.1 permodelan motor di frame rotasi dq

Lebih mudah untuk merancang skema kontrol dan mewakilkan model motor dalam frame rotasi dq
dengan kecepatan rotor. Transformasi variabel dari / ke frame stasioner (ab) ke / dari yang rotasi (dq)
diwujudkan sesuai dengan teori ruang vektor, menggunakan persamaan disajikan sebelumnya dalam
bab ini.

Skema PMSM untuk sumbu-dq diwakili pada Gambar 2.14.

Dalam PMSM, medan magnet utama diproduksi oleh magnet permanen. Magnet-magnet itu
ditempatkan di rotor. Fluks hasil adalah konstan dalam waktu berapa pun, dengan asumsi bahwa arus
stator tidak efek (tidak ada reaksi jangkar). Pada kenyataannya arus stator menghasilkan medan
magnetnya sendiri mempengaruhi medan magnet aslinya, yang disebut reaksi jangkar. Fluks stator
bersih adalah penjumlahan dari dua fluks (Gambar 2.15) sebagai [20].
Dari Gambar 2.15 terbukti bahwa distorsi medan magnet tergantung pada posisi arus stator besarnya.
pada saat Tanpa kondisi beban, reaksi jangkar diasumsikan nol karena jumlah arus stator yang dapat
diabaikan.

back EMF (e) yang diinduksi dalam kumparan motor dapat disajikan pada sumbu dq sebagai
dimana Es max adalah tegangan fase maksimum yang diinduksi dalam mesin dan wmax adalah
maksimum kecepatan motor untuk rated fluks. Kecepatan yang lebih tinggi dapat diperoleh dengan
melemahkan fluks.

Oleh karena itu, untuk motor dengan Es max = 248 V dan wmax = 209,4 rad / detik, fluksnya adalah

2.4.3 permodelan PMSM di tiap satuan

Model matematika PMSM dapat disajikan sebagai persamaan diferensial variabel yang baku. Ini juga
dapat disajikan pada sumbu-dq, yang merupakan solusi yang lebih disukai, atau dalam frame stasioner.
Model motor dalam sumbuxdq yang berputar dengan kecepatan rotor adalah [18,22]
dimana us, is adalah tegangan stator dan vektor arus; Rs adalah resistensi stator; Rs, Rq, Ld, Lq adalah
resistensi rotor dan induktansi ketika mengacu pada sumbu d dan q; wr adalah kecepatan sudut rotor; J
adalah momen inersia; tl adalah torsi beban dan TM adalah waktu mekanis konstan.

Persamaan di atas dimodelkan dalam MATLAB / Simulink, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.16.
2.4.4 Permodelan PMSM di sumbu a-b (x-y)