MAKALAH

KONSEP DASAR ROBOTIKA

DISUSUN OLEH :
Nama: Ria NoviYanti
Npm: 1857201055
Prodi: Sistem Informasi
Mata kuliah: Robotik

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

PRODI SISTEM INFORMASI
UNIVERSITAS NAHDLATUTL ULAMA
LAMPUNG
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-Nya sehingga
saya dapat menyelesaikan tugas makalah yang berjudul studi kasus ini tepat pada waktunya.

Saya mengucapkan terima kasih kepada semua yang telah memberikan tugas ini sehingga
dapat menambah pengetahuan dan wawasan sesuai dengan bidang studi yang saya tekuni.

Saya juga mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membagi sebagian
pengetahuannya sehingga saya dapat menyelesaikan makalah ini.

Saya menyadari, makalah yang saya tulis ini masih jauh dari kata sempurna. Oleh karena itu,
kritik dan saran yang membangun akan saya nantikan demi kesempurnaan makalah ini.

Lampung Timur

Penulis
 BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan
pengawasan ataupun kontrol manusia dengan menggunakan program yang telah didefinisikan
terlebih dulu (kecerdasan buatan). Saat ini,robot banyak digunakan dalam berbagai bidang
kehidupan masyarakat. Bahkan, Setiap tahun kontes robot selalu ada untuk memperkenalkan
dan memperluas ilmu pengetahuan tentang robot. Robot yang akan dibahas pada tugas akhir
ini adalah robot wall follower. Pada penelitian sebelumnya juga pernah membahas tentang
robot wall follower ini dengan menggunakan bahan penelitian seperti sensor ultrasonik
ping))),ATMega32, dan Modul RF YS-1020. Tetapi, menurut saya masih terdapat beberapa
kekurangan. Beberapa kekurangannya yaitu kurang mulusnyapergerakan robot, kurang
responsive, keseringan menabrak dinding, dan kurang stabil. Untuk itu perlu adanya
perancangan robot wall follower yang lebih bisa mengurangi beberapa kelemahan diatas
untuk mendapatkan robot wall follower yang lebih mulus pergerakannya, responsive, dan
mengurangi tabrakan dengan dinding.

Pada tugas akhir ini akan dibahas mengenai pergerakan robot wall follower saat melintasi
track yang lurus maupun berbelok-belok agar tidak menabrak dinding kiri atau kanan dan
tetap menjaga keseimbangan saat tracking kiri atau kanan. Oleh karena itu, perlu adanya
penggunaan metode kontrol PID (Proportional Integral Derivative) untuk menentukan
kecepatan angular robot. Dengan mengetahui kecepatan angular robot wall folower setiap
saat, maka kecepatan linier roda-roda robot dapat ditentukan. Kecepatan linier roda-roda
robot akan mengatur besarnya duty cycle sinyal PWM pada masing-masing motor, sedangkan
jejak (guidance) berupa dua buah dinding yang dapat dianalogikan sebagai koridor.

Kontrol PID yang digunakan pada robot wall follower ini diharapkan dapat mengatur
gerakan robot wall follower yang lebih baik, halus dan akurat dalam pembacaan jarak antara
dinding kiri dan kanan. Kontrol PID ini akan diaplikasikan ke sebuah mikrokontroller
Arduino Uno dengan software Arduino dan sensor yang digunakan dalam robot wall follower
ini adalah Sharp GP2D12. Berdasarkan latar belakang diatas maka penulis tertarik untuk
merancang agar robot wall follower ini memiliki pembacaan jarak terhadap dinding kiri dan
kanan yang lebih baik dan seimbang dalam bentuk tugas akhir dengan judul “Perancangan
Robot Wall Follower dengan Metode Proportional Integral Derivative (PID) Berbasis
Mikrokontroler”

B. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang maka penulis merumuskan permasalahan pada tugas akhir ini
sebagai berikut:

1. Apakah robot wall follower yang dirancang menggunakan sensor jarak Sharp
GP2D12 mampu mendeteksi jarak dinding jalur yang dilalui robot untuk
menghindari tabrakan dengan dinding jalur?
 2. Apakah metode PID yang digunakan bisa berfungsi dengan baik pada robot wall
follower untuk mengatur agar robot bergerak halus, responsive dan mengurangi
tabrakan dengan dinding?

C. Batasan Masalah

Agar perancangan yang dibahas dalam Tugas Akhir ini tidak terlalu luas dan
menyimpang, maka penulis membatasi permasalahan adalah sebagai berikut :

1. Menggunakan sensor sharp GP2D12 sebagai pembaca dinding penghalang.

2. Metode yang dipakai adalah Metode Kontrol PID dalam pengontrolan motor DC.
3. Menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno sebagai Mikroprosessor Utama.

D. Tujuan

Berdasarkan latar belakang maka penulis memiliki tujuan pada tugas akhir ini sebagai
berikut :

1. Mampu mendeteksi jarak antara dinding pembatas jalur.

2. Mampu mengontrol robot agar bergerak halus, responsive, dan mengurangi tabrakan
dengan dinding.
 BAB II

PEMBAHASAN

A. Pengertian Dasar Robot dan Sistem Robotika

1. Definisi Robot

Kata robot berasal dari bahasa Czech, robota yang berarti pekerja, mulai menjadi populer
ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari
lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossum’s Universal
Robot). (Pitowarno, 2006: 1)

Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus baik
secara otomatis maupun terkendali. Robot yang digunakan untuk membantu tugas-tugas
manusia mengerjakan hal yang sulit atau dilakukan manusia secara langsung. Misalnya
menangani material radio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah
planet mars, sebagai media pertahanan atau perang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat
dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot teridiri dari dua bagian, yaitu non-
mobile robot dan mobile robot. Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok konvensional
(mobile dan non-mobile) contohnya mobile manipulator, walking robot, dll dan non
konvensional (humanoid, animaloid, extraordinary). Saat ini robot selain untuk membantu
pekerjaan manusia juga digunakan sebagai hiburan.

2. Robot Pengikut Garis (Line Follower / Line Tracer Robot)

Line follower atau Line tracer robot adalah robot yang bisa bergerak mengikuti jalur
panduan garis. Garis pandu yang di gunakan dalam hal ini adalah garis putih yang di
tempatkan pada permukaan berwarna gelap, atupun sebaliknya, garis hitam yang ditempatkan
pada permukaan berwarna putih. (Riwaldi, Jurnal Gunadarma, Vol 2: 2005)

Sedangkan untuk elektronik robot yaitu sebuah robot robot yang meliputi adanya
rangkaian pengendali utama (main controller), rangkaian sensor, dan rangkaian driver. Dan
sistem yang penting dalam pembuatan robot line follower yaitu bahasa pemrogram
(software).

Ada dua macam robot line follower yaitu line follower biasa tanpa menggunakan program
dan line follower dengan program mikrokontroler. hanya saja yang menggunakan program
mikrokontroler lebih komplek dan lebih sempurna jika di banding line follower yang tanpa
menggunakan program. Pembahasan perbedaan line follower yang menggunakan progran
dengan tanpa menggunakan program.
B. Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah suatu mikroprosesor plus. Mikrokontroler adalah otak dari susatu
sistem elektronika seperti halnya mikroprosesor sebagai otak komputer. Nilai plus bagi
mikrokontroler adalah terdapatnya memori dan port input dan output dalam suatu kemasan IC
yang kompak. Kemampuannya yang programmable, fitur yang lengkap (ADC internal,
EEPROM internal, port I/O, komunikasi serial, dll.), dan juga harga yang terjangkau
memungkinkan mikrokontroler digunakan di berbagai sistem elektronis, seperti pada robot,
automasi industri, sistem alarm, peralatan telekomunikasi, hingga perlatan rumah tangga.
(Wardhana, 2006: 190)

1. Mikrokontroler ATMega8535

Mikrokontroller AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) memiliki arsitektur RISC 8 bit,
dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16 bits word) dan sebagian besar
instruksi dieksekusi dalam 1 siklus clock, berbeda dengan MCS51 yang membutuhkan 12
siklus clock. Tentu saja itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki
arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing),
sedangkan seri MCS51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara
umum, AVR dapat dikelompokan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATTiny, AT90Sxx,
ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah
memori, peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka
bisa dikatakan hampir sama. (Wardhana. 2006: 1). Berikut ini Gambar Mikrokontroler
ATMega8535

Mikrokontroler ATMega8535

Konfigurasi Pin ATMega8533

Secara umum konfigurasi dan fungsi pin ATMega8535 dapat dijelaskan sebagai berikut :

1. VCC Input sumber tegangan (+)

2. GND Ground (-)
3. Port A (PA7 … PA0) Berfungsi sebagai input analog dari ADC (Analog to Digital
Converter). Port ini juga berfungsi sebagai port I/O dua arah, jika ADC tidak
digunakan.
4. Port B (PB7 … PB0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Port PB5, PB6 dan PB7
juga berfungsi sebagai MOSI, MISO dan SCK yang dipergunakan pada proses
downloading. Fungsi lain port ini selengkapnya bisa dibaca pada buku petunjuk
”AVR ATMega8535”.
5. Port C (PC7 … PC0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Fungsi lain port ini selengk
apnya bisa dibaca pada buku petunjuk ”AVR ATMega8535”.
6. Port D (PD7 … PD0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Port PD0 dan PD1 juga
berfungsi sebagai RXD dan TXD, yang dipergunakan untuk komunikasi serial. Fungsi
lain port ini selengkapnya bisa dibaca pada buku petunjuk ”AVR ATMega8535”.
7. RESET Input reset.
8. XTAL1 Input ke amplifier inverting osilator dan input ke sirkuit clock internal.
9. XTAL2 Output dari amplifier inverting osilator.
10. AVCC Input tegangan untuk Port A dan ADC.
11. AREF Tegangan referensi untuk ADC.

Adapun kapabilitas detail dari ATmega8535 adalah sebagai berikut :

1. Sistem mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.

2. Kapabilitas memori flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM (Electrically
Erasable Programmable Read Only Memori) sebesar 512 byte.
3. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel.
4. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.
5. Enam pilihan mode sleep untuk menghemat penggunaan daya listrik.

Dari gambar blok diagram tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian-
bagian sebagai berikut :

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A,Port B,Port C dan Port D.
2. ADC 8 channel 10 bit.
3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembanding.
4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
5. Watchdog timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memori Flash sebesar 8 KB dengan kemampuan Read While Write.Interrupt internal
dan eksternal
8. Port antarmuka SPI (Serial Peripheral Interface).
9. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
10. Antarmuka komparator analog.
11. Port USART untuk komunikasi serial
 Blok Diagram Fungsional ATMega8535

C. Sensor

Dari sudut pandang robot, sensor dapat diklasifikasikan dalam dua kategori , yaitu sensor
lokal (on-board) yang dipasang di tubuh robot, dan sensor global, yaitu sensor yang diinstal
di luar robot tapi masih dalam lingkungannya (environment) dan data sensor global ini
dikirim balik ke robot melalui komunikasi nirkabel.(Pitowarno, 2006: 57).

1. Sensor Garis

Sensor garis adalah jenis sensor yang berfungsi menedeteksi warna garis umumnya yang
sering digunakan yaitu hitam dan putih. Rangkaian sensor garis ini umumnya terdiri dari dua
komponen pembentuk utama yaitu sensor photodioda dan LED. (Irawan, 25: 2012).

Prinsip kerja dari rangkaian sensor garis ini cukup sederhana yaitu apabila photodioda
yang merupakan sensor yang berfungsi untuk menerima pantulan cahaya berasal dari LED,
pada saat photodioda tersebut menerima banyak cahaya maka tegangan keluar yang akan
dihasilkan oleh photodioda tersebut akan mendekati 0 volt, yang biasanya di definisikan
dengan logika „0‟ atau „low’. Pada kondisi seperti ini biasanya sensor garis tersebut diatas
warna garis terang (umumnya warna garis terang yang sering digunakan adalah warna putih).

Sebaliknya jika photodioda tidak banyak menerima berkas cahaya yang berasal dari LED
maka tegangan keluaran dari pada photodioda akan sama dengan VCC. Pada kondisi ini akan
didefinisikan sebagai logika „1‟ atau „high‟. Kondisi seperti terjadi pada saat sensor garis
tersebut berada diatas warna garis yang gelap (umumnya warna garis gelap yang sering
digunakan adalah warna hitam).Berikut adalah ilustrasinya :
 (a) Cahaya Pantulan Sedikit (b) Cahaya Pantulan Banyak

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai
resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran
resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis
hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.

D. Sensor Ultrasonik PING

1. Pengertian Sensor Ultrasonik PING

Sensor ultrasonik PING adalah sensor 40 KHz produksi parallax yang banyak
digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas untuk mendeteksi jarak suatu objek.
(Suryono, 2010 : 14)

Bentuk Fisik Sensor ultrasonik PING

Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik ( 40
KHz ) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING memancarkan
gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontrollerpengendali ( pulsa trigger
dengan t out min 2 us ). Spesifikasi sensor ini :

a. Kisaran pengukuran 3cm-3m.

b. Input trigger –positive TTL pulse, 2uS min., 5uS tipikal.
c. Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse.
d. Delay before next measurement 200uS.
e. Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.

2. Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik

Pada dasanya, Sensor Ultrasonik terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz,
sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikropon ultrasonik. Speaker ultrasonik mengubah
sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi
pantulan suaranya.Sensor PING mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan
gelombang ultrasonik (40 kHz) selama t burst (200 μs) kemudian mendeteksi pantulannya.
Sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroler
pengendali (pulsa trigger dengan t out min. 2 μs). (Suryono, 2010: 16)

Prinsip kerja sensor ultrasonik

E. Speaker

Speaker adalah komponen elektronika yang sering di jumpai, speaker mempunyai nilai
impedansi dengan satuan ohm. Nilai ini menunjukan nilai hambatan dalam spul didalam
speaker. Sebuah speaker memiliki susunan antara lain sebuah spul yang menggerakan
membran sebagai penghasil suara, ditengah gulungan spul ini terdapat sebuah batangan
magnet yang jika spul menerima signal suara spul tersebut akan menghasilkan medan magnet
dan akan saling bereaksi dengan batangan magnet, sehingga menghasilkan getaran pada
membran yang kemudian menghasilkan suara dari getaran membran ini. (Falah. Jurnal
Gunadarma, Vol 12 : 2005).

Membran pada speaker bergetar akibat induksi elektromagnetik yang dihasilkan sebuah
magnet dan kumparan karena dialiri arus listrik. Getaran suara yang dihasilkan speaker akan
seiring dengan sinyal elektrik yang diberikan pada kumparan yang ada di dalamnya. Prinsip
kerja speaker ini kebalikan dari prinsip kerja microphone yang mengubah gelombang suara
menjadi gelombang listrik. Berdasarkan Frekuensi yang dihasilkan speaker dibagi menjadi 3
jenis:

1. Speaker Woofer: speaker yang dominan untuk menghasilkan suara rendah

2. Speaker Midrange: speaker yang dominan hanya mengahsili suara dengan frekuensi
menengah
3. Speaker Tweeter: speaker yang dominan menghasilkan suara dengan frekuensi tinggi

Suara yang dihasilkan setiap speaker tersebut akan terdengar jelas apabila dihubungkan
dengan crossover dengan cara memfilter suara yang akan dilalukan ke setiap speaker
berdasarkan spesifikasi frrekuensi yang dibutuhkan. sedangkan untuk sistem crossover dibagi
menjadi 2 jenis:

1. speaker sistem loudspeaker 2 way : didalamnya ditemukan woofer dan tweeter

 2. speaker sistem loudspeaker 3 way : didalamnya ditemukan woofer, midrange, dan
tweeter

Digram Blok Sistem Kerja Speaker

F. Baterai

Baterai sebagai sumber arus listrik searah (DC) dapat dikelompokkan menjadi dua
macam, yaitu baterai elemen kering dan elemen basah. Baterai dapat disebut juga dengan
istilah accu atau accumulator yang berarti menghimpun.

Baterai adalah suatu peralatan yang dapat menghasilkan energy listrik dengan melalui
proses kimia. Baterai mempunyai 2 elektroda yaitu elektroda positif dan elektroda negatif.
Suatu beban apabila terhubung dengan elektroda-elektroda baterai, maka akan timbul reaksi
elektro kimia dan terjadilah aliran arus listrik dari kutub positif menuju negatif.

G. Motor DC Servo

Motor DC servo (DC-SV) pada dasarnya adalah motor DC-MP dengan kualifikasi
khusus yang sesuai dengan aplikasi “servoing” di dalam teknik kontrol. Dalam kamus Oxford
istilah “servo” diartikan sebagai “a mechanism that control a large mechanism”.

Tidak ada spesifikasi baku yang disepakati untuk menyatakan bahwa suatu motor DC-
MP adalah motor DC-SP. Namun secara umum dapat didefinisikan bahwa motor DC-MP
harus memiliki kemampuan yang baik dalam mengatasi perubahan yang (sangat) cepat dalam
posisi, beroperasi dalam lingkup torsi yang berubah-ubah.

Beberapa tipe motor DC-SP yang dijual bersama dengan paket rangkaian drivernya telah
memiliki rangkaian kontrol kecepatan yang menyatu didalamnya. Putaran motor tidk lagi
berdasarkan tegangan supply ke motor, namun berdasarkan tegangan input khusus yang
berfungsi sebagai referensi kecepatan output. (Pitowarno: 2006)
 H. LCD (Liquid Crystal Display)

LCD (Liquid Crystal Display) adalah suatu jenis media tampilan yang menggunakan
kristal cair sebagai penampil utama, selain itu LCD juga dapat digunakan untuk menampilkan
karakter ataupun gambar. (Munandar. 2013: 26).

1. LCD 16X2

LCD M1632 yang terdiri dari 2 baris, 16 kolom dimulai dari baris 1 paling atas dan
kolom 0 paling kiri.

LCD 16X2 (M1632)

Sebelum menampilkan karakter pada LCD, maka harus mengikuti prosedur sebagai
berikut :

1. Inisialisasi
2. Pemesanan tempat
3. Penulisan data
4. Display Clear
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Instruksi ini akan menghapus semua display dan mengembalikan kursor ke posisi awal
( alamat 0 )

5. Cursor Home

0 0 0 0 0 0 0 0 1 X
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Instruksi ini mengembalikan kursor ke posisi awal ( alamat 0 ) Entry Mode Set

0 0 0 0 0 0 0 1 I/D XS
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Instruksi ini mengatur arah pergerakan kursor dan apakah display akan digeser.

a. Jika I/D = 1 alamat akan dinaikan dan kursor bergerak ke kanan dan Jika I/D =
b. 0 alamat akan diturunkan dan kursor bergerak ke kiri.
c. Jika S = 1, semua display akan digeser, tetapi posisi kursor tidak berubah.
 d. Jika S = 1 dan I/D = 1, display akan digeser ke kiri dan jika S = 1 dan I/D = 0
e. display akan digeser ke kanan.
f. Jika S = 0, display tidak akan digeser.

6. Display ON/OFF Control

0 0 0 0 0 0 1 D C B
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
a. D = 1, display akan ditampilkan
b. D = 0, display tidak ditampilkan
c. C = 1, kursor akan ditampilkan
d. C = 0, kursor tidak ditampilkan
e. B = 1, karakter tempat posisi kursor berkedip
f. B = 0, karakter tempat posisi kursor tidak berkedip

7. Cursor/Display Shift

0 0 0 0 0 0 S/C R/L * *
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Instruksi ini akan menggerakkan kursor dan menggeser display tanpa mengubah RAM

S/C R/L Operasi

0 0 Posisi kursor digeser ke kiri
0 1 Posisi kursor digeser ke kanan
1 0 Seluruh display digeser ke kiri dengan kursornya
1 1 Seluruh display digeser ke kanan dengan kursornya

8. Function Set

0 0 0 0 0 DL 1 * * *
RS R/-W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
a. DL = 1, panjang data diatur 8 bit
b. DL = 0, panjang data 4 bit ( D7 - D4 ) Pin dari LCD tipe ini terdiri dari 16 pin

No Nama Fungsi
1 Vss GND
2 Vc‟c +5V
3 Vee LCD Contrast
4 RS 1 = Input data, 0 = Input instruksi
5 R/W 1 = Read, 0 = Write
6 E Enabled
7 D0 Data 0
8 D1 Data 1
9 D2 Data 2
 10 D3 Data 3
11 D4 Data 4
12 D5 Data 5
13 D6 Data 6
14 D7 Data 7
15 VBL + 4 – 4.2 Volt
16 VBL - GND

9. Pemesanan tempat
Kebaris dan kolom dengan memberi RS = 0. Untuk baris 1 data yang dikirim
adalah 8XH atau 1000xxxxB dan baris 2 data yang dikirim adalah CXH atau
1100xxxxB dimana x menunjukan kolom 0 – 15 ( 0H - FH ).

10. Penulisan karakter

Ke baris dan kolom tersebut dengan memberi RS = 1. Karakter yang dikirim

dalam format ASCII.

I. IC Regulator 7805

IC regulator 7805 adalah IC regulator tegangan positif 5 Volt di mana pada IC regulator
ini hanya terdapat 3 kaki, yaitu kaki tegangan masukan yang biasa sering disebut Vin, kaki
ground dan kaki ketiga adalah kaki tegangan keluaran atau Vout. IC regulator 7805 ini
mengeluarkan tegangan +5 Volt pada arus maksimum 1 Ampere dengan tegangan input
berkisar antara 7-25 Volt. (Surjati, TESLA, Vol. 10: 2008)

J. Code VisionAVR

Ada beberapa program yang dapat digunakan sebagai editor dan compiler untuk
mikrokontroler AVR salah satunya yaitu CodeVision. CodeVisionAVR merupakan salah satu
alat bantu pemrograman (programming tool) yang bekerja dalam lingkungan pengembangan
perangkat lunak yang terintegrasi (Integrated Development Environment, IDE). Program ini
menggunakan bahasa C sebagai bahasa pemrogramannya. Dalam Laporan Akhir ini, bahasa
pemrograman yang digunakan adalah bahasa C.

CodeVisionAVR menyediakan suatu fasilitas yang bernama Code Wizard AVR, dimana
fasilitas ini mempermudah dalam pemilihan jenis mikrokontroler, serta pengaktifan fasilitas-
fasilitas dari mikrokontroler seperti timer, LCD, input/output, external IRQ, dan lain-lainnya.
Gambar 2.8. menunjukkan fasilitas dari Code Wizard AVR.
 BAB III

PENUTUP

A. Kesimpulan

Berdasarkan data hasil penelitian dan pembahasan yang telah diuraikan di atas, maka dapat
diambil kesimpulan:

1. Hasil uji unjuk kerja media pembelajaran robot pendeteksi objek adalah1) Robot
mampu mendeteksi suatu objek dan kepala robot dapat mengikuti gerakan objek
tersebut, selama objek berada dalam jangkauan robot; 2) Robot mengenali objek,
dengan cara mencari, mendakati dan menendang objek tersebut.
2. Tingkat kelayakan media pembelajaran berupa robot pendeteksi obyek dengan
sensor kamera yang telah diberikan responden dinyatakan layak, dengan presentase
rata-rata adalah 78,2%.
3. Penggunaan media pembelajaran robot pendeteksi obyek dengan sensor kamera
dapat meningkatkan prestasi peserta didik dengan presentase rata-rata sebesar
33,56%.

B. Saran

Saran yang dapat diberikan dari penelitian yang telah dilakukan adalah:

1. Ditindaklanjuti dengan pengembangan robot ini sebagai media pembelajaran yang

lebih spesifik tentang bagian-bagian dari robot dan sensor-sensor yang digunakan,
sehingga fungsi robot sebagai media pembelajaran akan lebih lengkap dan bervariasi.
2. Mengembangkan kemampuan-kemampuan lain yang dimiliki robot yang digunakan
sebagai media pembelajaran dalam penelitian ini.
3. Pengolahan gambar menggunakan sensor kamera sangat komplek dan sangat banyak
fungsinya. Untuk itu diharapkan pembelajaran tentang sensor kamera dan pengolahan
gambar adalah sebuah mata kuliah sendiri, bukan sebagai pokok bahasan dari mata
kuliah robotika. Sehingga pembelajaran tentang pengolahan gambar akan lebih
mendalam.
 DAFTAR PUSTAKA

Amit, Yali. 2002. 2D Object Detection and Recognition Model, Algorithms, and Network.
Massachusetts: The MIT Press Massachusetts Institute of Technology Cambridge.

Andik Asmara. 2011. Upaya Meningkatkan Prestasi Belajar Menggunakan Media Lengan
Robot di SMK N 2 Depok Sleman. Skripsi. Yogyakarta: FT UNY.

Andi Prastowo. 2011. Panduan Kreatif Membuat Bahan Ajar Inovatif. Yogyakarta: DIVA
Press.

Arif S. Sadiman (2003). Media Pendidikan: Pengertian, Pengembangan dan Pemanfaatannya.

Jakarta: PT. Raja Grafindo Persada

Azhar Arsyad, 2007. Media Pembelajaran. Jakarta : PT. Raja Grafindo Persada. Borg, W.R.
& Gall, M.D. 1983. Educational Research An Introduction Fourth Edition. New York :
Longman Inc.

Bruner, Jerome.S. 1966. Toward a Theory of Instruction. Cambridge: Havard University.

Forsyth, D.A., Ponce, J. 2003. Computer Vision Modern Approach. Prientice Hall. New
Jersey.

Herianto. 2012. Pengenalan Objek Bola Tennis pada Robot Humanoid Soccer Dengan Sensor
Kamera Havimo2.0. Tugas Akhir. Yogyakarta: FT UNY.

H. Djali dan Pudji Muljono. 2007. Pengukuran Dalam Bidang Pendidikan.Jakarta: Grasindo.

Gerlach, V.G. dan Ely, D.P. 1971. Teaching and Media Systematic Approach. Englawood
Cliffs: Prentice-Hall,Inc.

Graft, Birgif. 1999. Robot Soccer. Project of Thesis: Departement of electrical and electronic
engineering centre for intelligent information processing

system: The University of Western Australia.

Jamaludin Alhudda. 2010. Pengembangan dan Implementasi Media Pembelajaran Dot Matrik
Berbasis Mikrokontroler Atmega32 Sebagai