Tugas Akhir Perkuliahan

TME 229 – Mekatronika 1

Nama : Kelly Anwar

NIM : 2019 0451 0003

Student ID : 12019000067

PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN – FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS KATOLIK INDONESIA ATMA JAYA

JAKARTA
Mengubah Nilai Konstanta Kp pada kendali P Motor DC

Gambar Simulink Motor DC Kendali P Untuk Kp 0.5

Respon Transien Kp 0.5

Respon Transien Kp 0.2

 Respon Transien Kp 0.01

ANALISIS
Pada kendali P, nilai Kp atau konstanta proporsional berlaku sebagai sebuah penguat
tanpa ada efek dinamik pada kinerja kontroler. Penambahan nilai Kp akan mengurangi rise
time¸tetapi nilai Kp yang terlalu besar dapat menyebabkan overshoot dan osilasi. Dengan
adanya kontroler P, steady state error dapat dikurangi tetapi tidak dihilangkan.

Pada Motor DC kendali P dengan Kp 0.5, terdapat overshoot dimana nilai rpm akan
mengalami peningkatan yang jauh hingga 2500 kemudian penurunan sedikit sebelum kembali
meningkat mencapai posisi stabil dengan nilai sekitar 2000. Pada nilai Kp 0.5, posisi stabil
mengalami osilasi kecil pada beberapa bagian dimana grafik tidak berbentuk garis lurus,
melainkan terdapat kenaikian dan penurunan nilai yang kecil.

Ketika nilai Kp diganti menjadi 0.2, steady state berdasarkan grafik menurun menjadi
sekitar 1600 dan terjadi overshoot hingga nilai 1800, tetapi overshoot tersebut lebih kecil
dibandingkan nilai Kp 0.5. Pada steady state, terdapat sedikit osilasi pada beberapa bagian pada
grafik. Sedangkan pada Kp 0.01, nilai steady state menurun menjadi sekitar 20 dan tidak terjadi
overshoot dan grafik langsung mencapai steady state.

Dari ketiga variasi nilai Kp, didapati bahwa semakin kecil nilai Kp maka nilai steady
state juga akan semakin kecil. Selain itu, overshoot pada grafik sebelum mencapai steady state
akan semakin kecil bahkan hilang jika nilai Kp semakin kecil. Nilai osilasi pun semakin
berkurang ketika nilai Kp semakin kecil. Ketika Kp semakin besar, error steady state akan
lebih kecil.
Mengubah Nilai Konstanta Ki pada kendali PI Motor DC

Respon Transien Variasi Ki 3, 6.5, dan 9

ANALISIS

Kontroler I atau integral dapat memperbaiki ataupun menghilangkan respon transien

yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan system. Pemilihan Ki yang terlalu
tinggi dapat menyebabkan output mengalami overshoot dan osilasi karena menambah orde
system. Penambahan kontroler I dapat membuat respon menjadi lambat, tetapi dapat
mempertahankan output pada nilai sebelumnya karena kesalahan dihilangkan oleh kontroler
ini. Jika sinyal kesalahan tidak 0, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang
dipengaruhi oleh nilai Ki.

Pemodelan awal kendali PI motor DC menggunakan variable Kp 0.1 dan Ki 6,5. Pada
pemodelan awal, terjadi overshoot hingga 3500 dan kemudian osilasi sebelum akhirnya grafik
mencapai nilai stabil. Setting time yang dibutuhkan pun cukup lama yaitu pada nilai 0,6.

Ketika nilai Ki divariasikan lebih besar menjadi 9 dengan nilai Kp tetap, overshoot
semakin besar dengan nilai mencapai 4000 dan osilasi pun lebih besar dan terjadi terus
menerus. Grafik terus mengalami osilasi dan pada akhirnya tidak mencapai steady state, rise
time pun menjadi jauh lebih lama.

Akan tetapi, ketika Ki divariasikan lebih kecil menjadi 3 dengan nilai Kp tetap,
overshoot yang terjadi menjadi jauh lebih kecil dan tidak terajadi osilasi pada grafik. Rise time
yang dibutuhkan pun menurun dibandingkan dengan pemodelan awal.
 Dari ketiga variasi nilai Ki pada nilai Kp tetap, semakin kecil nilai Ki maka overshoot
dan osilasi yang terjadi pun berkurang. Dengan Ki yang lebih kecil, rise time pun menjadi lebih
singkat dan error yang akan dialami oleh motor akan semakin kecil. Perubahan nilai Ki dengan
Kp yang konstan tidak mempengaruhi nilai dari steady state, nilai stabilnya tetap 2500.

Mengubah Nilai Konstanta Kd pada kendali PD Motor DC

Respon Transien Variasi Kd 0.005, 0.01, dan 0.03

ANALISIS

Pada pemodelan ini, ditambahkan kendali D untuk memperbaiki respon transien

dengan memperbaiki error yang terjadi dengan menurunkan overshoot dan setting time. Jika
dibandingkan dengan motor tanpa kendali D seperti P dan PI, overshoot masih dapat terjadi
pada nilai Kp dan Ki tertentu.

Pada pemodelan awal, Kd memiliki nilai 0.01 dimana grafik tidak mengalami
overshoot ataupun osilasi dengan keadaan stabil berkisar lebih dari 1000. Rise time yang terjadi
pun cukup singkat yaitu pada 0,3. Ketika nilai Kd divariasikan menjadi 0.05, keadaan stabil
memiliki nilai yang tetap dan tidak terdapat overshoot dan osilasi. Akan tetapi, rise time yang
dibutuhkan menjadi jauh lebih lama, yaitu pada sekitar 0.7. Sedangkan ketika nilai Kd diubah
menjadi 0.03, rise time menjadi lebih singkat, yaitu pada nilai 0.2 tanpa terjadi overshoot
ataupun osilasi pada grafik dengan keadaan stabil yang sama seperti Kd 0.01.

Dari perbandingan ketiga variasi nilai Kd, didapati bahwa perubahan nilai Kd tidak
mempengaruhi nilai steady state. Dengan ditambahkan kontroler D, grafik tidak mengalami
overshoot maupun osilasi. Ketika nilai Kd semakin besar, maka rise time yang dibutuhkan akan
semakin kecil. Akan tetapi, nilai Kd yang terlalu besar dapat membuat grafik overshoot.
Mengubah Nilai Konstanta Kp, Ki, dan Kd pada kendali PID Motor DC

Gambar Simulink Motor DC Kendali PID Untuk Kd 0.1, Kp 5, dan Ki 1

Respon Transien Kd 0.1, Kp 5, dan Ki 1

Respon Transien Variasi Kp 0.5

Respon Transien Variasi Kp 10

Respon Transien Variasi Ki 3

Respon Transien Variasi Ki 8.5

 Respon Transien Variasi Kd 2

Respon Transien Variasi Kd 0.03

ANALISIS
Pada kendali PID motor DC, terdapat tiga konstanta dari tiga kontroler yang dapat
divariasikan, yaitu Kd, Kp, dan Ki. Untuk pemodelan awal, digunakan nilai Kd 0.1, Kp 5, dan
Ki 1. Pada pemodelan awal, tidak terjadi overshoot maupun osilasi. Rise time yang dibutuhkan
untuk pemodelan awal ini untuk mencapai steady state senilai 2500 cukup jauh.

Pada variasi nilai Kp 10 dengan Kd dan Ki tetap, tetap tidak terdapat overshoot dan
osilasi seperti pemodelan awal, tetapi rise time menjadi lebih lama. Sedangakan pada variasi
Kp 0.5, muncul overshoot hingga nilai 3500 sebelum mencapai steady state senilai 2500.
Namun, pada nilai Kp yang lebih kecil, grafik memiliki rise time yang lebih kecil dibandingkan
pemodelan awal.

Pada variasi nilai Ki 3 dengan Kd dan Kp tetap, tetap tidak terdapat overshoot maupun
osilasi seperti pada pemodelan awal dan rise time menjadi lebih kecil dibandingkan nilai Ki
yang lebih kecil. Pada variasi Ki 8.5 juga tidak terdapat overshoot dan osilasi dan rise time pun
lebih kecil dibandingkan dengan pemodelan awal. Dengan demikian, meningkatkan nilai Ki
dapat memperkecil rise time dari pemodelan tanpa menyebabkan osilasi ataupun overshoot.

Pada variasi nilai Kd 2 dengan Kp dan Ki tetap, rise time yang dibutuhkan lebih lama
dibandingkan pemodelan awal. Dengan nilai Kd yang lebih besar, terjadi overshoot pada grafik
dimana nilai melebihi 2500 sebelum perlahan mencapai steady state. Jika diperhatikan, nilai
pada grafik bahkan hanya mendekati 2500 dan tidak benar – benar tepat senilai 2500.
Sedangkan pada nilai Kd yang lebih kecil dari pemodelan awal, yaitu 0.03, rise time yang
dibutuhkan lebih singkat dibandingkan pemodelan awal tanpa overshoot maupun osilasi.

Pergerakan Robot Dua Roda dengan Fuzzy Logic pada Matlab (Maze Solver)

Gambar Skema Input dan Output Fuzzy Logic untuk Maze Solver

Gambar Membership Function untuk Sensor Kiri

Gambar Membership Function untuk Sensor Depan

Gambar Membership Function untuk Sensor Kanan

 Gambar Membership Function untuk Roda Kiri

Gambar Membership Function untuk Roda Kanan

Gambar Rules Editor Maze Solver

Gambar Rules Editor Maze Solver

Gambar Rules Maze Solver

Gambar Rules Viewer Robot

 Gambar Surface Robot Maze Solver

ANALISIS

Robot Maze Solver dibuat dengan Fuzzy Logic memiliki tiga sensor, yaitu depan, kanan,
dan kiri serta digerakkan dengan dua roda, yaitu kiri dan kanan. Pada ketiga sensor, terdapat
indicator, yaitu PL, NL, dan z. PL menandakan objek yang dideteksi oleh sensor berada di
depan dengan jarak yang jauh, NL menandakan objek berada di belakang dengan jarak yang
jauh, dan z menandakan objek dekat dengan sensor. Ketiga indicator tersebut yang nantinya
akan menjadi input data untuk rules.

Terdapat delapan rules untuk menjalankan robot ini pada kondisi – kondisi tertentu.
Rules menggunakan input yang berasal dari sensor dan memiliki output respon dari roda berupa
PL, Z, dan PM. Pada rules pertama, ketiga sensor menerima input PL sehingga kedua roda pun
akan bergerak ke depan dengan jarak yang jauh. Untuk rules kedua, sensor kiri menerima input
z dan kedua sensor depan dan kanan menerima input PL sehingga robot akan berputar ke kanan
di tempat dengan roda kiri PL dan roda kanan Z.

Rule yang ketiga membuat robot belok kanan landai dengan output roda kiri PL dan
roda kanan PM karena sensor sensor kiri menerima input z dan kedua sensor depan dan kanan
menerima input PL. Rule keempat akan membuat robot berbelok kiri di tempat dengan output
roda kiri Z dan roda kanan PL karena sensor kanan menerima input indicator z sedangkan
kedua sensor lain menerima input PL. Robot dapat dibuat berbelok kiri landai ketika menerima
input yang sama seperti rule keempat. Pada rule kelima, dengan input yang sama dengan rule
keempat, robot dapat berbelok kiri secara landai dengan output roda kiri PM dan roda kanan
PL.
 Pada rule keenam, ketika ketiga sensor menerima input z, maka robot akan memutar
balik ke kiri dengan output roda kiri NL dan roda kanan PL. Rule ketujuh digunakan untuk
memutar balik robot ke arah kiri dengan input sensor yang sama pada rule keenam dan ouput
roda kiri PL dan roda kanan NL. Rule kedelapan digunakan untuk membuat robot mundur
dengan input ketiga sensor z dan output kedua roda NL.