MODUL PERKULIAHAN

Getaran Teknik

Getaran Bebas Satu Derajat

Kebebasan
Getaran dengan redaman

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

06
Teknik Teknik Mesin D31135EL Subekti, ST., MT
 Abstract Kompetensi
Uraian ini membahas tentang sepintas Setelah memahami materi yang disajikan
pengenalan getaran bebas satu derajat pada modul ini , para mahasiswa diharapkan
kebebasan tanpa rendaman yang meliputi mampu menghitung dan menganalisa
sistem masa-pegas, ayunan matematik. karakterik dan respons getaran bebas tanpa
Ayunan fisik, getaran torsi, getaran lentur, redaman
response umum persamaan gerak.

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

2 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Pembahasan
GETARAN BEBAS DAN PAKSA

Modul ini akan menggunakan sistem getaran bebas dan sistem getaran paksa, oleh

sebab ini pada landasan teori ini. Akan membahas mengenai kedua sistem tersebut.

1.3.1 Getaran bebas

Getaran bebas terjadi jika sistem berosilasi karena bekerjanya gaya yang ada dalam

sistem itu sendiri (inherent) dan tidak ada gaya yang bekerja dari luar. Gambar 8.1

merupakan sistem dari getaran bebas teredam dengan diagram benda bebasnya.

Rumus getaran bebas:

mẋ + cẋ + kx = 0 (8.1)

Gambar 8.1 model Sistem Getaran Berperedam

Persamaan karakteristik ditemukan dengan membagi persamaan di bawah dengan m.

𝑐 𝑘
𝑥̈ + 𝑚 𝑥̇ + 𝑚
𝑥 =0 (8.1)

Dari pesamaan di atas mengatakan:

𝑘
Cc= 2m√ = 2𝑚𝜔𝑛 ( 8.2)
𝑚

Lalu menentukan faktor redaman:

c 𝑐
Ξ = c = 2𝑚𝜔 (8.3)
c 𝑛
𝑐
= 2ξωn
𝑚

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

3 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Memperkenalkan persamaan (8.1) sehingga dapat di uraikan dengan persamaan abc
sebagai berikut:
𝑐 𝑐 2 4𝑚𝑘
𝑠1,2 = − 2𝑚 ± √(2𝑚) − 4𝑚2
𝑘
𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± √𝜁 2 𝜔𝑛 2 − 𝑚 = 𝜔𝑛 2

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± √𝜁 2 𝜔𝑛 2 − 𝜔𝑛 2

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1

= −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
(8.4)
Maka dengan persamaan awal:

𝑠1,2 = (−ξ ± √ξ2 − 1)𝜔𝑛 (8.5)

Maka solusinya bisa ditulis sebagai:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑥−1 𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑥2 𝑡 (8.6)
Dapat si subtitusikan:
(𝑖𝜔𝑑 √1−ξ2 )𝜔𝑛 (𝑖𝜔𝑑 √1−ξ2 )𝜔𝑛
𝑥(𝑡) − 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 (8.7)

Getaran paksa

Sistem getaran satu derajat kebebasan yang mendapat gangguan dari luar. Ganguan
dapat berupa gaya luar yang bekerja pada massa, gaya yang timbul akibat massa balans,
maupun simpangan yang bekerja pada landasan. Pada bagian ini akan dibahas akibat
gangguan harmonik.Eksitasi harmonik sering dihadapi dalam sistem rekayasa. Eksitasi ini
biasanya dihasilkan oleh ketidakseimbangan pada mesin mesin yang berputar.Perhatikan
suatu sistem massa, pegas dan peredam seperti terlihat pada Gambar 8.2. Pada sistem ini
dikenakan sebuah gaya sebesar fo sin t secara terus menerus.

Gambar 8.2 model Sistem Getaran Paksa Harmonik

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

4 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Apabila ingin diketahui amplitude simpangan x yang terjadi, maka perlu diketahui
karakteristik besarnya x terhadap . Dari diagram benda bebas pada gambar 8.3,
persamaan gerak benda tersebut adalah:
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹𝑜 Sin 𝜔𝑡 (8.8)
Seperti terlihat pada gambar 8.2, solusi persamaan diatas terdiri dari dua bagian, yaitu
transien dan tunak. Tarnsien timbul karena kondisi awal, dan berlangsung tidak terlampau
lama. Sebaliknya tunak akan terus menerus ada selama gaya pengeksitasi tersebut masih
ada. Karena itu dalam prakteknya orang lebih tertarik oleh tunak daripada transien.
Keadaan tunak pada persamaan 8.8, selanjutnya diturunkan secara matematik menjadi
𝑥 = 𝑋 sin(𝜔𝑡 − 𝜙) (8.9)

Dimana
𝐹𝑜
𝑋= (8.10)
√(𝑘−𝑚𝜔2 )2 +(𝑐𝜔)2

Dan
𝑐𝜔
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 (8.11)
𝑘−𝑚𝜔2

Persamaan (8.10) dan (8.11) ini kemudian dapat dinyatakan dalam bentuk tak berdimensi

menjadi:
𝑋𝑘 1
= (8.12)
𝐹𝑜 2 2 2
√(1−( 𝜔 ) ) +(2𝜁 𝜔 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Sehingga akan diperoleh

𝜔
2𝜁
−1 𝜔𝑛
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛 𝜔 2
(8.13)
1−( )
𝜔𝑛

Dimana

𝜔 adalah frequensi gaya pengganggu

𝑘
𝜔𝑛 = √ adalah frequency pribadi sistem
𝑚

𝑐
𝜁 = 𝑐 adalah perbandingan redaman
𝑐

C adalah harga redaman yang dipasang pada sistem

𝑐𝑐 = 2√𝑘𝑚adalah harga redaman kritis

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

5 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Gambar 8.3 Getaran Paksa Transien Dan Stedi

Apabila persamaan (8.12) dan (8.13) tersebut dibuat grafiknya, maka akan diperoleh kurva
serperti yang ditunjukkan pada Gambar 8.3. Perhatikan disini bahwa 𝜔𝑛 tetap besarnya
untuk suatu sistem getar sedangkan 𝜔𝑛 besarnya berubah ubah, misalnya diakibatkan
kerana perubahan putaran yang terjadi.
Gambar 8.3 memperlihatkan bahwa suatu gaya luar yang besarnya konstan maka
simpangan yang ditimbulkan adalah sebesar fo/k. Untuk besarnya aplituo gaya pengeksitasi
yang konstan fo, apabila frequesinya diperbesar, maka amlitudo simpangan yang terjadi
menjadi lebih besar dan mendeketai harga tak hingga bila frekuensi gaya pengetarnya
mendekati frequensi pribadi sistem. Diatas harga ini, kenaikan frekuensi gaya pengganggu
justru memperkecil amplitudo simpangan yang terjadi. Hal ini dapat dilihat dari gambar 8.3
tersebut adalah tetang pengaruh redaman. Tidak adanya redaman menyebabkan amplitudo
simpangan yang besar disekitar frekuensi pribadi sistem tersebut.

2.4. GETARAN PADA PINNED-FREE BEAM

Pada bagian ini akan dibahas megenai konsep getaran pada beam, yang akan

dibahas pada bagian ini adalah getaran bebas dan getaran paksa pada beam pada sistem

satu derajat kebebasan (SDOF).

2.4.1 Getaran Bebas pada pinned-free beam

Skema dari sistem getaran pada alat peraga yang dibuat di laboratorium vibrasi pada
universitas mercubuana ditunjukkan pada Gambar 8.4. Getaran yang terjadi pada beam
merupakan suatu getaran pada benda kaku. Pada getaran seperti ini, variabel yang menjadi
salah satu pertimbangan utama adalah terjadinya suatu rotasi. Oleh sebab itu, kita harus
mengengetahui prinsip-prinsip mengenai dinamika rotasional yang merupakan hal terpenting
dalam menjabarkan persamaan matematik yang terjadi. Dalam memperoleh persamaan
matematik yang terjadi maka, kita harus menyederhanakan persamaan tersebut untuk

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

6 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
sistem linear karena gaya-gaya dan momen-momen yang terjadi akan saling berlawanan
dan sama besarnya pada posisi kesetimbangan statis sehingga dalam analisisnya akan
saling meniadakan. Gambar 8.4. merupakan alat uji yang digunakan untuk pengujian
getaran bebas.

Gambar 8.4 Skema Alat Uji Getaran Bebas Teredam

Pada Gambar 8.4 untuk membuat persamaan nya maka diperluka adanya

diagram benda bebasnya. Oleh sebab itu, penulis akan mengambarkan diagram benda

bebas, seperti tampak pada gambar

Gambar 8.5 Diagram Getaran Benda Bebas

Dari Gambar 8.5 Maka dapat diperoleh persamaan dari posisi kesetimbangannya,

maka persamaan kesetimbangan momennya dapat dihitung dengan rumus (Rao, 1984) :

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

7 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 M0 = I00̈ (8.13)

Apabila kita anggap amplitudo getaran yang dihasilkan cukup kecil atau mendekati nol,

maka akan diperoleh peramaan sebagai berikut:

(1/2 ml2) θ̈+(c a2)𝜃̇+(k b2) = 0 (8.14)

Dari persamaan diatas maka dapat diperoleh frekuensi pribadinya adalah

kb2
ωn = √1/2m𝑙2 (8.15)

Untuk memperoleh persamaan gerak, maka kita akan menurunkan persamaan (8.15)

menjadi:

𝐶 𝐾
𝜃̈ + 𝑀 𝜃̇ + 𝑀
𝜃 =0 (8.16)

Dimana M adalah 1/2 ml2

C = c a2

K = k b2

Selanjutnya kita memisalkan bahwa,

𝜃 = 𝑒 𝜆𝑡

𝜃̇ = 𝜆𝑒 𝜆𝑡

𝜃̈ = 𝜆2 𝑒 𝜆𝑡 (8.17)

Subsitusikan persamaan (8.17) ke persamaan (8.16), maka akan diperoleh menjadi

𝜆2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0 (8.18)

Dengan menggunakan rumus abc maka akan diperoleh

2
−2𝜁𝜔𝑛 ±√(2𝜁𝜔𝑛 )2 −4𝜔𝑛
𝜆1,2 = =−2𝜁𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝑑 (8.19)
2

Dimana 𝜔𝑑 adalah frekuensi getaran teredam, dengan persamaan sebagai berikut

2𝜋
𝜔𝑑 = 𝜏𝑑
= 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (8.20)

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

8 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Getaran Tak Teredam

Gambar 8.6 Getaran Tak Teredam (Krodkiewski, 2008)

Jika 𝜍 < 1, benda masih melakukan beberapa getaran sebelum berhenti karena

redaman yang dialaminya tidak terlalu besar,( halliday and resnick, 1991). rumus di sini

dapat di jabarkan menjadi

𝜆1,2 = −𝜍𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝑠 2 = −𝜍𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝑑 (8.21)

Dimana

𝜔𝑑=𝜔 2 (8.22)
𝑛 √1−𝑠

Perhitunganya menjadi

𝑥1 = 𝑒 −𝜍𝜔𝑛𝑡 sin 𝜔𝑑 𝑡 𝑑𝑎𝑛 𝑥2 = 𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 (8.23)

Lalu dikombinasikan

𝑥 = 𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 (𝑐𝑠 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 + 𝑐𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡) (8.23)

Mengikuti kondisi awal

𝑥|𝑡=0 = 𝑥0 𝑥̇ |𝑡=0 = 𝑣0 (8.24)

Dua buah konstanta 𝑐𝑠 dan 𝑐𝑐 adalah

𝑣𝑜 +𝜍𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝑐𝑠 = 𝜔𝑑

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

9 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 𝑐𝑠 = 𝑥𝑜 (8.25)

Kemudian memasukan rumus 8.25 ke dalam 8.24 jadi

𝑥 = 𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 (𝑐𝑠 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 + 𝑐𝑠 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡) = 𝐶𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝛼) (8.26)

Dimana

𝑣𝑜 +𝜍𝜔𝑛 𝑥𝑜 2 𝑥𝑜 𝜔𝑑
𝐶 = √( ) + (𝑥𝑜 )2 ; 𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝑣 𝜔𝑑=𝜔 2 (8.27)
𝜔𝑑 𝑜 +𝜍𝜔 𝑛 𝑥𝑜 𝑛 √1−𝜍

Disederhanakan menjadi
2𝜋
𝑇𝑑 = 𝜔 (8.28)
𝑑

dari contoh gambar 8.6 pengukuran diatas dapat diturunkan menjadi

𝑥(𝑡) 𝐶𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝛼 𝑡 + 𝛼)

𝛿 = 𝑖𝑛 = 𝑖𝑛 −𝜍𝜔 (𝑡+𝑇 )
(𝑡 + 𝑇𝑑 ) 𝐶𝑒 𝑛 𝑑 𝑠𝑖𝑛(𝜔 (𝑡 + 𝑇 ) + 𝛼)
𝑑 𝑑

𝐶𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝛼 𝑡 + 𝛼) 2𝜋𝜍𝜔𝑛

= 𝑖𝑛 −𝜍𝜔 𝑡 −𝜍𝜔 𝑇
= 𝜍𝜔𝑛 𝑇𝑑 =
𝐶𝑒 𝑛 𝑒 𝑛 𝑑 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 + 2𝜋 + 𝛼) 𝜔𝑛 √1 − 𝜍 2

2𝜋𝜍
= (8.29)
√1−𝜍2

Sedang untuk penentuan dalam sebuah experiment dengan ratio redaman sebesar 𝜍, dapat

menggunakan rumus seperti ini:

𝛿
𝜍= (8.30)
√4𝜋2 +

Redaman Kritis

Gambar 8.7 Getaran Redaman Kritis (Krodkiewski, 2008)

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

10 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 Jika nilai 𝜍 > 1 karakter osilasi dari getaran ini biasanya akan langsung berhenti

karena redaman yang dialaminya cukup besar (halliday dan resnick,1991)

𝜆1,2 = −𝜍𝜔𝜔𝑛 (8.31)

Dilakukan penurunan menjadi

𝑥1= 𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 𝑑𝑎𝑛 𝑥2 = 𝑡𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 (8.32)

Lalu kombinasi keduanya

𝑥 = 𝐶𝑠 𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶𝑒 𝑡𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 (8.33)

Mengikuti kondisi awal

𝑥|𝑡=0 = 𝑥0 𝑥̇ |𝑡=0 = 𝑣0 (8.34)

Dua buah konstanta 𝑐𝑠 dan 𝑐𝑐 adalah

𝑐𝑠 = 𝑥𝑜

𝑐𝑐 = 𝑣𝑜 + 𝑥𝑜 𝜔𝑛 (8.35)

Lalu subtitasi 8.35 ke dalam 8.34 menjadi

𝑥 = 𝑒 −𝜍𝜔𝑛 𝑡 (𝑥𝑜 + 𝑡(𝑣𝑜 + 𝑥𝑜 𝜔𝑛 )) (8.36)

Getaran Teredam

Gambar 8.8. Getaran Teredam (Krodkiewski, 2008)

Nilai 𝜍 = 1 . hampir serupa getaran kritis, bedanya benda lebih banyak melakukan

gerak oksilasi sebelum berada di titik seimbangnya

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

11 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
 𝜆1,2 = −𝜍𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝑛 √𝜍 2 − 1 = 𝜔𝑛 (−𝜍 ± √𝜍 2 − 1) (8.37)

Perhitunganya menjadi

−𝜔𝑛 (−𝜍±√𝜍2 −1)𝑡 −𝜔𝑛 (−𝜍±√𝜍2 −1)𝑡

𝑥1 = 𝑒 𝑑𝑎𝑛 𝑥2 = 𝑒 (8.38)

Lalu dikombinasikan

−𝜔𝑛 (−𝜍±√𝜍2 −1)𝑡 −𝜔𝑛 (−𝜍±√𝜍2 −1)𝑡

𝑥 = 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (𝐶𝑠 𝑒 + 𝐶𝑐 𝑒 ) (8.39)

Mengikuti kondisi awal

𝑥|𝑡=0 = 𝑥0 𝑥̇ |𝑡=0 = 𝑣0 (8.40)

Dua buah konstanta 𝑐𝑠 dan 𝑐𝑐 adalah

𝑣
+ 𝑜 +𝑥𝑜 +(+𝜍+√𝜍2 −1)
𝜔𝑜
𝑐𝑠 =
2√𝜍2 −1

𝑣
− 𝑜 +𝑥𝑜 +(−𝜍+√𝜍2 −1)
𝜔𝑜
𝑐𝑠 = (8.41)
2√𝜍2 −1

Gambar 8.9 simpangan Dan Sudut Pase Untuk Sistem Getaran Paksa

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

12 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
Penambahan redaman akan memperkecil harga ini. Oleh sebab itu redaman sangat mutlak diperlukan untuk
suatu mesin yang berputar. Puatarannya naik dari nol ke putaran operasinya melewati frekuensi pribadi sistem
tersebut.
Karena untuk besarnya gaya yang sama akan menghasilkan amplitudo simpangan terbesar disekitar frekuensi
pribadi sistem, maka dapat disimpulkan bahwa sistem sekaku apapun akan sangat lunak bila digetarkan pada
frekuensi pribadinya. Hal ini jelas akan sangat membahayakan.
𝜔
Hubungan antara vektor pada getaran paksa dapat digambarkan pada gambar 8.10, apabila = 1,0
𝜔𝑛

dengan sudut fase 90o dan diagram gayanya muncul dapat digambarkan seperti pada gambar 8.10b gaya
inersia yang sekarang lebih besar, diimbangi oleh gaya pegas, sedangkan gaya luar mengatasi gaya redaman.
Amplitudo pada resonansi dapat digambarkan pada 2.4b dan hasilnya adalah
𝐹0 𝐹0
𝑋= = (8.42)
𝑐𝜔𝑛 2𝜁𝑘

𝜔
Pada nilai ≪ 1, gaya inersia dan gaya redaman adalah kecil dan menghasilkan sudut fase  yang kecil. Jadi
𝜔𝑛

besar gaya luar (fo) adalah hampir sama dengan pegas seperti terlihat pada gambar 2.10a.

𝜔
Sedangkan nilai ≫ 1, sudut fase  mendekati 120o dan gaya luar dipakai hampir seluruhnya untuk
𝜔𝑛

mengatasi gaya inersia yang besar seperti terlihat pada gambar 2.10.

Sebagai ringkas persamaan gerak dari sistem tersebut dapat ditulis sebagai berikut

𝐹𝑜 Sin(𝜔𝑡−𝜙)
𝑥(𝑡) = + 𝑋1 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 Sin(√1 − 𝜁 2 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙1 ) (2.19)
𝑘 2 2 2
√[1−( 𝜔 ) ] +[2𝜁 𝜔 ]
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Gambar 2.10 hubungan vektor pada getaran paksa

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

13 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id
DaftarPustaka

1. Abdul Hamid, DR, B.Eng., M.Eng., ”Praktikal Getaran Mekanik”, Penerbit Graha
Ilmu,Yogyakarta, 2012.
2. J.L. Meriam,L.G. Kraige,Tony Mulia, ” Mekanika Teknik-Statika Jilid I ”,Edisi
Kedua,Penerbit Erlangga ,Jakarta,1988.
3. J.L.Meriam,L.G. Kraige,Tony Mulia,“ Mekanika Teknik-Dinamika Jilid II ”,Edisi
Kedua,Penerbit Erlangga ,Jakarta,1988.
4. E.P.Popov, Zainul Astamar,” Mekanika Teknik “, Edisi Baru, Penerbit Erlangga,
Jakarta, 1986.
5. Nakajima Toshio, “500 Soal Jawab Mekanika Teknik”, Bahasa Jepang, Penerbit
Nichi Rei Kogyo Shimbun Sha,Tokyo,1980

2015 Nama Getaran Teknik PusatBahan Ajar dan eLearning

14 Subekti, ST, MT http://www.mercubuana.ac.id