KAMP KREATIF SMK INDONESIA

(PEMBELAJARAN DARING)
KKSI 2019
“Menyiapkan Keunggulan Masa Depan”

Aplikasi Robotik
 Pertemuan ke - 3
Materi ke 2 :

Aktuator Programing with Arduino

- Pengenalan DC Motor
- Driver DC Motor
- Program PWM Arduino
- Servo Motor
- Program Servo Motor Arduino
 AKTUATOR

Jika kita mencari di internet misal ke wikipedia

dapat kita temukan pengertian bahwa
aktuator adalah sebuah peralatan mekanis
untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah
mekanisme atau system, dengan kata lain
aktuator adalah elemen yang
mengkonversikan besaran listrik analog
menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan
putaran dan merupakan perangkat
elektromagnetik yang menghasilkan daya
gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan
pada robot.
 Fungsi Aktuator

Fungsi aktuator adalah sebagai berikut.

• Penghasil gerakan
• Gerakan rotasi dan translasi
• Mayoritas aktuator > motor based
• Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
• Aktuator riil cenderung non-linier
 Jenis Tenaga Penggerak Aktuator

Jenis tenaga penggerak pada actuator :

• Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid,
motor arus searah (Mesin DC). Sifat mudah diatur
dengan torsi kecil sampai sedang
• Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya
sukar.
• Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.
• Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.
 Aktuator ELektrik
Tipe aktuator elektrik adalah sebagai berikut:
• Solenoid.
• Motor stepper.
• Motor DC.
• Brushless DC-motors.
• Motor Induksi.
• Motor Sinkron.
 Keunggulan Elektrik
Keunggulan aktuator elektrik adalah sebagai berikut:
• Mudah dalam pengontrolan
• Mulai dari mW sampai MW.
• Berkecepatan tinggi, 1000 – 10.000 rpm.
• Banyak macamnya.
• Akurasi tinggi
• Torsi ideal untuk pergerakan.
• Efisiensi tinggi
 DC Motor

Motor Listrik adalah alat untuk mengubah

energi listrik menjadi energi mekanik atau putaran

Motor DC ini juga dapat disebut sebagai Motor Arus

Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua
terminal dan memerlukan tegangan arus searah
atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya
digunakan pada perangkat-perangkat Elektronik dan
listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti
Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC.
 DC Motor & Arduino
Untuk menghubungkan DC
motor ke Arduino bisa
dengan skema sbb :
Catu daya bisa
menggunakan baterai 9
volt maupun adaptor 12V
Catatan : catu daya untuk
Arduino dan motor driver
L298 harus terpisah
 DC Motor & Arduino
Script program sebagai berikut :

// Progam PWM untuk mengendalikan kecepatan motor DC dengan potensio meter

int potensio = A0; // Analog input dari potensio

int arah_putaran = 13; // Pin untuk arah putaran motor
int motor_pin = 11; // Analog output ke motor DC
int input_pot = 0; // nilai pembacaan potensio
int output_motor = 0; // nilai keluaran ke motor

void setup() {
Serial.begin(9600); // setting serial bautrate ke 9600bps
}

void loop() {
input_pot = analogRead(potensio); // read the analog in value:
output_motor = map(input_pot, 0, 1023, 0, 255); // mapping dari input
analogWrite(motor_pin, output_motor); // change the analog out value:
Serial.print("Input = "); // print the results to the Serial Monitor:
Serial.print(input_pot);
Serial.print("\t Output = ");
Serial.println(output_motor);
delay(2);
}
 Servo Motor
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator
putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontrol
umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di
set-up atau di atur untuk menentukan dan
memastikan posisi sudut dari poros output motor.
motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari
motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan
potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada
poros motor DC akan memperlambat putaran poros
dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan
potensiometer dengan perubahan resistansinya saat
motor berputar berfungsi sebagai penentu batas
posisi putaran poros motor servo.
 Servo Motor
Menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor
servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo
rotation 180⁰ dan servo rotation continuous.
• Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis
yang paling umum dari motor servo, dimana
putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah
kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total
putarannya hanya setengah lingkaran atau 180⁰.
• Motor servo rotation continuous merupakan jenis
motor servo yang sebenarnya sama dengan jenis servo
standard, hanya saja perputaran porosnya tanpa
batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus,
baik ke arah kanan maupun kiri.
 Servo Motor
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse Wide Modulation
/ PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan posisi
sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili
detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms
maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan
bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah
posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar dibawah :

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka

poros motor servo akan bergerak atau berputar
ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti
pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan
pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal
yang mencoba memutar atau mengubah posisi
tersebut, maka motor servo akan mencoba
menahan atau melawan dengan besarnya
kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi
servo)
 Servo Motor
Skema Rangkaian Servo motor ke Arduino :
 Servo Motor
Scrip untuk pengendalian motor servo adalah sbb :

/*
Mengendalikan Servo dengan potensiometer
Hasil program adalah servo bergerak sesuai dengan sudut potensiometer
*/
#include <Servo.h>

Servo servo1; // membuat obyek untuk servo

int potpin = A0; // potensio tersambung ke pin A0
int val; // variable untuk menyimpan nilai potensio

void setup() {
servo1.attach(9); // servo terhubung ke pin 9
}

void loop() {
val = analogRead(potpin); // membaca nilai potensio (nilai 0 s/d 1023)
val = map(val, 0, 1023, 0, 180); // mapping ke skala 0 s/d 180
servo1.write(val); // kirim ke servo nilai skala 0 s/d 180
delay(15);
}
 Sumber

• https://www.arduino.cc
• https://teknikelektronika.com
• https://id.wikipedia.org
• http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com
• http://fritzing.org
KKSI 2019 – APLIKASI ROBOTIK

TERIMA KASIH