Analisis Kestabilan Sistem

Umpan Balik
Okta Bani, ST, MT
Departemen Teknik Kimia
USU
 Tujuan

Mempelajari metode analisis kestabilan sistem umpan

balik

Ekspektasi
Mahasiswa mampu menganalisis kestabilan sistem, dan
menentukan batasan pemilihan nilai parameter sistem
pengendali
 Outline

1. Kestabilan
2. Persamaan karakteristik
3. Kriteria Routh-Hurwitz
4. Analisis Root Locus
5. Analisis Root Locus dengan Matlab
 Kestabilan
Pendahuluan

 Sistim dinamik dikatakan stabil jika setiap masukan

terbatas menghasilkan keluaran terbatas, tanpa
memperhatikan keadaan asalnya
 Kestabilan
Kriteria Kestabilan

 Suatu sistem menjadi tidak stabil apabila nilai keluaran

terus mengalami perbesaran seiring waktu
 Perhatikan bahwa jika terdapat akar real positif dalam
fungsi transfer, maka dihasilkan suku C1ept yang
menghasilkan perbesaran seiring waktu
 Maka dapat disimpulkan bahwa semua sistem yang
memiliki akar real positif tidaklah stabil
 Workshop: Stabil atau Tidak?

Tinjau sistem berikut, tentukan kestabilannya.

1. G(s) =

2. G(s) =

3. G(s) =
 Persamaan Karakteristik Sistem
Pengendali Umpan Balik

 Fungsi transfer sistem pengendali umpan balik memiliki

penyebut:
1 + GP Gf GC Gm = (s – p1)(s – p2)… = 0
 Ruas sebelah kiri disebut persamaan karakteristik
 Agar sistem stabil, maka seluruh akar pers. karakteristik
harus memiliki suku real negatif (di ruas kiri sumbu
imajiner)
 Kriteria Routh-Hurwitz (1)

Mencari seluruh akar persamaan karakteristik sangatlah

merepotkan. Metode Routh-Hurwitz memungkinkan
analisis tanpa perlu mencari semua akar pers. karakteristik
Prosedur:
1. Ubah pers. ke bentuk polinomial:
1 + GP Gf GC Gm = a0sn + a1sn-1 + a2sn-2 + …. + an = 0
*a harus positif. Apabila negatif, kalikan pers. dengan −1
0
2. Tes pertama: jika ada koefisien yang negatif, sistem tak
stabil
 Kriteria Routh-Hurwitz (2)

3. Tes kedua: bila tes pertama lewat, buat Routh array:

 Kriteria Routh-Hurwitz (3)

Tinjau kolom pertama: agar sistem stabil, semua elemen

harus bernilai positif
 Kriteria Routh-Hurwitz
Contoh (1)

Suatu sistem orde dua dipasang pengendali umpan balik:

Komponen Fungsi Transfer
Proses

Sensor 1
Pengendali

Alat kendali akhir 1

Tentukan batas nilai KC dan τI agar sistem stabil
 Kriteria Routh-Hurwitz
Contoh (2)

Routh array:

Semua elemen kolom pertama positif kecuali yang ketiga

tergantung nilai KC dan τI.
Sistem stabil bila 2(2 + KC) > KC/τI
 Analisis Root Locust (1)

 Dilakukan dengan memplot akar pers. karakteristik pada

bidang kompleks dengan variasi nilai KC dari nol ke tak
berhingga
 Ambil contoh untuk dua tanki seri berpengendali
proporsional (asumsi Gf = Gm = 1):
 Pers. karakteristik: 1 + K =0
( )( ) C
 Akar-akarnya:
 Analisis Root Locust (2)

Perhatikan bahwa dalam contoh, terdapat 4 skenario:

1. K = 0 (KC = 0); p1 = dan p2 =
2. (τ1 + τ2)2 – (1 + K) > 0; akar real berlainan
3. (τ1 + τ2)2 – (1 + K) = 0; akar kembar
4. (τ1 + τ2)2 – (1 + K) < 0; akar kompleks konjugasi
 Analisis Root Locust (3)

Hasil analisis (urutan sesuai skenario):

1. Root locus untuk KC = 0: A ( , 0) dan B , 0)
2. Root locus mendekati satu sama lain seiring naiknya
nilai KC
3. Root locus bertemu di C ( , 0)
4. Root locus memasuki rezim imajiner dengan nilai real
tetap
Analisis Root Locust (4)
 Analisis Root Locust (5)

 Untuk memperjelas analisis root locus, ambil contoh

lain untuk pers. karakteristik berikut:

 Nilai KC divariasikan dan akar-akarnya dicari

 Akar-akar dapat dicari secara numerik
 Analisis Root Locust (6)

 Diperoleh:
Analisis Root Locust (7)
 Modul: Matlab
 Untuk pers. karakteristik:

 Pers. Disusun menjadi:

1+ KC = 0
 Plot locus dapat dilakukan menggunakan matlab dengan
menggunakan command:
rlocus(tf([2.98,6.705],[1,11.5,47.49,83.06325,51.23266875]))
 Agar bentuk diagram sesuai, gunakan command: axis(‘equal’)
 Latihan

Soal IV. 23, buku Stephanopoulos

Jawab:
(a) KC > 0,1
(b) KC > 0,5
(c) KC > 0,4
(d) KC >
(e) KC > 5,2
 Tugas

 Kerjakan soal IV. 32, buku Stephanopoulos

(Siska, Claudia, Ruth 16-13,91,125) [A/75p]
(David, Siti, Alfian 16-44,58,60) [B/80p+85m]
 Kerjakan soal IV. 33, buku Stephanopoulos
(Nida, Ferdinan, Yamaniel 16-21,119,101) [A/85p+90m]
(Gabriella, Ferry+1, Putri 16-62,64,66) [B/90p+90m]
 Kerjakan soal IV. 34, buku Stephanopoulos
(Afsoh, Dea, Fira 16-27,29,47) [A/85m+p]
(Dwiky, Kevin, Vincent 16-68,74,76) [B/88p+90m]