LABORATORIUM TEKNIK KENDALI

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS UDAYANA

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

NAMA KELOMPOK
KELOMPOK B 2

NAMA ANGGOTA:
I Nyoman Lanang Legawa (2005541036) (Kelas B)
Riki Setiawan (2005541061) (Kelas B)
Michael Devando Sembiring Meliala (2005541069) (Kelas B)
 PERCOBAAN 3
TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

I. Tujuan Percobaan
1. Mampu memahami prinsip tempat kedudukan akar dan
menggambarkan kurva TKA dari suatu sistem.
2. Mampu menganalisis kestabilan suatu sistem berdasarkan analisis
TKA.

II. Dasar Teori

A. Pengertian
Kurva pergerakan closed loop pole dari open loop pole ke open loop zero
akibat peningkatan nilai Gain (K).

Dari gambar 2.1,persamaan karakteristik sistem dinyatakan dengan

1 + KG (s) H (s) = 0
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi persamaan diatas.Karena s
dapat merupakan bilangan kompleks,maka dari persamaan tersebut, s
adalah sebuah titik pada TKA jika memenuhi syarat magnitude.

Dengan syarat sudut

<G(s) H(s) = r 180° , dengan r = ±1,±3, ±5, ...
B. Menggambar TKA dengan manual
1. Letakkan pole dan zero open loop pada s-plane (bidang s)
 2. Pole open loop akan bergerak ke zero open loop dengan arah
pergerakan sebagai berikut:

Jika disebelah kanan terdapat jumpah pole dan zero ganjil maka
terdapat arah pergerakan

3. Pole closed loop akan bergerak secara simetri

4. Pole atau zero infinity

Menentukan asimptot Ɵ dan titik potonhnya dengan sumbu nyata Ơ dapat
dihitung dengan rumus :
  

5. Real axis breakaway dan break in point

N(s)D’(s) – N’(s)D(s) = 0

6. Angels of Deperature an Arrival from complex pole or zero

III. Langkah Percobaan

1. Buat fungsi alih sisem dengan mengetikkan perintah-perintah
berikut pada Mathlab command window
i. Ketik numerator dan denominator
 ii. Buat systen linier dalam bentuk transfer function:
q = tf(num,den)
respon:

iii. Untuk menggambar TKA, ketikkan perintah sebagai

berikut:
→rlocus(q);
2. Setelah muncul kurva TKA,lanjutkan sesuai perintah pada materi
praktikum