Getaran Bebas Tak Teredam

(Undamped Free Vibration) MDOF System

Persamaan getaran bebas tak teredam didapat dengan
membuat P(t) = 0 dan C = 0, sehingga persamaan dinamis
menjadi : MU  KU  0
Persamaan ini mempunyai penyelesaian dalam bentuk:
U  q sin(t   ) dimana q = vektor bentuk getaran
(mode shape)
 = frekuensi getaran
 = sudut phase
Penyelesaian U diturunkan untuk mendapatkan percepatan
dan kecepatan:
U  q cos(t   )
U  q 2 sin(t   )

1
Subsitusi ke dalam persamaan dinamis, didapat:
 
M  q 2 sin(t   )  K q sin(t   )   0
K   M q sin(t   )  0
2

Agar persamaan ini benar untuk setiap waktu t, maka

sin(t   )  0 ; maka :
K -  M q  0
2
Persamaan ini dikenal sebagai
Kq   2 Mq a linear eigenvalue problem

Penyelesaian persamaan eigenvalue ini memungkinkan

untuk mendapatkan frekuensi ,, dan mode shape, q.
Nilai q0 hanya jika determinan K   2 M  0

Kondisi ini akan menghasilkan persamaan order N dalam 2

dimana N adalah jumlah derajat kebebasan.
2
Penyelesaian dari K   2 M  0 memberikan nilai 2 sebanyak
N buah.
Untuk struktur yang stabil semua nilai  adalah positive.
Setiap nilai  akan didapat satu penyelesaian untuk q.
Jika frekuensi ke j dinyatakan dalam j , maka didapat
K   M q
j j0
Jika qj adalah merupakan suatu penyelesaian, maka aj qj
juga merupakan suatu penyelesaian dengan aj adalah
sebarang konstanta, sehingga qj adalah tidak diketahui secara
mutlak tapi dinyatakan sebagai suatu perbandingan
(proporsional).
Sebagai standar dalam menentukan aj adalah sebagai
berikut: a j q j T M a j q j   1
1
aj 
T
q j Mq j
3
Jika aj dipilih seperti di atas, vektor aj qj sering disebut
mass orthonormal dan disimbulkan dengan j.
 j  a jq j
 j M j  1
T

Vektor qj dan j. disebut mode shape dari struktur.

Setiap nilai j, ada satu mode shape sehingga untuk N
degree of freedom ada N buah frekuensi dan N buah mode
shape.
Mode shape dan Frekuensi merupakan faktor penting dalam
analisis getaran dan memiliki sifat-sifat yang sangat penting,
khususnya sifat-sifat orthogonalitas. q T Kq  0
m n
m n

qn Mqm  0
T

4
 T
qm Kqm
m 2
 T
qm Mqm
 m 2   m T K m
Pada umumnya frekuensi disusun dari yang terkecil
sampai yang terbesar. Frekuensi yang pertama dalam
urutan tersebut (frekuensi terkecil) disebut frekuensi alami
(natural frequency). Mode shape yang berhubungan dengan
frekuensi alami disebut natural mode shape (Fundamental
Mode Shape).
Penyelesaian umum dari Free Vibration dari sistem MDOF
didapat dari persamaan berikut:
u  A1q1 sin 1t  1   A2 q2 sin 2t   2   ...  An qn sin nt   n 

u   A j q j sin  j t  j 
N

j 1

5
Penyelesaian tersebut merupakan superposisi dari
kontribusi N mode shapes dan Aj (Weighting factors):

Pada persamaan u di atas ada 2N nilai yang belum diketahui

yaitu sebanyak N untuk Aj dan sebanyak N untuk j, sehingga
untuk mendapatkan nilai-nilai tersebut dipergunakan 2N
kondisi awal (N untuk perpindahan awal dan N untuk
kecepatan awal)

6
Contoh:

Hitung Natural frekuensi

dan Mode shape dari
portal di samping dan
respons perpindahannya
apabila struktur bergetar
dari kondisi awal:
a. u01 = 1 ; u02 = 2 ;
v01 = 0 ; v02 = 0
a. u01 = -1 ; u02 = 1 ;
v01 = 0 ; v02 = 0