Konsep dasar pengendalian

Sistem Kendali adalah : susunan komponen-komponen fisik

yang saling dihubungkan sedemikian rupa sehingga memerintah,
mengarahkan atau mengatur dirinya sendiri atau sistem lain

Aplikasi sistem pengendalian tidak hanya mencakup bidang

keteknikan, melainkan juga menyangkut ilmu biologi dan ilmu sosial.
Dimensi-dimensi tambahan ini telah menciptakan begitu banyak
masalah baru sehingga analisis dan perancangan sistem sesungguhnya
telah menjadi sebuah ilmu tersendiri.

Titik berat utama dalam teknologi pengendalian modern

adalah pengembangan model-model matematis untuk berbagai
sistem fisis. Instrumen matematis dipergunakan untuk mempermudah
memahami serta menganalisis sistem fisis .

Model-model matematis dalam bentuk persamaan-persamaan

sistem digunakan bila hubungan-hubungan yang mendetail diperlukan.
Secara teoritis setiap sistem pengendalian bisa dicirikan oleh
persamaan-persamaan matematis. Jawaban atau penyelesaian dari
persamaan-persamaan itu menyatakan tingkahlaku sistemnya.
Penyelesaian persamaan matematis seringkali sulit, untuk itu perlu
dilakukan penyederhanaan dalam uraian matematisnya melalui
permisalan. Untuk sejumlah besar sistem pengendalian, pendekatan
dan penyederhanaan akan menuju ke sistem-sistem yang bisa diuraikan
oleh persamaan diferensial biasa linier.

Cara-cara untuk menyelesaikan persamaan-persamaan

matematis telah cukup tercatat dalam kepustakaan matematika dan
teknik . Instrumen matematik transformasi Laplace misalnya, sangat
umum digunakan untuk mentransformasi bentuk persamaan
 Diktat Teknik Kendali
diferensial sebuah sistem dinamik pada domain t menjadi persamaan
aljabar biasa pada domain s . Model matematik sistem dalam bentuk
aljabar biasa ini lebih sederhana dan mudah dikelola dengan kaidah
aljabar untuk mendapatkan respon sistem ketika menerima input.

Instrumen Diagram blok diperlukan untuk menampilkan

komponen-komponen yang berperan dalam sistem fisis beserta
hubungan antar bagian dalam sistem tersebut. Dalam diagram blok
komponen-komponen sistem fisik di tampilkan dalam bentuk blok-
blok fungsional. Anak panah menunjukkan aliran sinyal dari sistem
dimaksud.

Umpanbalik adalah ciri sistem pengendalian untaian-tertutup

(closed-loop) yang membedakannya dengan sistem untaian-terbuka (open-
loop). Umpan balik adalah sifat dari suatu sistem untaian tertutup yang
memungkinkan keluarannya (suatu besaran terkendali dari sistem)
bisa dibandingkan dengan masukan sistem (suatu masukan ke suatu
komponen yang terletak di dalam sistem atau subsistem)
sedemikian rupa agar tindakan pengendalian yang tepat sebagai fungsi
dari keluaran dan masukannya bisa dilakukan.

Page 2
 Diktat Teknik Kendali
Kendali Manual,
Otomatis,
Loop Terbuka &
Loop Tertutup
II.1. Kendali manual dan otomatis

Teknologi kontrol pertama kali dikembangkan memanfaatkan

manusia sebagai pengontrolnya (kendali manual) , setelah teknologi
mesin, elektronik dan komputer ditemukan mulailah tenaga manusia
diganti dengan peralatan tersebut sehingga disebutlah istilah kontrol
otomatis (kendali otomatis ). Gambar berikut menunjukkan perbedaan
konsep pengendalian manual dan otomatis serta aplikasinya

Gambar 1. Beda kendali manual dan otomatis

Page 3
 Diktat Teknik Kendali

Gambar 2. Aplikasi kendali manual pada pengaturan suhu uap

Gambar 3. Aplikasi kendali otomatis pada pengaturan suhu uap

Meski flexible kendali manual memiliki kelemahan pada rendahnya
tingkat presisi dan akurasi. Berbeda dengan kendali manual kendali
otomatis lebih akurat dan presisi meskipun konsekwensinya tidak
flexibel .

II.1. Kendali loop terbuka dan loop tertutup

 Sistem Kontrol Loop Tertutup (closed-loop control system) :

adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengendalian.

Page 4
 Diktat Teknik Kendali

Gambar 4. Diagram Sistem Kontol Loop Tertutup

 Sistem Kontrol Loop Terbuka (open-loop control

system) : adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengendalian.

Gambar 5. Diagram Sistem Kontol Loop Terbuka

II.2. Aplikasi kendali loop loop dan tertutup terbuka

 Aplikasi kendali loop tertutup antara lain :

a. Pengkondisi udara

Page 5
 Diktat Teknik Kendali
b. Antilock Breaking System

c. Fly by wire system

 Aplikasi kendali loop terbuka antara lain :

Gambar 6a-6c. Contoh plikasi system control loop tertutup

a. Lampu Lalu Lintas

b. Setrika listrik

c. Kipas angin

Page 6
 Diktat Teknik Kendali

d. Mesin Cuci

II.2. Catatan untuk kendali loop loop dan tertutup

Gambar 7a-6d. Contoh aplikasi system control loop terbuka
terbuka

 Kendali loop tertutup

- Menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan

sistem.

- Penggunaan umpan-balik membuat respon sistem relatif

kurang peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan
internal pada parameter sistem.

Page 7
 Diktat Teknik Kendali
- Dapat digunakan komponen-komponen dengan ketelitian
lebih rendah dan murah untuk mendapat pengendali plant
dengan teliti yang tidak mungkin diperoleh pada sistem loop
terbuka.

- Kestabilan merupakan persoalan utama karena cenderung

terjadi kesalahan akibat koreksi berlebihan yang dapat
menimbulkan osilasi.

- Sistem kontrol loop tertutup mempunyai kelebihan hanya jika

terdapat gangguan/perubahan yang tidak dapat diramal pada
komponen sistem

- Membutuhkan komponen-komponen dengan ketelitian tinggi

dan relatif mahal.

 Kendali loop terbuka

- Keluarannya tidak diukurkan atau diumpan-balikan untuk

dibandingkan dengan masukan acuan.

- Ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi.

- Kontrol loop terbuka dapat digunakan jika hubungan

antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat
gangguan internal maupun eksternal.

Page 8
 Diktat Teknik Kendali
- Setiap sistem kontrol yang bekerja pada basis waktu
adalah loop terbuka.

- Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah.

- Lebih mudah dibuat dan lebih murah

- Kestabilan bukan merupakan persoalan utama.

- Untuk sistem dengan masukan yang telah diketahui

sebelumnya dan tidak ada gangguan, maka disarankan
untuk menggunakan kontrol loop terbuka.

- Jika terdapat gangguan atau perubahan yang tidak dapat

diramal maka tidak dapat digunakan sistem loop terbuka.

Page 9