ld.! 4F!Er.

l. Robcrt L. c{bel : RnRab€{t " Sj8n4J & Ltrrar s/rrenr 'Jo{ur wley 19g6
2 C.L.Liu & ,r$e W.S. U\ 'Line& Wart .4nalytit, trtematistal Stsd.nt F,riri.E -
3. Al"'' V. Oppahein; Afsn $ W'&ky. .Srsrd & Stre,nf . pH*i.e-Hdt ofbdb priyrte Limeted N.De$i
t967
{ Ce.r€e M, Swirh.f irrra&ctio,oLii2a,Srnentr.{r.a6ri3.MEti&publidBlnc-l9?6

R@ra P.ils bh.e.

SISTEM - Deftrbi.
- Klasidkad Si6r€rn.
- Petsamgm Dfer€Bsial €ferator 'pr
- P€rcgrlsaa |lfe'er|siot opecas ic'
- StrHihs.

SINYAL - De6niri
. Klosifkad
- Konvcrsi Silrya|.
- Respdns 1mpu16 Sisterrl Wikal Ksdtttyu,
- R6pctts lt!ryuls Silt tIt waltuDiskit
' Pcnju$htun K.rnvoLlsl.
- lntegrd Kqlvolusi.

ANALISA FOURIER SINYAI, KONTI}I]|IJ.

- D€rlt Fsrid Sinyal P.{iodik
- SistEdn Deng{n llpu Paiodt
- SpeIErl Sinyd P€dodft
- Deyr R.rts-Rrrts Sinyd P.riodif.
' TBnsfodmri Forrio.
- Enrrsi Dr&(l SiSnsl

TRI,NSFORMASI LA}LACE.
- Drfnbi Trrr8fo{$.si Lrphoc Eletal CIIA)
- Konv!8i Tr{Bf.Etn fi Lcplacc Bnrtrd
, Trsl$fqfllsi t^Shce Ser Sifi
OLSS)
' - FwEsi'I'!flsf€r_
' - Relssi Anba Fondt'&L@licrTrs$rftmnsi

RESFONS FRSI(I'EI'I$.
- R.rpqt3 Fnhle ni Siderr| Wdet Kc inyu.

ME1ODE STATE SPACE.

- K6rc? Shie.
- Pcrsu[8gr-
 2
S€lanjlrnF pada sistem dinamis" adapun hubmgao input drfl oulpulrta t entpalan pflJanuat
differensial .

i(r)
R
io
v',1)
L

adapun persa:na:m legangan pild,-l raiglaian diatas :

tR + 1l_ = {t)
alau:
r gt :-iR ur)
,,
outpul input

maha secara umum bila inpsl bila outpul dan input dari slaru sist;m linier $al,tu kontin)'u y(1) d!'I u0)
uotuk slstem doamis dapat dinyalakarl datam bcntuk persarn&n diflerensi.l :
dnv ,tn I d\' .rrn,,
an--: I an tffi' urdl 'ao) bm:-:* " bou

{ruq)uI (l)
penarnaan diflerersid ini disebut dengan pa$amaan diifi,ie:nsial ord€Jderrjat r dirnana pada rsnt]nmya
n) m, dengan z dal zr m.iryatakan derajal outpul dan inpul.

Untuk sislem dinamis {misalnJa pada L &a C) hondisi awirV hitial condition harus diketahui
didapal hasil secara umun! yaitu arus pada L drn tegangan pada C, biamana kondisi awal ini sama
d€ngdr nol rnaka disebtt dengan zero state s,stem

Bilamana output dari 3is1ctn di&mis tergantung pada tga&an input pada saat t = to {saat
peninjauan;; f-6(s*aat sebelum peninjau3n) alinI=1or (s€saat setelah peninjauat) mata disebur
si.rem dinamis noncausial / aaticipaloy.

Bilatnana otlpul dari sistem dinarnis hany'a tetganftmg fada keadaet ittput pada saat
i = to dan f = tc- mika sistE n disebut sistern dinaaris causial / nonaticipatory.
Bilarnana sisterB memiiiki beberap input dan beberapa ouFu! rn k4 disebut dengaa shtern
m tivaiablz srstem.
Ul

1J2

ul Y3

A.Ractunin t{sb
 Sittem bneat dan Ststu n Nor. Li.Eea,
suatu sistem dikafa&an liaear trilamana sistem fternilild sifat superp*isi, mi$alkao surnr sistem :
Input x I (t) + yang menghasitkan oorput yl (()

Lrput xr(t) + yang metrghasikan output yr(t)

maka uatuk sistem linear bed;*u :
xl(t) l x.(t) ,r yl(r)+y2(r)

Misalkan biramana suaru sisrern zero stare dsngan input ul(t) rnsoghasilk n ourpd yl(t)
s€dangkd! untuk irput u2it) mfighasilkan outpul Y2(1), maka mem{ur sifar sup€iposisi bitamana irput
dikalikan masing-masing dengan c( dar ll {bilat€ao Esiontkonstanta), maka output masing-masing
hanrs dikalikan dengan .t dart F rrau dapat diryataka{ dengan :

a_x (t) + px2(r) __) c[y (t) + Fv

I 1 2(r)
Mlsd;
Suatu 6istem dergan persa:nran output le{hadap irpur adalah y=ax+b, dimana a dan b adalah
konstllra. apakah sis&m ini linear ?

*--fs{f*,:o*o
P-qrrbuldiga
Bilatnarla y = f(x). maka -+ f(x) = ax + tr

sehirgga : Iixl + x2) = 4xl + x2)+ b

atau:
f(xt)+(x2)= (axl + b)+(ax2+ b)= a{x I + x2)+ 2b
maka tedihat bahwa :

f{x1 +x2)+f(xl)rqx2)
sehingga dapat dikatrkas bahwa ei*om dengan perumaan y ar+ b diatas tidak lmear_
=

Milsl:
Suatu ra4taian seperti &bawah ini :

"I

+
rsr) l R, vtt)

. apakah sistem ini lincar unnrt : a). R1 = R: . dan b)- Rt = RZx(t)

A.Rachruai Hsb
 d
Pembuhiaa:
dari rangkaian dapat dituliskan bahwa:
R"
y(t I ^_+.x(t) 0)
bilamana : R1 = R2, malia persamaan (1) me4iadi
^I*n?
:

R,
J,{t) F ;.\f t) + a|au : y(t) :. +xir) (3)
^: ^l
misalkan :x(t)=a,\t{t}-b.x?(t}
drrntna : x(l) merupalan pc{umlahar .' superyosisi

mata persarnarn {3) menjadi

..
y{l) l- - |
r t'xz{t)l-.arx} |
i{rx t(l) ) tqx2(t)

, v 1(t) Y2(t)
katena:yft)=tx{
maka i {t) = a.yl (t) + b.y2it)

mclihat persarnaar (3) keltbali dapd dih istan :

,g_s
_1.

rrrpur ourput

sehingga dapar ditdiskan :

t_
i.la.xl(t)r b.x2(t)l = [a.yl(l) { b.y2rr)]
3{p.rpod3t

maka terlihat ada hubrugan /relai artaf,a :

a"x I (t) + b.x2(a) + a.I1it)+ b./2(t)

maka rarEkaian diatas dengan persamaar ytr - j.x{tf aaalal tinear.

,t/a . Rl = R2.)r(t) mdka '
yttl =
rl.l?r(2 -
;?.Xt) ata! : Xt= ;+:;-.x(r)
K2.x{r}rR2
a,"',:
J{.
ttt'= *F (4)
. b a inpur supcrposisi -+ hanrsrah berrahr ,
x{t) = a"rt(t)+ b-xz(r)

A.Rachman Hsb
 5
maka penamaan (4) menjadi :

v(r)=i+lll!.21')l
' la x l(t)ib.x2(tF I
/{,

agar sistem linear haruslah : x(t) = a.x1O + b.xr(t)

maka:
y(t) = a.xl(r) +b.x2(t)
aEu:
y9=u.Jf$*6.'z(,)
xl{l}fl x2(tF l t6)

maka terlihat bahiva : (5) r (6)

atau:
axl/rtsb.x2tlr_
,-'xlxl(tJ ,h
(tFl "
x:(t)
axl{lbb.x2ltl x2ll)'l
aulil:
yit) r a.yt (t)+ b.y2(t)
mal:a:
a.xl (r) + b.x2(r) _' a.y1(t)+ b.!2(t)

sehingga sistera non linear

Sisten Non Linee.

sistem non lhear adalah oistem yang tidali memiliki sifat $perposi4 arau dergar pertat an lah sifat
sup€rposisi pada input tidak b€ allr pada sifar srperposisi pada output, dau depat ditoliskan dengan :

x1(r) + x2(t) _+ yt (r) + y2(t)

dan :
cLxt (t) + p.x2(i) r oLrl(r)+ g.I2(t)

Untuk suatu sistsm linee, hubungan anta.a input dan ou+ut selrin dap.f dinyr,L^n deryan
persamat (1) :

dnv /n-l dv ;m,,

an-;t' r an-l-; t .. at ; i aoy =bm-. -' t.. bsu
or''dtn-l ol ' dt"' _
output inpd

dapat lebih disederhanakan dengar :

(anp" + a,F 1
p"-' + ... r a I
p r aoMl) = (bm.pm + -.- bop)u{l)
D(P) N(P)

A.Rachman H5b
dimaru dalam hal ini =p. *g
Schingga dcogrn dsnikian untuk lcngkaptrya pcrramaan diatas dap.t dihrliskatr dalam bennrk
:

D(p).(r) = N(p),r{o

dengan D(p) dan N(p) dis€but s€bagai polinomial dalam opsrator "p"

_ Unh* syht ststem linear hubrmgan

- drpatjuga
(l),
antara hput dan outpDt selab diryatakan deryan psrs"maa{
ditulilkirl dengar :

y(ri - Up).{i)

dimana dalam hil ini : r{p)=ffi

deflgan Up) yang dikenal seb3gai sJ'ttem op€f,ator, atru operatianal bansfet fuj{cto, dari iirtern atau
fungsi fasional / rationa! firnction dali o!,€Ftor "p" rationalfurEtioi-
^t^\proper

f*tot^ dari raogkaiar dibawah ini

"9.t*t "p"tator

Pembddian:
Adapun pcrsamaan tegangan untuk rangkaian ini adalah :

R.i+v=E

karau : i=i.=c+
fitaka: R.cS+ v= n

alau: (R.cS+ rp-s

karena : p=*
m.ka l (R.C.p+riv=E

sehingga :
i=ffi=unr
ARaahntrr Hsb
SisGln Xor!3t'll Te.lEdap Wakto ( Time-Vrrvioq ) drn Slst m Be.ubsh TerhldrD Waltu (Timr_
IDlEriant Srstem}
Suatu sistern dikatak d tirne invadaat , adaldr kalau sistan operato l{p) tidak tcrubah fedradap
waltu , sedatgkan sislem dikatakan time varyi4 kahr siriern operator b€nbah tethade wa!lr!.

Dari pemirafm fi"t . (rdtgtaian s€ri R{) yang mdlghasilkar ristertr qerator set €$ar :

!l
E=1nc*11 = ult
mrka terlihat bahE'a apabila R dan C a&lah konstant4 rnata sistem opclaror msrj.di 6btsrn operator
time ir|varbtt, alan tetapi Hamana salah satuya (R .tau C) berubah htadap waldu, mata L(p) disobut
sistem operator time-varting dan dalam kondisi ini umumnya sislcm operator dihr[ska! deryar bcnhrk .
I-(p)
Sistem Del€rministik (Determinidic) dan Sistem Stok8tik (Stochastic)
Suatu sisten dikatakan deterirtlisttk add^ snrahr sistern bflr(rlaru si$cm operato l,(p) nanprm
/
inplt dan ouFutnya dapal dftgnn*in determintstic, mislnya $udu risteln dimrnr ouPutrya
/output-outpstrrya ut|tu!. setiap ioput dap* ditentutan pada sotiap saat trilamaoa ssmua tcadaan &ondisi
awal (initial conditio$) dikeiahui.

rro=$f,<o
l\-dd'mi'Ltik

Suatu sislefi dikat&a.t st&astik a&lah apa6a lalah satu dari param€fer rirton qp€(atof dar irpuhya
tidak dikehhui aecaa pasti aka[ tetapi ha{ya dapat dilekati dengan p€ndcldar $at'tltit"

sird c€id=sc tl t"

ffir',n't=t tluAt t2 {t)

Yr()=!h(.rt+q)
lEl---)ar,rrt'r t=o y
,(t) = 3in
( (or +er )
*a2+q*-B
yr (t) = rin { cr +ar )

y(t) = Pros€s Sioltsstik / tidak dctrdnhi6*

l6f-f+',r,r r=o

.A-R dfiar IIsb

 8
Sistem Kotrtitrllr dat! Dislqil.
Suatu sistem dikaiak4r koditry apabila x{ryanptinrdo konri(yu pada s€nua harga t &u! dapal
dikatlkan ptds saal t = tl mata :
x{t1)=x(t1,)={r1..)

.{r) x(r)

tl- 11 rfr
'<- a, -t

Su.!r sistem dikdakan Disk apattl,a x(t) / drp{inrdo dstolrinyl pada aemu h{ga t dar &pat
d atakan pada saat t= tl nala :
x(tt ) r x{tl_) + x(tl+)

,d.rt)-A
x(tr-)=o
)
){t1)*x(l)#{tr]
{r!)=o,j

Model Pc$anaan Diffe{qaial ddr Ol'cralor "p".

Ad.arm lalgkah pc.trm. ymg dipcrbean aalam ncngendisa ss.tu sirt€e adalah mrrnb0ae
modd matematitny4 mieahya unnrk sistcn linier rteiigm qr-dfdu iovaiant fcrdnyu rnetr4alan bem*
pcEanran ditrerensial biaa (ordinary linier ditrcrcotial) dargan koc&kn fonsrao, rcdanglan poccs
unt& mercnbk{r oFratu "p" db€but sehgri p€r€aat / tdtltlal (nodditg ) drfi silteq selaqlftya
mtul mcnthpa*an nodclitg ini dbedukan huhmhukwn dari sctiap korIpoffn yang ada ddri! tirhtr,
niralnya dalan ruglaian firtig uruk mendaparkan perramar ditreruial r|dgl(iiat db€dt*an h o|m
Kircbhoff.

ljmutrmya surbr sistsrn d€rgan saru itrpd dan outpEq pcGafiaan ditraeruiatsya &p.t
dht"**"'' degar{ irq$ .y" daa odput dcdgatr 'u) :
dny dn-l
an#+.n_li;T & _ ,i!l,,
| .. al;+.oy: bE:+i + .. bou
ioprt olryut

A.Rachnr.n H5b
 9

deflsatl n) m dan o = *.
' alt nra.t.a daoa dihrliskan :

dan wnwya dapar din ilkan :

(an pn + an_l pn- | + ... +al p + ao)y(r) = (bm ps + .. + btp+

n h_l
boxr)
dm:
D(p) anpnr an_ypn-l +..+a1p+ao

s€barai catatan: D adalab operaror ' ' mcnrpakan tunttlaa k€dua dad (t) scdangkalt
t{a)tu p'y(tt
py(t) + y(tb -+ larera lidak merneflrhi eifat komutatb.Sohinggr persarnaan di.ras dapd
direderhanakan dengan bentr*:
r{p).(O = N(p).(D

rbalia sistem operaior L,(p) dari sistem adalah I

, ,^,, - N(P)
""' - qp)
dirnnna untuk sistero linirr bedaf,t :

yC) = Vp).(D
dengrs{t) s€bagai ouFJt dan u(0 sebagri input

Contoh:
Carilah aistqn operalor deri rargkaian dbawrh ifi :

RL
$
(aD$ut)
(D
0rpu0

Jawab:

Mstrml hrlkrm t€gaog[ Kirchhotr d+ei ditulirtan :

Rr,).L#.* l tr)dr=\,(t)
Ledq. BiBi persdradr ini alirloffcrqBia&nn catu ksli :

d2(D -dio). (t) d(0

-;-irr--+F==-
dt_

A.Rsalben lkb
 l0
atau:
A
['4.*9.]),r'r= (*)*o
katqla;p=i
maka diperoleh:
(r.p2 * n-p - r..,t,r
|)iro=
sehingga i
' ' --:
Lto'-
l(t) D CD
v(r) -r-----i......_
/,'),, ll ,^ ?.^^.,
lL p-+K.PFJ r- L.p-+r<.u.p+l
Peovel€3aim Persrmam DitTereff ld Llder.
Orde Satu:
Secar| u ,tn betrtuk$ra adatah i
dx
,.,- ax=Ilt) Q)

o,'[i" ,*u,

bilamara pcrsanEar ini fla tiri dan kdlarulyd tk"lik { drtE'It y(t), hasitrya adaldt ;

v**"ry=X,).t,) (3)

nrar kiri penamaan ini adalah ncrupakan dorofab btal s€hingga ;

r$*.w=$twr='$"y$ (4)

bila dibandi4tan ruas kiri darr kanan pen rnaan (4), mata torlfiur bahwa pcrlatrraaa iri drpat dipcnuhi
dioenuhi tilanwra :
(5)
dari pe{sanaat (5) ini t€dihat bahwa :
"'"="s
dy dv
cy=A__r.tau:T=.dt
ma&a diperoleh ;

Y(t) = ed (6)

Selarjutry. metll't Fnanaan (3) den (l) ma&a dapar rlitufBk n :

(7',)
$tvl=xoa,l
da 4abt1a pcrsaoaan (D id AfuaraLan +ne'" bdai 0 smaai t, mi&a dbqdeh:

x{D.},(D - x{0).X0) =iy{rxr)dr (r)

o

bilanra|a hrcga Xt) dari pcrsanaan (6) dilubsin|sfta krp€n'maan (8I dip€folch:

A.R&chmart fisb
 1l

x(r).eai - x(0;.y{0y =j {r).{r).dr (e)

p€rsama.n (6) untuk harg, t = 0 adalah y(0) = ea 0 = I :, mata perlar|3an (9) menjadi :

x1r.y.ed - x(0). r =f y(r[(r)dr

o

bilamana ruas kiri dao kanan persamaan ini dikalikan dergan e-at, rnaka dipeloleh:

x(t).r(a-€I -x(0).8-d = ea lyqr1,(r).rtt

karena :y(t) = eat 4 63ka : y(r) = 68r

t
ehingga: x(t) = s-a! + e-ar' J eat.f(t).dr (t0)
o
dimana dalam hd ini :

*. x(t) = merupal n output sistsm

i . x(0) mq1n"1- londisi awal / initial condition.

=

t. {t) = persamaan $mbarang / dapat b€rupa kmrta$a.

@
ftre|nghh besar &egeogan pada k4ariror Cdaib {t) blaman, !10) = 5.voft

v, = loo.voh

Jrwrb:
Pefsanraan tAAgan paala ragLaiar diatas atldA ;

vR +vC = Vs
ka{qu:vc={t)=v
maka:
i_R.+v = vs (*)

i-ff-+i+ff=o
t"renai=ic=c*
rn& pclramaan (*) mcr{adi : C$-f =O (**)

ARactttn n Hsb
 t2
kalau kedua nras pcrsamaas (tr) dikalikan derlgrn R maka diperoleh:

RC4+v-v"=0
dl-
alau:
pr'd-,,
I\LA l v=vs
-,,^ (***)

dimara : v = vc = teC3nC;at pa& tapasito(.

tilamana harga :

R = 1.MA = 106.() ; C = q 2,pr' = 0, 2. 10-6. - 2.10-7.F ! vs = l@.volt

di$b'situsikar kcpersamaan (...I maka diperoleh:

ro6.1z.to 7)$+v= too

atau:
0,2fr+v=l0O
aaau:

ft+5.v=soo.
Bila dilihat kcpersdnNao (2) pcr!.rnaar qrrl€ I :

dx
g**=9
otrtplt irDtrt

yang mcnglueilkal bcntu& penyclesaian :

t
x(0 = e-rtx(0) + e{ J eat.(r).dr
o

maka dalam hal ini :a = 5 ; {t) = 500- ; dan x(o) = v(0) = s.votr

sehingga diFroldr :

!(t) = €-sr.j +€-5t f es..soo.dr

dlr:
-
v(t) = S'e-)r + e-)r(*'500 €Jrl
) lo
dau:
v(t) = 5€-5t + to0.r*5t1s5t - 650; = 5;5t * l0O- loos-st
a&tu:
\D = 100-95's-51

Atuct!$.n tGb
 l3
Deason eqe l4i4:
Mfiurlr Hukum rn* Kjr€hhoff :

ct
-dr* "=u"
R
-o
atau:
v
!!y,'Fc vs
ot nE
atau;
dv _ ,v.-vs
dt Rc
atau:
dv d!
=_ RC
{v_vs)
ilGgralkan kedua sisi pcrsamaan ini denga.l memubsitusi&an kondisi awar:

uart)
t- lvau a
i lc
^,_!,
vs)-'
",io1
atau:

troto lrult5?.=
I v{o) -31'
RC lo
auu:
Itr [(r) - v"] hrlv6-v5j--]t0
atau;
,lFvs I
nl vo-rrl= t
RC
atau:

" _"_#
r.
vo-vs -
alan:
t
V- vs : (ll/o -Vsle ru
kartna:v=vs, maka:
_t
{t) = vs +(vo -vs).€ RC

dmgan m€,rsubcitsikan haaa-harga:

vs = loo.volr;vo = s.volt I R= l.N,ICI = 106.0; d&lc- 0,2.uf = 0,2.10-6"F

oata dberolch:

v(r) = 10O+(5- 100).6 loox0,2 l0-o

maka :
__L
{t)= rm+(-95).s o,2
lehirgga l
q4 = l0o - 95.e-5t

ARachnin HBb
 l4
Penvel*eian Persatrurn Differcnslal Orde Tinsqi (r) D€rEan Op€rator "pi.
SebDah pers.0nrrn differemial ofde n dengan toefisien benrpa konctanta dapat dinyatakal
dengan op€ralor p sebagai b€rikutj

D(p).y(t) = N(p). u(t) i,,\

+,r++
tttloupur
I I inpu!
polinomidoutpul lolinornial inp l

.{dapun penyelssaiar persamaan tardti dad dua bagian.

l.Fungsi komplementer, dimana penyelesaiannya merupalian persarnaan homogen yang diperoleh

dongan menggantikan sisi kanan porsrrEan dengao nol (dikenal dcngan rcrpon sistem zero input) yatg
dinotasikan dengan yc(t)
2.Integrdl Pariikula. / Prrticular irftgral dan redng dis€bot zero slrte reEpoor€ atau forced rcsponse
sisttu! ya'|g dinotaikan dengan vp(t)

Adapun p€ny€lesaian letrgkrp / colnplet€ solution y(t) adalah merupakan jurnhh dari yc(t) dao yp(t)
yang dapat dituliskan de$gatr beduk :
(0=yc(t)+yp(i) (12)

Penvel6sl komplementer.

Untuk meaeari pctt)clcsaian komplemcnter mata dari pcNanaan (11), dAuat u(g = 0, sehiruga
dapat dih i.l"!r '
DtP).Y{t) = 0

ata$; D(p) = O
secar. umuft difirlirkaa de{g.a i

D1p;-pn+a1pFl +...+ao=0 (13)

dan robagai pcnyclcsaian kolrplqDcrfc,r (rcrpoilc) dapat dibrlirkan dcalgan :

vc(t)=A1J1(t)+A2i2(t)i,..nAnyn(t) (14)

dinana :
r. Al...An e kottlt{lta-
*. yl(t),..eyn(t) -) Fwgri ckrponensial yang bargary| tergantutg dad akar p€{sansan (13),
Yaitu rl +i= 1,...,n

ARachmai tkb
 l5
Secara unum dapat disimpulkan :
l. Hihnrglah akar-akar dari porsarnaan polinornial p€rsaDaan (13) yang &.randai deng{,
rj -r i = l, 2, ..., n.

2- Unnrk atar-akar ri -+ (i = 1,., n) yang nyata dan berbe<fa (r1 + 12 i. ,. + rn), malia i

yltt)= errt. --' i= 1,2,..,n (15)

MitsL
Cidlah bcntuk yc(t)ddi persarnaao differct|rial :

oj4u,r!'tg,2y(r)=x{o
dtz dr -
J-du'gb;
Dalam hal ini : D(p) = 0, atau:

p2+ 3p+ 2 = 0 -+ (p+ lXp+2)= 0

akar-akaf peNanuan ini addah : p = - I, dao p = -2, sehingga

Yc(t)=A1€-t+A26-1
3. Bila akar-rka t; + (i = 1,... n) ny|la dan urna (r1 = 12 = .., = rn = r), nuka :

Y1(t) = eq
Y2(t) = teft
J3(t) - t2et (16)

Yn(t) = tn-lert

MEsl;
Carilah bcntuk dari :

ff*o$'n<,1=o
Jawab:
Dalarn hal ini : D(p) = O, atal:

p2 +4p+4 = 0. -' (p+2Xp+2)= 0

akar-aka poranaan ini adabhD = -2 drs p = -2; acftingga :

yc(t) = At €-2t + A2k-2t

. 4. BiIr ak r-a&ar ri -+(i= 1,.., n) m€{upakan bilang.! &qtrI|lr* r; =atjp dirDrtl, rl*12r(..*rn
'
'naka: ylt)= pt
Earcos gt + s{rtrfir {17)
A-Rschrntn H$
 16
tfits!:
Gdlah yc(t)dari :

d2yl!.,,2d{i).2v(o.o
&zor-
Jawab:
Dalam hal id D(p) = 0,rnaka :
p2 +2p+2= O
adapm akar-akrmya :
rl = -1+j. dan : 12 = -l -j
s€hingga ;
Yc(t) = A ! e-tcost + A26-tsint
5. Bila akar-akar ri r (i= 1,.., n)mcrupakan bilangan kornplek r; - c.1j0 diman4 rt=rZ=..=h
, ma&a;

(t) = Gdrcos P{ + edrsin 9t

y
I
y2(t) = tearcos Pt+ tedsin Pt
y3(t) = t2eetoos Pt + t2edsin Pt (18)

yp(t; = tFle dcor pr + tn-lrbp,

Adapun al.{'aka dari polinomial disebut rebagai orfi!f,.I med€r dari sistgm talcoa lesuai bentuk
ckspone$ial yang nenghubunstan rcsponse Efutrm tmnrl s€tiap input datl filrgBi kotnplcnentq ini
mencakup semua faktor-faktor yang ada dari rBponse siet€{r llaryr dari kqEtinta A; tqgannn€ prda
Lordbi awal.

Contorr.
Suatu pe$arru n diffef€nrial :

!!, ta'. * t y * tov= 4.6-3t

drj dtz dl -
t€ntutanlah yc(t).

Jawd:
/. . \
Err + 37n+ 5oJ
[or +
I=J!f
D(D) r(D N(r) (9
D(p) = o '-r pl+8p2+37p+50=0
sdttugga akar-ak r ddi D(p) ;
Pl =-2;P2delP3=-3tj4
rt--2 = 13 = fiti7 =3 -."= -s
", ",

ARachrnai Hsb
 17
maka :
yc(t) = A 1 .y1(t) + A2.V2(t) + -.. +An.Io(t)
an
rr09aS
y.tt)--{ti'' r A2c Jcos 4t I At€-rriin 4t
pr P,:

Ini adalah merupakan rcsponse yang diakibatkan oleh itrpqt (forcing fimction) sehingga sedng
jugt disebrd dengan/orced response &tt tistf,,tn,
Sebagaimana diketahui adapun bentuk penamaan differfllial:

Menentukan Partilarlar Integdl + yp(t)

Ini adalah merupakan respoflse yang diakibatkan oleh input (forcing fimction) sehingga sering
jug! dirsbut d€ngatr/o/c? d r*powe d2[i {wtn
Sebagimana diketahui adapun bcnnrk pcnamaal differonsial:

D{P)Y(t) = N(PXI)

dengan rneng.rfikan y(t) dcngan yp(t), rnaka :

D(ptp(t) = N(pXt) (19)

ini adatah nenrpakar penanran partihk irtegral d€ngrn iapr$ u{D, dim,a Fnarl,adr ini dapd
din igtas dencan:
vP(t) =
IS*P = D'-r Glv(p)qo (n)
bilamana input rncrupakan bcnnrk : Ut t) = A.e$ , nraka dipcroletr:

vnto = (21)
ffil*".,re"t = ffi.^"o
bilonana s bertcntuk korrtpbh rnisalny. u(q dabtn bcntrt litllsoide tnilLi :

u{r)=ecofDr=rul.tiotj Q2)

naka yp(t) dapat ditmt*rn d.'urr ncnggunrkao pqran an (2f) dcogat !o€ gantitan s =j.
Apab]3 yc(t) dan yp(a) tclah dikcrahui nakr rcspoffc total dapat ditqrn|k|n dcngrn :

XD = yc(r)+ yp(r) Q3)

dimau harg|-lufga : A1iA2.....An dapai ditc htkrn blanlara kondiri awal (inirial condition) dikctslui
atau:

A.Rachmlr Hrb
 1t
y(0) e dikctahui

--, dikctahui
f,r(0)

{y(o) + diketahui

'rrr
frY(o) -)
dikctrhui

Contoh.
Carilai bentuk yp(t) dari pcnFmaan :

At" ;2 .lv -.
:__1+ 8- + 37+- 50y=4.E-rr
dl .
drj &2
Jawab:
Datam opcrator p dap.t ditqliskan :

(r3+8r2+37n+so) p=f 1";1

DO) yr(,) }(0 Di,)

vp(t).Hl
u(p) p-s
.A6st
|

dirqalta : A= 4 dan s- -3, ma&a :

vp(t) =
-::;*-= l*-r.0."-"
aLu:
Yp(t)- I .4.8-31- -0,25.t-3t
' (-J)J+8(-3)z+J7(-3)+s0

Conroh.
Pcrsdrla lep€rti Eoal ,iiefr, tral6 trntulfldahy(t) , biLittrf,E kond&i awd :

Y(0) = t

$4)_.,
ol{u,
=r
dr-t
 l9
Iawab.
Dari contoh-cortoh dirrs telah diperoleh:

yc(t) = ,{1€ '2t + A2€-3tcos4t+ A3e-3tsin4t

dan :

yp(l)= -0, 25.8-3t

sebingga:
y(t) =yc(t)+yp(t) - A1e-2t+ A2e-3tcos4trA3e-3tsin4t+(-0,256-3t)
atlu:
y(t) = Al e-2t + A2s-3tcos 4t + A3e-3trin 4t + (-{, 25e-31 (*)
maka:
(o) = Als-3 0+ A2e-3.0cos.4.0+ Are-3 0sir,-c.o*
1-6,25s-3 0; = I
at|u:
Ar + A2- 514 (a)
diffcrensialkan pelsam8an (*) satl kali :

!9 -24, t-a,A"r,-Je-itcos4t 4.c-3tsin4rJ

dt_"1""2\
+A3(-3e-3rrin 4t + 4e-3tcos 4q + (--0, 25x - :.e-3t) (**)
alau:
9Q) - '-r-
-2.a, A,( 3e-3.0cor4.0- 4r-3.0"in1.0)
dr "-2.0.
+A3(-3€-3 osin4.O+ 4€-3 0006
4.0)+ (0,75€-3.0)

atau:
9y!n' -2nr - 3A2 + 4A3+o'75 = 2
oi =
atau:
-2At -3A2+4A3=5,'4 O)
relaqjuhya differensialkan pcrEamaar (*t) satu tali :

!1!! = 4ar6-2t * a)(%-3r@s4t+ lk-3trin4t+ 12e-3trin4t- l6e-3tcoa lt)

dt-

+A3(96-3tiin 4t- t2€-3tco6 4t - 126-3tcs4t - 166-3tsin4t) -4 25e-1r = |

8€hiryga

9iM = 44,6-2.0 * 4119e -3.0cor 4.0+ t2e-l.Odn4.0 + l2€-3tsh 4.0 - 1G-3.0coa4.0)

&z

iA3(9e-3 osin
4.0 - l2E-3 0ccx 4-o * 128-3 ocos 4.0 - l&-3.0dr 4.o) - \25e-3.o = 1

AR clmrn Hsb
atau:
dz!t0i
-
ii = oar + 42(9 + o + O - l6t + Al(0- 12- r2- 0)- A 25 = 4At _ 7 AZ _ 2"25 = l
auu:
d2 v( o)
+el - 142- 24A3-2'2s = |
1]'=
atau:
4At - 742-24A3 = 1314. (c)

selaajuhya (a)+(b) :

Al + 42 = 5/4 + x2 -+ ZAt+ 2A2 = lol4

-ZAt- 342+ 4Al = 5/4 --+ -ZAt - 3A2+ 4AZ = 5/4 +
-A2 + 4A3 = 1S/4 (d)

d€mikirn pula (a) - (c) :

At+A2-5l4 tx4 + 4Al+4A2 -20t4

4At-7A2-24A3=r!/4 4Ar -1A2-24A3 = t3/4 _
llA2 +?|A3=714 (c)

tcrnudirn (d) + (e) :

-A2+ 443 = l5/4 -r x 11--r -ll{2 l6't4

+ 44A3=
1LA2+24A3=1/4 -+ llA2+24A3 =714 +
6843 = 43

naka diperoleh : A: = 43/68

selaqiutva h.rga A3 ini disubsihsifat kep€ilatEaar! (d) j

-42 + 1(4y68) = 15/4 -+ ma&8 : A2 = -83/68

hary A2 ini di$b*iiuifrn tcpcrsanuan (a) :

A1 - {83/68) = 5/4 -+ nata diperolei ; A 1 = 4?l?

lchirtssar€rlihat : At =
fi ; nz. #* n, = *i
haga-harga A dirrrs disubditusikan lcpetramaar (.), schioga dipcrobh:

19 = ,r€;zt- !3,*rtcos + + $e-3tain4.-qzse-3t

Afuchmatr Hlb
Realisasi Prda Sistem Waktu KontinvL.
Dad persnmaan differerxial r€lah daprt dinyatakrn rdalisasi ant .a input dan oufput dari suatu
sirtem waktu kontinyr, akan tetapi hrl tn juga dapat dinyatakan der€an elektronik komputer analog
(clc{konic analog computor)
Adapun blok dasar dari komputer analog tcrdiri dari iotegraror, summing delice / adder dan
constana multiplier, yang dilambangkan dengan :

JnLgrdoa.

<o-+|-J-}----+xo
Integrator ini dihubungkan dengan Jrersanraan :

y(t) =i x(t)d(r) + y(o)

ootput lnput
arau dapat dituliskan :

4vo=xrtt
or_.- !.j
ontF|tt hnut

Integrator ird adajuga yang dilambangkan dcngan :

*'u-|ffi|:g'
ATAU

.
lndur |
ui.rr DE4Y
| ddoda
i F

**@l-s" ATAA

S ll,turrin e D evicc (AtUo).

xrG) xr(t)
x2G) x2{t)
ATAU

xn(t) x{t)

Addet ini <tihuburglan dr gan pc.lamaan :

A.Rncl$nan Hsb
 22
Cot$las, Mullitlier.

(r)+(t) .4rAU at)--+l-k F 16

Constan N4ultiplicr ini dihubungkan dengan persamaan :

(D - k x(t)

;-;;
Sebagai ilus8ari dapat dipediht&an iebagai contoh .Misalkrn surtu sistem diperlihattan dengan
persamaan differensial:
orr
- ,C1 - sl.l ' zov ,,rr,
or1

atan dibuat blok diagram komputer analog-nya.

Urutah. I :
susun persrmaan diman. tunrna.! palir€ tinggi ditempa*an disisi sebelah kiri dao yang laimya disebglah
kandr,

&- -d2 i*-

"dt _-' _"
rov+ rlrr
61l '04
ietetusnya hrnya nrnman y pa& sisi kanan yang dieksikusi dengan integrator.

Llratan.2.

Persarnaan dapat dibuat msqiadi;

*(Sl=-'S-'S-'w'*u (.)

dan pada riri kiri misal*an : 4 = uzftl

sehingga (*) mer{adi:

qg
$ "rro = -ro"rro - slf - zor *
ouFnt lryur

Blok diagram mcnjadi:

A.Rach!!|an Hsb
 Ua/tatr 3.
Ambil turunan kedua dari sisi kanan dan misall*an :

4=
dr?
4
dl \dll =*u'
i,E'l

-k;
sehingga dapat dihrliskan dengan bcntuk:

;r=a!r{!=:g
o{rpua aiput

schirgga diagam blok komputEr analog mc[jadi

aY2 (l)'' --'_

vt(9
rr
) ..-:- _ -r |
,|
^--...,
onp$t

\ { Pada urutan 2. v, (!) meruDakn

\J
\| \ outpui inrcsraior I, ikan tetapi

I padaurut6n ke 3, v!(t) ncnjadi

I

\input
intcgntor ke ll

Urulah 4.
Dari persanaan ({) dari sisi kar n nislakal :

*=*rry=w
@tput hprd
, maka diagfam blok komput€( &ralog-lya I

A.Rachman Hsb
 24

vr(t) i vr (a) ilt

ronput) - r--7
vtr)
(ontput) i
i

Pada t[rt,n 3, v I (t) mentpalnn

output mtegrator II . 3kerl tetapl
pada unrtar ke { , vl O n|efljadi
input integrator ke III

Rpalisasi Lanssuns (Dirrct Realirationl.

Dari ilustrasi diata! maka lecara umum daDat diiuliskan :

! ft;f *a1=;-1+ +rnx(t)=u(t)

dalam operator p :

(t pn+o1pn 1'......... +a,) x(q= I u{t)

D(p) outpul N{p) Input

sehingga ;

unr=ffi= Lpf,
I
alprr+
(24)
+ ..... + a1

dengan blqk diagram komzuter amlog :

Iadi dalui coaah diatas teflnasuk &lam hubunsan iri

A.Ra(ll!$an lGb
 25
Selanjuhya suatu sistern dcngan I

bepn - b1pn- l r
-. N$)
,up,_
rrrp. ,";Fl *,,
+ bn

I
maka diagram blok komputer analog-nya adrlah :

SISTEM

Contoh.
Suah sistetn konfinyu dengan perramaan :

*'r 14-rr9r 5ov=3*+surn

dtr dtz or - d1

Buatlah diagran komputcr analog dari sirtern ini bilaman y(t) seb€ai outPut datl u(D s€bagai input.

Jawab.
Bilamana :+ = p , maka persarnaai ristem
rn_ menjadi :

[1 p'+ 8p' ' 37p . s0.Jy(rj = (3p + 5)r{r)

l_.=-r'v
D(p) ou$ut N(r) Inpqt

A.Richman Hsb
 26
maka sistom operator :

qpr=$P= ='l*5
t'\Pr I pjr gpz + 37p+ 50
sehifigga blok diagram komputefunalog sistem:

y (t)

Ilubolrgan Ii*sknde /C&rcade R€alieation).

suatu sistern dapat dinyatakan sebagai hubungan kaskade yang terdfui dari'subsisaem dimana
d.ri__""tiup subsistern bisa merupakan orde satu maupun orde du4 dimana setiap subsistem dapat
".1d."
disimularikan seperri yarg telah tlijclaskad didepan
Output dad sub,sistem pertama merupakan input bagi subsistem kedua dan demikian seteru$ya.
Ada$h sistem opefalor dalam hubungn kastade ini adalah :

Contoh.
Suatu sistom kontinw dergan porsamaan :

*-*4-rrg,rov_3*
dtr dtz oI ' dt
r5ryo

buatlah diagram blok konFuter analog sistsm d.larn bentuk laskade.

Jawab:
Adapu ristom opcrator p rltltuk sbtom ini ialah :

- N(p) let5
..\y,= - r--:-1
-Fr - r-v-ii Ep. + 3?p I 50
P_+
aEu:
-
{r' r){n} ,rprs
vpr=I9= |
=f ') (F*-r5,1
-:e+Z ) ,*s
a+a(er+6e,r5)
I1O) I_(p)

A.Rachman Hsb
 27
maka .anglEian simulasi untuk LI (p) adalah i

dan rangkaian simulasi untuk L2 (p) adalah

Sehingga : I tp) = Lt (p).L2(p) (26)

maka blok diagram komputer analog sistem dalam hubungan kaskade :

Hubunsln Prril€l (P8rrlet Rerllzrtion).

Untuk hubnngan paralel berlaku :

r.(p) = Lr(p)+ LzO)+..... + L6(p). (27)

A.Rachrnafl Hsb
 is,s"" 1 ,.:.... .....____. ,-,.,.__.i

Contoh.
Suatu siskm kontinyr dongan karakteriltik input-output yang dinyatatan deagan persamaan differensial :

dlu + a2,, Av ,
:_r r:J + 37f + 5Oy = r$i 5q11
613

dinma Xt) dan u(t) merup.tan ouput dan input, buadah rargkaian sirnulasi komputrr dralogrrya dalam
hubugan paralel.

Jrwrb.
Bilamana * =p
;3- s2'
mala : Jdtj + 8J
&2
+ 37] + 5oy
(ll - = 39+
dr
ju(r)

marjdi: 1 lp' + 8p"+ 37p+ 50 | y(t)= [ 3p+ 5 l r{t)

D(p) ouFn NO) inpd

nuka silt€rn operator

qor=I9l=
lrp,
3!*5
lpr +8p/+3?p+50
, aeqfn nraggunatar partial faction cxpansior :

A.R .lmar lbb

 29

upr 3Pt5
r.r(pr lpr , Bp2 t 37p a 50=(Pr-2xpfh4xp+3+j4)
.-
'-I(p)
ata!:
3p.t5aD
-
tp-,yP,;?oGrtFt #' o*d ' *ilo
sehiryga:
. 3C2)+5 -, I
^-{-r+3I4Xf+3J4)=-u
avu:
. 3(-2V5 I
^-1.z+1;;15+rra= rr
selaqiuhya:

B=
cr-rm#<"-r-nbn3+j+)lo-, o
elau:
-- 3( l-i4)+5 rl+i3)
(-.}-Ja+2\-3 ja+t-J{) (8-j2)
selanjutrVa:
^
u- ]D|5
o+2xpfi4xe-lj4fo
*'-"tlo I

- _r*ro
atau:

^ ( 3(-3ri4)+5 _ 0 -j3)
3+j4+2\-3+j4+3+;l; - 1t +;4
r€hinSga :

r.(e)=Gb.G"ftIr#
atau:

_ 1 (1+j3) 0_j3)
r-,or=ffi.ffi.ffi
dau:

# l(#)*,-,.r(ffi)<".*,.r1
.<F'-;;-1-t''
p"+6t4'2s
)
autu:
I (l+j3xp+3-j4)
I O-j3)Gr3+j4)
up)=+l .
_
(t-Pti G*jzr
p.+6Fr25

A.Racbinsn Hsb
alau:

_l (p+j5+j3p+15) (p-j5 j3pll5)

|
(8-j2) (8+r2)
upl = ;-: +
---G'*",')-.=-
alao:
I
(I'+J 5+j 3prl 5 JG ii2F(p-i 5, i3ql- I5 { 8-r 2 )

-. 1'l
1-,{p)=:=+
' tp+z)

atau:
_l (8p+J2p+.ta0 I G' j2ap 6prl 20rj 30H8Fr2p- i40-t 0-i24D 6D.l 20 i30\
Vp) = :-l-
(Pr-rl
* 66

ata!:
-.l (l6p-2o-l2pr24o) _l (4p+22o)
68 , = 17-
" --ll .
Lfor=
$n2r (vlxt"zs) tv+tt
68
(rz+se*zs)
aliu;
4(p+55) _l
_l F-j5
1-1,61.--J2,. rS . - 17. n
" q*.ur (p2+60-25) (p+2, (r2.erzs)
s€hinga:
_'l P _55
r.(e)=;**;z-+
g:' \p'+6pr25_i
I" (p) I2(p)

diagrrm krr|plier aralog sistem:

A.Rachmar Hsb
 3l
Hubunsrn lfusklde- Parsl€l Rerliation

digini berlaku : I-{pt = L1 (p).L2lp)+ Lr(p).Lt(p) (28)

Pelsrmaan Dilferensirl Operaior "q',

Persamaandilfereffial d€ngan operaror "q' dipcrgtxrakafl pada sistem Dirkrit.

x(t)

tr [2 13 t1

ma*a todihat bahtYA x(t), hanya .d. pada t

l, t2,h d:Ii-t4.
Sebagri iltshsi dari 8isten diskit ini, misdkan seorag (4ir- A) mcmiliki
deposir,o psda nua, bir* y&rg
b*aurya p(0) dengan lungarrya pe'rahun adalaft req- I
jwrlah ultB A mlrdadi :
0
eta\ t = O. I s€hinga padr bulan Frlima

p(t+l)-p(r). -+ nada t - 0 -+ maka p(t) = p{0)

f
alau:
p(r+ r) =
/ .\
\I + TtJ.p(t) --} unruk r = q mata p(0) = kondisi awaf ( r = qt)
ini .ddah $|aer pcrsalMan differedsial untut gi6tcm diskit.

AdaFm p€namaan diffcrqBial ln|I* sirtcm befbctlh*

.H^
"11r,
k=0^
r)=.V- ulotn-l)
k_o.- es)
" P6r.4n P.arlrya
_

dimma N > M redargkan ak dar bk m€rupakar konsfant4 dinam relanjuery. dibli*an lobagri :

H- - oy = $- 6nq; - n1 (30)
"ny1i nd)
dan tila dirtikan :

.oy(i)+aty(i- l)+... +apy(i-N) =bou(i)+b1u(i- l)+.. +bgu{i_M) (31)

A.Rachrn6r tlsb
 32
sch$bungan bcntuk per$maan in sangat kornplek, sehingga dip€rgunakan suatu operato{ yaihr o,perator
iqi, yag rn€rnprryai huburryan :

qx(i) = x(i+ l) {32)

d.n sebagri invemnya
qJx{i)=x(i-l) (33)
rnil drlsy oprrdo!

maka deigm denikian persaman (31) bqbontuk :

L
(l+o1q-l*..*1qs-N)19=(u."trc-t o..+uyl-M){) (34)

D(S) o pnt N(q) it|p

at u &pat ditr{iskan dcngrn b€ntuk :

o(q).y(i) = N(q).u(i) (35)

dimana : D(q) = Potynombl opeFlor q ddi output-

N(q) = Pobnordal op€{ator q dari input.
y(i) = Men+atao pcEanaan ouput.
u{i) = Moflpakffr p€rsanaal input

Bilarnatt5 N = M = n, m.ka p€rs.tni.n (34) menjrdi :

t1\/.\ r
1l + alo +....anq-nJy(i)= (U6*I,q-t +... b1q-n,)uit
dan bla kedua ruat pe{samaan ini dikalitm dongan qn maka pcrsaman merfadi:

l. n-l
a;c"-' r anJy(i). lbsqn + blqn-t ,
l9n + + ... .. + bn Ju(i) (3q
D(d }(s)

Schingga eistcm operafor unnrk ristem dfuhit ini adalah :

_
-qq) N(o)
=
tiq)
deirglr persanaar lirubsiny. :
boqn+b, qn-l+...+b.
L(q) = ---:----f-:-------- : (37)
lq,'*f, I q',-'r ...+an

Penyclesdan P€rsr$|sr Dlfteretrshl llrlcr ut uk opcrrlor ',o.,.

. Atlapun bcnu* umum penamaan ditrercrdal sistern disLrit (oFraior q) sosoai dc|rgatl po]sruta3n (36)
adalah :
\/
[9n + angn-r + .. + an.)yi) = (boqn + bt qn-] +... + bnJ u(i)

A.Racltman grb
 33
atau: D(q).y(i) = N(q).u(i)

adapu!! pgnyelesaian persamaar differ€nsial ini merupakan p€rsamaan output y(t

Pcnyelesaian penrmaaq differensial ini tertlagi menjadi dua bagian (sama hakrya dengan sistem
kontiryt) yaitu penyelesaian komplementer [yc(t)]danpenyelesairn particular
[Vp(t)J-
PeoYelesris{ KomolerBent€r:
Dimana disini :* dianggab stimuladinput : 0. ....... [u{i) = 0 ... zem isput ]
. D(d.y(t = o.

Karerra D(q).y(i) = 0, maka D(q) = 0, sehingga:

qn + al qn-1 + a2Qt-2 * ..- * ur, = o

scb.gai rcapons : yctit-.l. Alyt(i)

atau:
yc(i) = Alyl (i) + A2y2{i) + .... + Anj/n(i) (38)

dinrann: Ak = konstanta
yk(i) = tu$gEr yang terganturg dari akar perranaan D(q)
k = 1,2,3,.,...,n
rk = akar dari D(q)

Pcncnfiran dari yk(i) bila akar dari D(q) = rp adalah :

l. Bilamaru:,r1 adalah rcaldcngznrl *12 *.,. * rn dimau k = l, l..l maka:

vp(i)= ri (3e)

2. Bil,unatl3:rk adalah rcal dergm rl =12 =.. - rn =rdilna|ak = 1,2,..q matr:

Yr(i) =
y2(i) =
"l
iri
v3(i) = i2.rl (40)

Yr,(i) = rn-l.ri

A.Rachmar Hsb
 34
3. Bilamana rk kornplek dinuna :r 1 rt2*.-+rodenganrk=afjp , da(k= l,Z,..n
dan dalam bcnhrlt polar 11 = Cej0 = g2q 661O* .

maka :

v1(i) = Cic.osgl + Cisingl (4o)

4- Bilarnana rp komplek dimana 11 : 12 : ... : rn , dengar 1L = 61 +jp, &n k =1.2,..,o

dan dalam bentuk polar rp = Cel0 - 976 6"n* .

maka:

Yt(i) = C'cos0i+ Clsia0t

l2(i) = i.Croos $; t i.Ct sin S;
Yl(l)= l-.L. c.osQi+ l'.C'sm0r (41)

yn(i) = in l.cicos 0i + in-l.cisin0i

Persamaan differeisial homogen Euab sistern diskit adalah :

y(D _ ry(i_ l)+37y(i_2)_50y(i_3)
._
clrilah firEBi lonplementer yc(i).
Jawab:
tarpna : q-ly(0 = y(i - 1) ; q-2y(i- 2) = y(i - 2). <lan selen:$rya flihat rumus 33)
mrla :

Xi)-&{i- 1)+ 37r(i - 2} - 50y(i - 3) = 0

mcrjadi :

8q - 37c -2(i) 50q -3yri) = 0

Ii) ,ly(i)
+

sq-,, 37q_so,,iy(i)=0
\1.
kalau nus kiri dan kanan penarnaa ini &:tali&ar dengan q3., rula Oiperotetr
(d - aq2 * rzq- sb) = o
alar: (q-2Xq-3rj4xq-3-j4)
maka akar-akamya : qt =2. )ylG)=A12'
q2 dar q3 3tj4
-+
I
g= 132 a 42 =s --r y2(i) + y3(i) = e25icor 0, 9273i + A35isin0, 9273i
|
0=tan-';=0,W3$ad\
..
senngga:
)

y61i) -- A1 .2i + ,4,25icos e 9273i + A3sia 0,9273i

A.Rdchman Hsb
 35
F€nydtesrian Partilolar ts(l) Untuk Slde|n Di.kfl

Sebagaimata leLah dikd.hui bnllwa bclfirk &nue pBraam|a{l difejensi.l aie&rn disldr* ddad @€rator q
adalah :
rr{q).y{i) = N{s}{i)
untqk penlElesaian paiticular yp(i) harlslah : yti) = yp{i), s.r,inq&a :

D{q}:yf(i_} - Nq}.i!ti)
Bilaeana u(i) = Pt -) !r,r*a i

v?{D=i frE (pf {43)

?
L{q)
c=p
mata unruk sisler dishir :
y(i) = yc(i)+ yp(i) {44)
Co!*!h:
'. ?qsanaan ali$er€nsiil unt& $rdr si*sn diskit ddnb :

y{i + 3)- fii+ 2)+ 37y(i + 1- sqg) = 8{o! 5}

lerSt*anh yF(i).
Jiwlb:
Dalsn hd iri :
qly11= yi+ l) ; ql(il = y(i + ?) dm ..,. sdFrusrya

echtulga petsanraan dffermsia! !&rtm kt'b€ntuk

t. ^ g .,r,trr \
i . )(i) = Y+
q'- &'+ 37q + JoJ
-______T_ t 1 f
qs)
k rena : tlF) = Y(i)

sr*r: (d - tl? * rrq + rol.yr(r) = B(o, i)i

BeJingga : vp(i)= ^L-----=l -,o9

^lq'-&'+37q+sojlq=p
T

9!Rid n6l$b
 36

Yp(i)-
'
_------9---. (0. 5 tl
rO5/r_8{0,5)2.j7(0.5F)0

lori). aa*!.{0,5)' - o. u lst .10. s;i

YP{i) -g (0,5)l

P€nyelesai8n l,eneldno Persrmasn DiffereNitl Sistim Dishit (operrtor o).

Untuk m€ndapa&an penyelesaian lengkap ( Completa Solutio,n ) sistcm diskit ini sama sdr€aimana
ufirli risdem kontiryu (operator p ), dimana dicari penyelesaian komplementer yc(i) dan kemudian
penyclesaian panicularyp(i) , kemudian pcnyetesaian lengkap diperoleh dengd :

y(i) - yc(i)+yp(i)

sedangkan rmtuk menenfirkan b€sar konstanta padr pfiyel$aian y(i), maka harus diketahui harya kondisi
awal ( inilial condition value) . dimana untuk persarnaan diferertsial orde z haruslah ada z koodisi awal

Contoh:
Suatu sistem diskit denga! persamaan differeruial :

y(i .3) - q(i + 2) r t4{i r l) - 50(i) = 8(0, s)i

dcngan kondisi awal : y(0) = 2 ; y(1) = 3 dan y(2) = 5.

Cadlah penyeleain lcngkap y(i).

Jawab;
Scbagaimana dikctahui bahwa :

ntrlq= 1i+ t;; q2r(i) =y(i+ 2); q3l,(i) = y(i+3) dan seie $ya.

ma*a pergamzan sistem diafas adalah :

(q3-8q2+37q-50)
S=g92
tttl
D(O ordpd N(q) iiput
un.uk merdeatknyc(i), maka D(q) = 0, rehingea :

q3 - tq2 + 3zq- so = o

atau : (q- zxq- 3+j4xq-3-j4)= 0

maka akar-akamya: 91 =2;q2= 3 -.14 6"n 9: =3+j4.

A"RelDnar Hsb
 37
rnaka pe[yelesaian komplemenler ( lihat contoh pada hd.34 ) ]

yc(i ) = A 12r + A25rcos 0,9273i r A3 5lsitt0,9273i

Untuk petryeicsa-rrn larticular I

Dlq).yp(i) = N(q).u(i) -) dirnaoa u(i) = Pr

rnaka: n",i,
". . !91
lrq)lq=p .Br

sehingga pen]'elesaian particiular : { lihltl contoh pada hal-36 ) :

--,;, --Ql rn <,1

Jll\|/261.\'."J
sebmgga :
y{i) - yq(i).yp(i)
atau:
.KA
y(i)= Al2'- Aj cos0.9273i I Alsrsn0.927li - #/O,S)' ()

sehingga qntuk meodapatkat y(i) yaig sclflgliaprlya maka harya kondisi awal disubcihrsikan k€dalan
persanaao y(i) dirtns, d€ngaa cara seblgai bentur :

Untuk :

y{0) - 2,' 2= 4120 + Ar s0cos 0, 9273.0 + A350sin0.9273.0 - #(0,5)0 0t

Untult :

y(1) = 3,r 3 = Al 2l + A251cos0, 9273.1 + A351sin0, 92?3-l Ol

ffitO,Sll
Untuk:
A2) - 5 -+ 5 = Ar 22 + A2 52cos 0,9273.2 + A352sine 9213-2-
#$,r2 $)

Mata dari persaruan (l) 1 Q) d''n (3) d,f]at drc'tr:':

Ai = 2, 1885 ; e" - 0,05108 dar A3 - -0' 35666

dar! sela4iuttya harga-harga AliA2danA3 ird disubsitnsikatr (t), sehingga jawaban
.lenglaprya adalah :

1'(i) - 2. I s86i2)i + Q 05 I 08{5)icos Q 92?3i - 0, 35666(5)!in0, 9273i - ffi ta n,

 38
Realisa$i Untuk Sistem Woldu Dislcit
Realisai dalam wlknr dirtrit ini sama halnya dengan r€alisasi sirtern korfinyq hrnya ittegfaror dalarn
waktu koltin]/l' digantikan deDgan elemer tunda (delay etement).
Realisasi mtuk waktu dfukit perlu diperhatikan :
Untuk :

Ltqr=
lq '+a q" '+...+ab
'

simulasinya :

- bsqn+b1qn-l+.....+
-uql--__ bn
Untuk :
- qn+a1qn-I+...+a1
simulasinya :

Hlbunsln Klskrde,

disini bcrla&u :

Ud = Lt(e).Lz(q). .... . Ln(q) (45)

ARscl[rwl Hsb
 39
Hubunsan Parrlel.

disini b€rlaku :
Uq) = Lr(q)+Lz(q) +. ..+ Ln(q) (46)

Contoh,
Suatu $i$tem dislffit dinyatakan dengan persamaan :

y(i + 3)- 8y(+2) + 37(i+ 1) - 50y(i) = 3u{i+ l) + Su(i)

buatlih simulasi sirtem ini :

Jarrrb:
Scbagaimana tclah dikctahui :
ly11- yl * t; q2v{i) y(i+ 2) ; .....
o ; =

schingga persamaan sistem daprt dinrlilkatt dengfi bentuk;

(q--rq-+J/q-lu)
(q3 - sq2 + 37q- 50). y(0 = (3q+ 5). u(i.
t
D(q)
t
output
t
N(c)
I
llrpr
maka d€r€nn demikian ;

315
uqr={9= =
-' q.o q3-8q2*i?q_50

kalsu pernbrlang dan p€ryebut ditalikan dcngan q- 3 haeilnya adalalr :

3q-2+5o-3
r-{q)=------
l-8q-r +37q-z-50q-'

rehingga dalam hal ini :

ao=1;al = -E ; az = 37 ; a3 = -50 ; bo = 3 dan bl =5

A-Rehrnan lbb
 40
nska sebagai $imulallryai

ARscllmer Hlb