PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN

MOTOR INDUKSI TIGA FASA DENGAN CASCADED H-BRIDGE

MULTILEVEL INVERTER MENGGUNAKAN OPTIMALISASI
KONTROL PID BERBASIS FLOWER POLLINATION
ALGORITHM

SKRIPSI

Sebagai Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana

Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Oleh :

Muhammad Lutfi Ardiansyah

201410130311069

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2018
iv
v
vi
 LEMBAR PERSEMBAHAN

Puji syukur kepada Allah Subhanahu Wa Ta’ala atas rahmat dan karunia-Nya
sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini. Penulis menyampaikan ucapan
terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :

1. Kedua orang tua, dan adik saya yang telah memberikan doa serta dukungan.
2. Dekan Fakultas Teknik Bapak Dr. Ahmad Mubin, MT dan Keluarga (FT). Serta
para Pembantu Dekan Fakultas Teknik dan keluarga besar Universitas
Muhammadiyah Malang.
3. Ketua Jurusan Teknik Elektro Ibu Ir. Nur Alif Mardiyah, MT. dan Sekretaris
Jurusan Teknik Elektro Bapak Widianto, ST., MT. beserta seluruh stafnya.
4. Bapak Dr. Ir. Ermanu Azizul H., MT. dan Novendra S., ST., MT. yang telah
meluangkan waktu untuk membimbing penulis dalam menyelesaikan tugas akhir
ini.
5. Seluruh Civitas Akademika (Dosen, Asisten, dan Karyawan) Universitas
Muhammadiyah Malang yang telah membekali ilmu dan membantu penulis selama
proses studi.
6. Sahabat sahabat dari ELEKTRO 2014 terutama Elektro 2014 B yang berjuang
bersama dari semester pertama.
7. Dan yang terakhir, semuanya yang telah membantu penulis yang tidak bisa
disebutkan satu persatu.

Semoga Allah Subhanahu Wa Ta’ala memberikan rahmat dan hidayah-Nya atas

segala kebaikan dan semoga kita semua selalu dalam lindungan serta tuntunan-Nya.

vii
 KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur atas kehadirat Allah Subhanahu Wa Ta’ala.

Atas limpahan rahmat dan hidayah-Nya sehingga peneliti dapat menyelesaikan tugas
akhir yang berjudul :

“Peracangan Sistem Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa dengan

Cascaded H-Bridge Multilevel Inverter Menggunakan Optimalisasi Kontrol PID
Berbasis Flower Pollination Algorithm”

Di dalam tulisan ini disajikan pokok-pokok pembahasan yang meliputi

pengendalian kecepatan motor induksi tiga fasa dengan cascaded h-bridge multilevel
inverter menggunakan optimalisasi kontrol PID Berbasis FPA saat terjadi perubahan
nilai beban yang diberikan serta mengentahui nilai harmonisa yang dihasilkan.
Pembuatan Proyek Akhir ini merupakan salah satu syarat untuk memperoleh gelar
Sarjana Teknik (ST) di Universitas Muhammadiyah Malang. Selain itu penulis berharap
agar proyek akhir ini dapat menambah kepustakaan dan dapat memberikan manfaat bagi
semuanya.

Akhir kata semoga buku ini dapat bermanfaat di masa sekarang dan masa
mendatang. Sebagai manusia yang tidak luput dari kesalahan, maka penulis mohon maaf
apabila ada kekeliruan baik yang sengaja maupun yang tidak sengaja.

Malang, 25 Juli 2018

Penulis

viii
 DAFTAR ISI

LEMBAR JUDUL ....................................................................................................i

LEMBAR PERSETUJUAN ....................................................................................ii

LEMBAR PENGESAHAN .....................................................................................iii

LEMBAR PERNYATAAN .....................................................................................iv

ABSTRAK ................................................................................................................v

ABSTRACK ...............................................................................................................vi

LEMBAR PERSEMBAHAN ..................................................................................vii

KATA PENGANTAR ............................................................................................. viii

DAFTAR ISI .............................................................................................................ix

DAFTAR GAMBAR ................................................................................................xii

DAFTAR TABEL ....................................................................................................xvi

BAB I

PENDAHULUAN .....................................................................................................1

1.1 Latar belakang ....................................................................................................1

1.2 Rumusan Masalah ..............................................................................................3

1.3 Tujuan ................................................................................................................3

1.4 Batasan Masalah.................................................................................................4

1.5 Manfaat Penelitian .............................................................................................4

1.6 Sistematika Penulisan.........................................................................................5

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA ...........................................................................................7

2.1 Motor Induksi ....................................................................................................7

2.1.1 Prinsip Kerja Motor Induksi .........................................................................7

2.1.2 Model d-q Motor Induksi Tiga Fasa.............................................................8

ix
2.2 Inverter ..............................................................................................................11

2.2.1 Multilevel Inverter ........................................................................................11

2.2.2 Sine-Triangle Pulse Width Modulation (SPWM) ........................................12

2.3 In-Phase Disposition Pulse Width Modulation (IPD PWM) ............................14

2.4 Pengaturan Vektor .............................................................................................16

2.4.1 (a, b, c) menjadi (α, β) (Transformasi Clarke) .............................................17

2.4.1 (α, β) menjadi (d, q) (Transformasi Park) ....................................................18

2.5 Kontroller Proportional Integral Derivative (PID) ..........................................19

2.5 Flower Pollination Algorithm (FPA) ................................................................21

2.6.1 Karakteristik Flower Polliation Algorithm (FPA) .......................................22

BAB III

METODOLOGI PENELITIAN .............................................................................26

3.1 Pemodelan Sistem ............................................................................................26

3.2 Pemodelan Motor Induksi Tiga Fasa ...............................................................27

3.3 Pemodelan Cascade H-Bridge (CHB) Multilevel Inverter ..............................28

3.4 Pemodelan In-Phase Disposition Pulse Width Modulation (IPD PWM) ........29

3.5 Pemodelan Vector Control ...............................................................................33

3.5 Pemodelan Kontroller PID Berbasis FPA ........................................................36

3.5 Penalaan Parameter Kontroller PID Menggunakan FPA .................................37

BAB IV

ANALISA DATA DAN PENGUJIAN SISTEM ...................................................41

4.1 Rangkaian Simulasi..........................................................................................41

4.2 Pengujian In-Phase Disposition PWM ............................................................42

4.3 Pengujian Multilevel Inverter ...........................................................................44

4.3.1 Hasil Simulasi Saat Torsi 0 N.m ..................................................................44

4.3.2 Hasil Simulasi Saat Torsi 20 N.m ................................................................48

x
 4.3.3 Hasil Simulasi Saat Torsi 50 N.m ................................................................51

4.4 Pengujian 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Kontrol PID-FPA ...........55

4.4.1 Hasil Simulasi Saat Torsi 0 N.m ..................................................................55

4.4.2 Hasil Simulasi Saat Torsi 20 N.m ................................................................56

4.4.3 Hasil Simulasi Saat Torsi 50 N.m ................................................................57

4.4 Pembahasan Hasil Pengujian ...........................................................................58

BAB V

PENUTUP .................................................................................................................61

5.1 Kesimpulan ......................................................................................................61

5.2 Saran .................................................................................................................62

DAFTAR PUSTAKA ...............................................................................................63

xi
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Jenis Motor Induksi...................................................................................7

Gambar 2.2 Rangkaian Ekivalen d-q dinamik motor induksi (a) rangkaian d-axis,
(b) rangkaian q-axis ..............................................................................9

Gambar 2.3 Gelombang SPWM Inverter Tiga Fasa ..................................................13

Gambar 2.4 Pola Switching IPD Carrier-Based PWM (a) 2 sinyal segitiga dan
sinyal modulasi (b) S1ap (c) S2ap (d) S1an (e) S2an ..............................15

Gambar 2.5 Simulasi dari skema carrier-based PWM menggunakan IPD (a) Sinyal
Modulasi dan gelombang fasa didalam sinyal pembawa (b) Tegangan
keluaran fasa “a” ...................................................................................16

Gambar 2.6 Kerangka Acuan Tetap 3 Koordinat.......................................................16

Gambar 2.7 (a, b, c) menjadi (α, β) (Transformasi Clarke) .......................................17

Gambar 2.8 (α, β) menjadi (d, q) (Transformasi Park) ..............................................18

Gambar 2.9 Blok Diagram Kontroller PID ................................................................19

Gambar 2.10 Diagram Flowchart Optimasi FPA ......................................................25

Gambar 3.1 Sistem Blok Diagram Pengendalian Kecepatan Motor Induksi .............26

Gambar 3.2 Pemodelan Motor Induksi ......................................................................27

Gambar 3.3 Pemodelan 5-level CHB Multilevel Inverter ..........................................29

Gambar 3.4 Rangkaian 5-Level CHB Multilevel Inverter .........................................29

Gambar 3.5 Pemodelan IPD PWM ............................................................................31

Gambar 3.6 Parameter Sinyal Segitiga 𝐴𝑚1 ..............................................................31

Gambar 3.7 Parameter Sinyal Segitiga 𝐴𝑚2 ..............................................................32

Gambar 3.8 Parameter Sinyal Segitiga 𝐴𝑚3 ..............................................................32

Gambar 3.9 Parameter Sinyal Segitiga 𝐴𝑚4 ..............................................................32

Gambar 3.10 Pemodelan Vector Control ...................................................................33

Gambar 3.11 Blok Rangkaian Transformasi Vector Control.....................................33

xii
Gambar 3.12 Rangkaian iqs* calculation ..................................................................34

Gambar 3.13 Rangkaian id* calculation....................................................................34

Gambar 3.14 Rangkaian teta calculation ...................................................................34

Gambar 3.15 Rangkaian ABC to dq conversion ........................................................35

Gambar 3.16 Rangkaian flux calculation ...................................................................35

Gambar 3.17 Rangkaian dq to ABC conversion ........................................................36

Gambar 3.18 Pemodelan Kontroller PID-FPA ..........................................................37

Gambar 3.19 Rangkaian Kontroller PID-FPA ...........................................................37

Gambar 3.20 Parameter Kontroller PID-FPA ............................................................37

Gambar 3.21 Diagram Flowchart Optimasi Kontroller PID Berbasis FPA ..............40

Gambar 4.1 Pemodelan Rangkaian Simulasi Pengendalian Kecepatan Motor

Induksi Tiga Fasa ...............................................................................41

Gambar 4.2 Sinyal Segitiga IPD PWM 5-level CHB Multilevel Inverter pada Satu
Fasa dengan Torsi 0 N.m ......................................................................42

Gambar 4.3 Keluaran sinyal IPD PWM 5-level CHB Multilevel Inverter pada Satu
Fasa dengan Torsi 0 N.m ......................................................................42

Gambar 4.4 Sinyal Segitiga IPD PWM 5-level CHB Multilevel Inverter pada Satu
Fasa dengan Torsi 20 N.m ....................................................................43

Gambar 4.5 Keluaran sinyal IPD PWM 5-level CHB Multilevel Inverter pada Satu
Fasa dengan Torsi 20 N.m ....................................................................43

Gambar 4.6 Sinyal Segitiga IPD PWM 5-level CHB Multilevel Inverter pada Satu
Fasa dengan Torsi 50 N.m ....................................................................43

Gambar 4.7 Keluaran sinyal IPD PWM 5-level CHB Multilevel Inverter pada Satu
Fasa dengan Torsi 50 N.m ....................................................................44

Gambar 4.8 Tegangan Fasa ke Fasa Inverter Konvensional dengan Torsi 0 N.m.....45

Gambar 4.9 Tegangan Fasa ke Fasa 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Torsi
0 N.m ....................................................................................................45

Gambar 4.10 Arus Iabc Inverter Konvensional dengan Torsi 0 N.m ........................46

Gambar 4.11 Arus Iabc 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Torsi 0 N.m.........46

xiii
Gambar 4.12 Ripple Harmonisa Arus Iabc Inverter Konvensional dengan Torsi 0
N.m .....................................................................................................47

Gambar 4.13 Ripple Harmonisa Arus Iabc 5-level CHB Multilevel Inverter dengan
Torsi 0 N.m ...........................................................................................47

Gambar 4.14 THD Inverter Konvensional dengan Torsi 0 N.m................................47

Gambar 4.15 THD 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Torsi 0 N.m .................48

Gambar 4.16 Tegangan Fasa ke Fasa Inverter Konvensional dengan Torsi 20 N.m.48

Gambar 4.17 Tegangan Fasa ke Fasa 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Torsi
20 N.m ................................................................................................49

Gambar 4.18 Arus Iabc Inverter Konvensional dengan Torsi 20 N.m ......................49

Gambar 4.19 Arus Iabc 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Torsi 20 N.m.......49

Gambar 4.20 Ripple Harmonisa Arus Iabc Inverter Konvensional dengan Torsi 20
N.m .......................................................................................................50

Gambar 4.21 Ripple Harmonisa Arus Iabc 5-level CHB Multilevel Inverter dengan
Torsi 20 N.m .........................................................................................50

Gambar 4.22 THD Inverter Konvensional dengan Torsi 20 N.m..............................51

Gambar 4.23 THD 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Torsi 20 N.m ...............51

Gambar 4.24 Tegangan Fasa ke Fasa Inverter Konvensional dengan Torsi 50 N.m.52

Gambar 4.25 Tegangan Fasa ke Fasa 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Torsi
50 N.m ................................................................................................52

Gambar 4.26 Arus Iabc Inverter Konvensional dengan Torsi 50 N.m ......................52

Gambar 4.27 Arus Iabc 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Torsi 50 N.m.......53

Gambar 4.12 Ripple Harmonisa Arus Iabc Inverter Konvensional dengan Torsi 50
N.m .......................................................................................................53

Gambar 4.28 Ripple Harmonisa Arus Iabc 5-level CHB Multilevel Inverter dengan
Torsi 50 N.m .........................................................................................54

Gambar 4.29 THD Inverter Konvensional dengan Torsi 50 N.m..............................54

Gambar 4.30 THD 5-level CHB Multilevel Inverter dengan Torsi 50 N.m ...............54

Gambar 4.31 Kecepatan Motor Induksi saat Torsi 0 N.m .........................................55

xiv
Gambar 4.32 Electromagnetic Torque saat Torsi 0 N.m ...........................................56

Gambar 4.33 Kecepatan Motor Induksi saat Torsi 20 N.m .......................................56

Gambar 4.34 Electromagnetic Torque saat Torsi 20 N.m .........................................57

Gambar 4.35 Kecepatan Motor Induksi saat Torsi 50 N.m .......................................57

Gambar 4.36 Electromagnetic Torque saat Torsi 50 N.m .........................................58

Gambar 4.37 Indeks Performansi SSTE PID-FPA ....................................................60

xv
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Respon Kontrol PID Terhadap Perubahan Parameter................................20

Tabel 3.1 Parameter Motor Induksi tiga Fasa ............................................................27

Tabel 3.1 Parameter Inisialisasi FPA .........................................................................39

Tabel 4.1 Data Hasil Pengujian Multilevel Inverter ..................................................58

Tabel 4.2 Data Hasil Pengujian kontrol PID-FPA .....................................................59

xvi
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Kumolo D., Sugiyantoro B., dan E. Firmansyah, “Pengaruh Inverter Sebagai
Alat Pengendali Frekuensi Terhadap Unjuk Kerja Motor Induksi Tiga Fasa
Sangkar Tupai”, Jurnal Penelitian Teknik Elektro dan Teknologi Informasi,
vol. 1 no. 2, pp. 68-71, Jul. 2014.
[2] Arifansyah M. N., “Analisis Dan Simulasi Cascaded Multilevel Inverter
Sebagai Sumber Motor Induksi”, J. UMM, pp. 1–8, 2016.
[3] Buja G. S. dan Kazmierkowski M. P., “Direct torque control of PWM
inverter-fed AC motors”, IEEE Trans. Ind. Electron, vol. 51, no. 4, pp. 744–
757, Aug. 2004.
[4] Hafandi, Nurhadi, dan Hakim E. A., “Desain dan Simulasi Cascaded H-bridge
Multilevel Inverter Sebagai Kontrol Motor Induksi Tiga Fasa Berbasis
Variable Speed Drive”, KINETIK, vol. 1, no. 1, Mei. 2016.
[5] Suhartono, “Optimasi Parameter Kontroler PID Berbasis Algoritma Particle
Swarm Optimization untuk Pengendalian Kecepatan Motor Induksi Tiga
Fase”, Surabaya, 2012.
[6] Yang S. X., “Flower Pollination Algorithm for Global Optimization”,
Computer Science, 7445, pp. 240-249, Dec. 2012.
[7] Puangdownreong D., dkk, “Application of Flower Pollination Algorithm to
Parameter Identification of DC Motor Model”, International Electrical
Engineering Congress, Thailand, Marc. 2017.
[8] Sakti F. P., Sarjiya, dan Hadi S. P., “Optimal Power Flow Using Flower
Pollination Algorithm- A Case Study of 500 kV Java-Bali Power System”,
IJITEE, vol. 1 no. 2, Jun. 2017.
[9] Widiastuti A. N., Mahardiko S., dan Hadi S. P., “Optimisasi PID pada Sistem
Mesin Tunggal Terpasang STATCOM dengan Algoritme Flower
Pollination”, JNTETI, vol. 5, no. 1, Feb. 2016.
[10] Zuhal, “Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya”, PT Gramedia
Pustaka Utama, Jakarta, Ch. 7, 2000.
[11] Kati O., “Pengendali Sliding Mode Control (SMC) Motor Induksi 3 Phasa
Dengan Metode Direct Torque Control (DTC) Menggunakan Algoritma

63
 Genetika,” ELECTRICIAN - Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro, vol. 5,
no. 3, pp. 167-187, Sep. 2011.
[12] Panda, Y., “Analysis of Cascaded Multilevel Inverter Induction Motor
Drives”, National Institute of Technology Rourkela, India, 2011.
[13] Amir, M., Firdaus, A. I., “Studi Analisis Pengaruh Harmonisa Akibat
Penggunaan Variable Speed Drive Pada Motor Induksi Tiga Fasa”, Program
Studi Teknik Elektro-ISTN, vol. xix, no. 2, Oct. 2017.

64