7-3 KRITERIA KESALAHAN

Dalam mendisain sistem kontrol, suatu hal yang penting adalah bahwa sistem
yang didisain memenuhi spesifikasi performansi yang diberikan. Karena sistem kontrol
adalah dinamik, maka spesifikasi performasi dapat diberikan dalam bentuk prilaku respon
transien terhadap masukan tertentu, seperti masukan tangga, masukan “ramp”, dan
sebagainya, atau spesifikasi dapat diberikan dalam bentuk indeks performansi.

Indeks performansi. Indeks performansi adalah angka yang menunjukkan

“kebaikan” performansi sistem. Sistem kontrol dianggap optimal jika harga-harga
parameter dipilih sedemikian rupa sehingga indeks performansi yang dipilih minimum
atau maksimum. Harga optimal dengan harga parameter dipilih sedemikian rupa sehingga
indeks performansi yang dipilih berharga minimum atau maksimum. Harga parameter
optimal brgantung secara langsung pada indeks performasi yang dipilih.

Persyaratan indeks performansi. Indeks performansi haus memberikan

perincian yang selektif; Jadi, pengaturan parameter secara optimal harus secara jelas
dibedakan dengan pengaturan parameter secara non-optimal. Di samping itu, indeks
performansi harus menghasilkan suatu bilangan positif tunggal atau nol, yang disebut
belakangan diperolehan jika dan hanya jika ukuren devisiasi identik dengan nol. Agar
dapat dimanfaatkan, indeks performansi harus merupakan fungsi dari parameter sistem,
dan harus berharga maksimum atau minimum. Akhirnya, agar menjadi praktis, indeks
performansi harus dapat dihitung dengan mudah, secara analitis dan eksperimental.

Indeks performansi kesalahan. Berikut ini, kita akan membahas beberapa

kriteria kesalahan yang indeks performansi sama dengan integral suatu fungsi atau fungsi
bobot dari deviasi keluaran sistem yang sebenarnya dari keluaran yang diinginkan.
Karena harga integral tersebut dapat diperoleh sebagai fungsi dari parameter sistem,
maka setelah indeks performansi ditentukan, dapat didisain sistem optimal dengan
mengatur parameter untuk mendapatkan. Misalnya, harga terkecil dari integral tersebut.

Beberapa indeks performansi kesalahan telah diusulkan secara literatul. Pada

pasal ini kita membahas empat indeks perfomansi.
 ∞ ∞ ∞ ∞
2 2
∫ e (t)dt ,∫ te (t) dt ,∫|e( t)| dt ,∫ t|e(t)|dt ,
0 0 0 0

Dapat ditinjau suatu sistem kontrol dengan keluaran yang diinginkan dan keluaran
yang sebenarnya, masing-masing adalah x(t) dan y(t). Didefinisikan kesalahan e(t)
sebagai

e (t)=x( t)− y (t )

Dapat diperhatikan bahwa jika tidak dipenuhi

lim e( t)=0
e →∞

Maka indeks performansi tak terhingga. Jika elim

→∞
e(t) tidak mendekati nol, e(t) dapat

didefinisikan sebagai berikut:

e (t)= y (∞)− y (t)

Dengan definisi kesalahan ini, indeks performansi akan mempunyai harga tak terhingga.

Kriteria integral kuadrat-kesalahan. Berdasarkan kriteria integral kuadrat-

kesalahan (ISE), kualitas performansi sistem dihitung dengan integral berikut:

∫ e2 (t) dt
0

Dimana batas atas ∞ dapat diganti dengan T yang dipilih cukup besar sedemikian rupa
sehingga e(t) untuk T<t dapat diabaikan. Sistem optimal adalah sistem yang
meminimumkan integral ini. Indeks performnsi ini telah digunakan secara luas baik untuk
memasukkan deterministik (seperti pada tangga) maupun masukan statistik karena
kemudahan perhitungan integral baik secara analitis maupun eksperimental. Gambar 7-6
2 2
menunjukan x (t) , y (t ), e (t),∫ e (t) dt jika keluaran yang diinginkan adalah tangga

satuan (unit step). Integral e 2 (t)dari 0 sampai T adalah luas total dibawah kurva e 2 (t).
 Suatu karakteristik dari indeks performansi ini adalah bahwa indeks ini
memberikn bobot yang tinggi untuk kesalahan yang besar dan bobot yang rendah untuk
kesalahan yang kecil. Kreteria ini kurang selektif karena untuk sistem ordo kedua berikut:

C( s) 1
=
R( s) s 2−2 Ϛ+1

Suatu perubahan dalam Ϛ dari 0,5 menjadi 0,7 tidak menghasilkan perubahan yang besar
pada harga integral.

Suatu sistem didisains dengan kriteria ini menunjukan pengecilan yang cepat pada
suatu kesalahan awal yang besar. Oleh karena itu responnya cepat dan berosilasi.
Gambar 7-6. Kurva-kurva yang menunjukkan keluaran yang diinginkan x(t) , keluaran

∞
yang sebenarnya y(t), kesalahan e(t), dan integral kuadarat-kesalahan ∫ e2 (t) dt sebagai
0

fungsi dari t.

Jadi sistem mempunyai kestabilan relatif yang kurang baik.

Akan tetapi, perhatikan bahwa kreteria integral kuadrat-kesalahan sering kali

mempuyai arti praktis karena minimisasi indeks performansi menghasilkan minimisasi
konsumsi daya beberapa sistem, misalnya sistem pesawat ruang angkasa.

Kriteria integral dari waktu kali kuadrat kesalahan. Indeks performansi yang
didasarkan pada kreteria inegral dari waktu kali kuadrat kesalahan (ITSE) adalah:

∫ te2 (t )dt ,
0

Sistem optimal adalah sistem yang meminimumkan integral ini.

Kriteria ini memiliki suatu karakteristik bahwa dalam respon tangga satuan dari
sistem, kesalahan awal yang besar diberi bobot rendah, sedangkan kesalahan yang terjadi
kemudian pada respon transien mendapat bobot yang tinggi. Kriteria ini mempunyai
selektivitas yang lebih baik dari pada kriteria integral kudrat kesalahan.

Kriteria integral harga mutlak kesalahan. Indeks performansi yang

didefinisikan oleh kreteria integral harga mutlak kesalahan adalah:

∫|e(t)|dt ,
0

Ini adalah salah satu ideks performansi yang paling mudah diterapkan. Jika kriteria ini
digunakan, maka baik sistem redaman sangat kurang , maupun sistem redaman sangat
lebih baik tidak dapat dioptimalkan. Suatu sistem optimal berdasarkan kriteria ini adalah
sistem yang mempunyai redaman yang layak dan mempunyai karakteristik respon
transien yang baik ; akan tetapi selektivitas indeks performansi ini tidak terlalu baik.
Walaupun indeks performansi ini tidak dapat dihitung secara mudah dan secara analitik,
tetapi sangat cocok untuk studi komputer analog. Gambar 7-7 menunjukkan kurva e(t)
terhadap t dan kurva |e (t)| terhadap t.

Gambar 7-7. kurva e(t) terhadap t dan kurva |e (t)| terhadap t.

Perhtikan bahwa minimisasi integral harga mutlak-kesalahan eecara langsung

direlasikan dengan minimisasi konsumsi bahan bakar dari sistem pesawat ruang angkasa.

Kriteria integral dari waktu kali harga mutlak kesalahan. Berdasarkan

kriteria ini, yakni kriteria ITAE, sistem optimal adalah sistem yang meminimumkan
indeks perfornansi berikut:

∫ t |e (t)|dt ,
0

Seperti pada kriteria sebelumnya, keslahan awal yang besar pada respon tangga satuan
mendapat bobot yang rendah, sedangkan kesalahan yang terjadi kemudian pada respon
transien mendapat bobot yang tinggi.

Sistem yang didisain dengan menggunakan kriteria ini mempunyai suatu

karakteristik bahwa lewatan (overshoot) pada respon transien adalah kecil dan
mempunyai redaman yang cukup. Kriteria ini mempunyai selektivitas yang bagus dan
merupakan perbaikan dari kriteria integral harga mutlak kesalahan. Akan tetapi kriteria
ini sukar dihitung ssacara analitis, walaupun secara eksperimental mudah dihitung.
 Perbandingan berbagai kriteria kesalahhan. Gambar 7-8 menunjukkan
beberapa kurva performansi kesalahan. Siste yang ditinjau adalah:

C( s) 1
= 2
R( s) s −2 Ϛ+1

Dengan memeriksa kurva ini maka akan diperoleh bahwa kriteria integral kuadarat
kesalahan tidak mempunyai selektivitas yang bagus karena kurva ini agak datar di dekat
titik indeks performansi minimum. Penambahan kuadrat dari laju kesalahan pada kuadrat
kesalahan dari indeks performansi, atau

∫ [e2 (t )−ė 2 (t)]dt ,

0

Menggeser harga optimal Ϛ menjadi 0,707, tetapi selektivitas menjadi agak jelek. Dari
Gambar 7-8, terlihat jelas bahwa beberapa indeks performansi yang lain mempunyai
selektivitas yang baik.

Kurva pada Gambar 7-8 menunjukan bahwa pada sistem ordo kedua yang
ditinjau, Ϛ = 0,7 adalah harga optimal atau mendekati optimal terhadap tiap indeks
performansi yang digunakan. Jika rsio redaman Ϛ adalah 0,7, maka sistem ordo kedua
tersebut akan mempunyai respon yang cepat terhadap masukan tangga dengan lewatan
yang kurang lebig 5%.
 Gambar 7-8. Kurva performansi kesalahan

Penerapan kriteria ITAE pa sistem ordo n. Kriteria ITAE telah ditetpkan pada sistem
ordo ke n berikut:

C( s) an
= n n−1
R( s) s −a 1 s +…+ an−1 s+ an

Sehingga koefisien-koefisien yang akan menimbulkan

∫ t |e (t)|dt ,
0

Telah ditentukan. Jelaslah, fungsi alih ini menghasilkan kesalahan keadaaan tunak nol
terhadap masukkan tangga.

Tabel 7-2 menunjukkan bentuk optimal fungsi alih lup tertutup berdasarkan pada
kriteria ITAE. Gambar 7-9 menunjukkan kurva respon tangga dari sistem ptimat tersebut.
Gambar 7-9. Kurva respon tangga dari sistem yang mempunyai fungsi alih optimal
berdasarkan pada kriteria ITAE.

Tabel 7-2. Bentuk Optimal Fungsi Alih Lup Tertutup Berdasarkan Pada Kriteria ITAE.