M.

Fathan Ramayani
2020-11-229
MODUL 4
KENDALI KECEPATAN MOTOR SEARAH DENGAN KONTROL PROPORSIONAL

Abstrak
Sistem control atau system kendali merupakan suatu alat yang berfungsi sebagai mengendalikan,
memerintahkan, dan mengatur keadaan dari suatu system.Dimana system control ini
menggunakan system untuk mempertahankan sebuah nilai keluaran dari suatu variable proses
dengan yang diinginkan (set point).Motor arus searah (DC) adalah termasuk salah satu alat
penggerak yang berfungsi sebagai pengatur beban dan pengatur kecepatan. Motor DC ini bisa
dibilang kurang stabil atau kurang baik maka dibutuhkan disini alat tambahan yakni Kontroler
PID . controller PID itu merupakan alat controller yang berfungsi sebagai memperbaikin suatu
system.PID itu sendiri adalah PID (Proportional–Integral–Derivative controller) yang dimana
merupakan salah satu jenis pengontrol atau pengendalikan sebuah sistem PID (Proportional–
Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut.

Kata kunci : Sistem control, Motor DC, Kontroler PID

Abstract
The control system or control system is a tool that functions as controlling, ordering, and
regulating the state of a system. Where this control system uses the system to maintain an output
value of a process variable with the desired (set point). Direct current motor (DC) ) is one of the
driving tools that functions as a load regulator and speed controller. This DC motor is arguably
less stable or not good, so an additional tool is needed here, namely a PID controller. PID
controller is a controller tool that functions to improve a system. PID itself is a PID
(Proportional-Integral-Derivative controller) which is one type of controller or controller of a
system. PID (Proportional-Integral-Derivative controller) is a controller to determine precision of
an instrumentation system with the characteristics. of the presence of feedback on the system.

Keywords : System control, DC Motor, PID controller

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan zaman, keperluan akan mesin industri sangat diperlukan untuk
meningkatkan efisiensi, sehingga mampu mengirit waktu dan biaya. Energi listrik yang
dikonversi menjadi energi mekanik adalah struktur dasar beberapa industri. Makanya dalam
kehidupan sehari-hari sering digunakan motor DC. Dengan mengontrol tegangan yang
dipasok ke gulungan motor, berbagai kecepatannya dapat diperoleh dan hal itulah yang
menjadi salah satu keuntungannya. Selain itu, motor DC mudah untuk dikendalikan,
sehingga banyak digunakan dalam aplikasi yang memerlukan berbagai kecepatan motor.
Dalam beberapa tahun terakhir, teknologi motor AC telah berkembang pesat bahkan
kemungkinan dapat menggantikan motor DC, namun motor ini lebih fleksibel dalam hal laju,
kecepatan dan perputarannya mudah diatur sesuai yang diinginkan.
Motor DC merupakan motor yang mudah untuk diaplikasikan. Karena kemudahanya,
motor DC sering digunakan untuk berbagai macam keperluan, seperti peralatan industri
maupun rumah tangga. Namun dalam pengaplikasiannya kecepatan motor DC sering terjadi
penurunan akibat dari beban yang ada, sehingga kecepatanya menjadi tidak konstan.Dalam
dunia industri, pengendalian kecepatan motor DC sangat penting. Misalnya pada industri
plastik. Pada proses penggulungan plastik, kecepatan penggulungan plastik harus disesuaikan
dengan kecepatan mesin pengirim plastik dan juga disesuaikan dengan jari-jari gulungan.
Mengatur kecepatan pada motor DC menjadi langkah penting dalam penggunaannya
namun kecepatan putarnya mengalami penurunan dan tidak konstan akibat dari pembebanan.
Untuk mengatasi hal ini, maka sistem memerlukan perancangan control kecepatan, agar
berlangsung sesuai dengan kebutuhan kecepatan yang diinginkan. Sistem kontrol sangat
diperlukan untuk otomatisasi dan akurasi dalam sebuah proses. Selain itu, pengontrolan juga
dapat mempermudah pekerjaan dari segi efektivitas dan efisiensi.

1.2 Tujuan Praktikum

Menentukan Kontrol Proporsional untuk mengendalikan kecepatan motor searah.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Teori
Umumnya yang disebut motor adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi
putaran mekanik. Adapun motor DC merupakan motor arus searah yang terdiri dari elemen
kumparan penguatan (field winding) dan kumparan jangkar (armature winding). Kecepatan
motor bergantung dari seberapa besar tegangan yang diberikan.

Untuk mendapatkan kontrol proporsional yang dibutuhkan, maka sebuah sistem harus
diidentifikasi terlebih dahulu sehingga didapatkan fungsi alihnya. Dengan didapatkan fungsi
alihnya, maka nilai dari kontrol proporsional dapat diperoleh. Sistem kendali kecepatan
motor pada praktikum ini merupakan sistem kendali tertutup. Adapun diagram bloknya
dapat dilihat pada Gambar 4.1.

Pada gambar 4.1, ada tiga blok, blok pertama adalah pengendali proporsional yang
merupakan pengendali motor, yang kedua adalah motor yang merupakan plant, dan
tachogenerator yang merupakan sensor pengubah kecepatan menjadi tegangan. Masukan
pada sistem ini merupakan tegangan yang dilambangkan dengan V dan keluarannya adalah
kecepatan yang dilambangkan dengan ω. Pada praktikum ini, satuan dari V adalah volt (V)
dan satuan dari kecepatan adalah radian per menit (rpm).
Pengendali proporsional sebenarnya merupakan rangkaian dengan operational amplifier
seperti ditunjukkan pada Gambar 4.2.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
Adapun nilai dari pengendali proporsional yang diinginkan dapat diperoleh dengan
menggunakan rumus berikut.

Dimana Kp merupakan pengendali proporsional, P1 merupakan potensiometer, dan R5

adalah resistor. Nilai dari pengendali proporsional dapat diubah dengan mengubah-ubah
potensiometer.
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal eror e(t) dengan sinyal kendali
u(t) dinyatakan dalam persamaan berikut:

Dari persamaan (4.2) terlihat bahwa pengendali proporsional menghasilkan sinyal kendali
berupa sinyal eror yang dikalikan (proporsional) dengan konstanta proporsional Kp .
Pengendali proporsional digunakan untuk memperbesar penguatan dan mempercepat respon
transien. Perbedaan respon transien yang dihasilkan oleh pengendali proporsional yang
berbeda dapat dilihat pada Gambar 4.3. Dari Gambar 4.3, dapat kita peroleh informasi

bahwa semakin besar nilai Kp semakin cepat respon transien yang dihasilkan.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
2.2 Teori Tambahan
Motor DC merupakan motor yang mudah untuk diaplikasikan. Karena
kemudahanya, pada saat ini motor DC sering digunakan untuk macam – macam
keperluan, seperti peralatan industri maupun rumah tangga. Namun dalam
pengaplikasianya kecepatan motor DC sering terjadi penurunan akibat dari beban yang
ada, sehingga kecepatanya menjadi tidak konstan. Dalam pemakaian motor, kadang –
kadang diinginkan putaran yang dapat diubah – ubah sesuai dengan putaran beban
dengan pengaturan perpindahan putaran yang halus. Hal tersebut diperlukan dengan
tujuan antara lain untuk mengurangi besarnya arus start, meredam getaran dan hentakan
mekanis saat starting. Oleh karena itu banyak dilakukan usaha bagaimana cara mengatur
putaran motor tersebut. Salah satunya adalah dengan kontrol PID. Kontrol PID
merupakan teknik kontrol yang sering digunakan dalam rekayasa kontrol. Kendali PID
merupakan kombinasi dari tiga macam kendali yaitu Proportional, Integral, dan
Derivative.
Banyak aplikasi yang membutuhkan jangkauan kecepatan yang lebar, dan
kestabilan putaran terhadap nilai acuan (set point) yang diinginkan, sehingga diperlukan
sebuah data tentang perbandingan nilai respon sistem kecepatan motor yang
menggunakan kontrol PID dan tanpa menggunakan kontrol PID atau open loop sehingga
penggunaan motor bisa lebih efisien.
Motor DC
Motor arus searah (motor DC) adalah mesin yang mengubah energi listrik arus
searah menjadi energi mekanis. Sebuah motor listrik berfungsi untuk mengubah daya
listrik menjadi daya mekanik. Pada prinsip pengoperasiannya, motor arus searah sangat
identik dengan generator arus searah. Kenyataannya mesin yang bekerja sebagai
generator arus searah akan dapat bekerja sebagai motor arus searah. Oleh sebab itu,
sebuah mesin arus searah dapat digunakan baik sebagai motor arus searah maupun
generator arus searah.
Kontrol Proportional
Untuk kontroler dengan kontrol proportional, hubungan antara keluaran kontroler
𝑚(𝑡) dan sinyal kesalahan penggerak 𝑒(𝑡) adalah:
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡)
atau dalam besaran transformasi laplace,
M (s)
=Kp
E( s)

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
dimana 𝐾𝑝 adalah kepekaan proportional atau penguatan.

Kontrol Integral
Pada kontroler dengan kontrol integral, harga keluaran kontroler 𝑚(𝑡) diubah
dengan laju yang sebanding dengan sinyal kesalahan penggerak 𝑒(𝑡). Jadi,
dm (t)
=Kie(t)
dt
atau,
1

𝑚(𝑡) = Ki ∫ e ( t ) dt
0

dimana 𝐾𝑖 adalah konstanta yang dapat diatur. Fungsi alih kontroler integral adalah
M (s) ki
=
E( s) s
Jika harga 𝑒(𝑡) diduakalikan, maka harga 𝑚(𝑡) berubah dengan laju perubahan menjadi
duakali semula. Jika kesalahan penggerak nol, maka harga 𝑚(𝑡) tetap stasioner

Kontrol Derivative
Untuk kontroler dengan kontrol Derivative, hubungan antara keluaran kontroler 𝑚(𝑡)
dan sinyal kesalahan penggerak 𝑒(𝑡) adalah:
de
m ( t )=kd
dt
atau dalam besaran transformansi laplace,
M (s)
=kds
E( s)

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229

Referensi :
https://journal.uhamka.ac.id/index.php/teknoka/article/download/782/317/

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
BAB III
METODE PRAKTIKUM

3.1 Alat & Bahan

Modul Kecepatan Motor DC, Kabel USB to COM, Komputer, Multimeter

3.2 Langkah Percobaan

Lakukan langkah-langkah berikut:
1. Tancapkan kabel USB To COM
2. Lihat alamat com di device manager, Gambar di bawah ini menggunakan windows 10

3. Jalankan software PID seperti dibawah ini

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229

4. Click Setup COM, Pilih COM yg sesuai di device manager. Kemudian click OK

5. Posisikan saklar di CLOSE LOOP bukan OPEN LOOP

6. Posisikan saklar di PID bukan FLC
7. Posisi saklar arah putaran motor bisa di KIRI atau KANAN
8. Posisi saklar Integral dan Differential off (ke kiri), jadi yang bekerja hanya kontrol P
saja.
9. Lakukan Percobaan sesuai tabel. Lakukan pengaturan dengan kondisi motor mati.
10. Setelah pengaturan sesuai tabel dilakukan, baru nyalakan saklar power.
11. Setelah mendapatkan hasil, sebelum mematikan saklar, pastikan potensiometer setpoint
posisikan pada nilai nol. Baru matikan saklar.

Set Point = 2 V
Resistor Kp Present Error
Value
10k 1 148 261

50k 5 335 75

90k 9 343 64

Set Point = 5 V

Resistor Kp Present Error

Value
10k 1 376 647

50k 5 857 166

90k 9 878 145

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
BAB IV
HASIL & ANALISA
4.1 Grafik & Program
Set point 2 V Resistor 10 K

Set point 2 V Resistor 50 K

Set point 2 V Resistor 90 K

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
Set point 5 V Resistor 10 K

Set point 5 V Resistor 50 K

Set point 5 V Resistor 90 K

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
4.2 Analisa
Pada praktikum kali ini kita membahas modul IV dimana yang berjudul “ Kendali
Motor Searah dengan Control Proposional “. Adapun tujuan pada praktikum modul IV
kali ini yaitu untuk menentukan control proposional untuk mengendalikan kecepatan
motor searah.
Pada praktikum kali ini ada sebuah teori dasar yaitu system control yang
merupakan suatu alat yang mengendalikan atau memerintahkan dan mengatur keadaan
dari suatu system. Dimana sistem control ini menggunakan system untuk
mempertahankan sebuah nilai keluaran dari suatu variable proses dengan yang
diinginkan (set point).Motor pada umumnya disebut mesin yang mengubah energi
listrik menjadi putaran mekanikMotor arus searah (DC) merupakan salah satu alat
penggerak yang berfungsi untuk mengatur beban dan mengatur kecepatan. Pada
percobaan ini terdapat diagram blok, yang didalamnya terdapat tiga buah blok. Pertama
ialah pengendali proporsional yang merupakan pengendali motor, yang kedua yaitu
motor yang merupakan plant, dan tachogenerator yang merupakan sensor pengubah
kecepatan menjadi tegangan. Masukan pada sistem ini merupakan tegangan yang
dilambangkan dengan V dan keluarannya adalah kecepatan yang dilambangkan dengan
ω. Satuan dari V adalah volt (V) dan satuan dari kecepatan adalah radian per menit
(rpm). Untuk mendapatkan kontrol proporsional maka yang dibutuhkan adalah sebuah
sistem harus diidentifikasi terlebih dahulu sehingga kita bisa mendapatkan fungsi
alihnya. Ketika didapatkan fungsi alihnya, maka nilai dari kontrol proposional dapat
diperoleh. Sistem kendali kecepatan motor pada praktikum ini merupakan close loop.
Pengendali proporsional digunakan untuk memperbesar penguatan dan mempercepat
respon transien.
Pada praktikum ini kita menggunakan alat dan bahan yaitu kabel USB to COM,
Komputer, Avometer yang digunakan untuk melihat nilai potensiometer yang diatur
sesuai pada data pengamatan. Kemudian terdapat beberapa komponen yang digunakan
seperti , motor ,dan potensiometer yang berada pada bagian input, lalu ada resistor dan
saklar on-off, dan LCD I2C.
Pada percobaan kali ini terdapat dua nilai set point yang akan kita input. Yang
pertama yaitu sebesar 2 V atau 409 bit. Kemudian yang kedua yaitu sebesar 5 V atau
1023 bit.
Pada percobaan pertama kita menggunakan set point 2 V dan dengan nilai
hambaran resistor 10 K didapatkan hasil dengan nilai Present Value sebesar 148 dan
Error sebesar 261. Dimaksud dari error adalah hasil pengurangan set point dengan

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
present value dimana dalam gambar set point sebesar 409 bit adalah 2 V.
Pada percobaan kedua kita menggunakan set point 2 V dan dengan nilai hambaran
resistor 50 K didapatkan hasil dengan nilai Present Value sebesar 335 dan Error sebesar
75. Dimaksud dari error adalah hasil pengurangan set point dengan present value
dimana dalam gambar set point sebesar 410 bit adalah 2 V. Kemudian pada grafik dapat
kita lihat terjadi kenaikan yang cukup tinggi yang bernilai 500 hingga melebihi set
point. Kemudian dalam sekitar 5 detik grafik akan menurun dan dalam keadaan stabil
pada sekitar 300 lebih tepatnya 315.
Pada percobaan kedua kita menggunakan set point 2 V dan dengan nilai hambaran
resistor 90 K didapatkan hasil dengan nilai Present Value sebesar 343 dan Error sebesar
64. Dimaksud dari error adalah hasil pengurangan set point dengan present value
dimana dalam gambar set point sebesar 409 bit adalah 2 V. Kemudian pada grafik dapat
kita lihat terjadi kenaikan yang cukup tinggi yang bernilai 500 hingga melebihi set
point. Kemudian dalam sekitar 4 detik grafik akan menurun dan dalam keadaan stabil
pada sekitar 300 lebih tepatnya 343.
Kemudian pada percobaan pertama kita menggunakan 5 V dan dengan nilai
hambatan resistor sebesar 10 K didapatkan hasil dengan nilai Present Value sebesar 376
dan Error yaitu sebesar 647. Dimaksud dari error adalah hasil pengurangan set point
dengan present value dimana dalam gambar set point sebesar 1023 bit adalah 5 V.
Kemudian pada percobaan pertama kita menggunakan 5 V dan dengan nilai
hambatan resistor sebesar 50 K didapatkan hasil dengan nilai Present Value sebesar 857
dan Error yaitu sebesar 166. Dimaksud dari error adalah hasil pengurangan set point
dengan present value dimana dalam gambar set point sebesar 1023 bit adalah 5 V.
Kemudian pada grafik dapat kita lihat terjadi kenaikan yang cukup tinggi yang bernilai
900. Kemudian dalam sekitar 4 detik grafik akan menurun dan dalam keadaan stabil
pada sekitar 900 lebih tepatnya 857.
Kemudian pada percobaan pertama kita menggunakan 5 V dan dengan nilai
hambatan resistor sebesar 90 K didapatkan hasil dengan nilai Present Value sebesar 878
dan Error yaitu sebesar 145. Dimaksud dari error adalah hasil pengurangan set point
dengan present value dimana dalam gambar set point sebesar 1023 bit adalah 5 V.
Kemudian pada grafik dapat kita lihat terjadi kenaikan yang cukup tinggi yang bernilai
900. Kemudian dalam sekitar 4 detik grafik akan menurun dan dalam keadaan stabil
pada sekitar 900 lebih tepatnya 878.
Pada kedua percobaan yang telah kita lakukan yaitu pada set 2 V dan 5 V dapat kita
lihat bahwa semakin besar nilai kp yang kita berikan maka semakin cepat respon

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
transien yang dihasilkan.
4.3 Tugas Akhir
Jelaskan bagaimana perilaku dari pengendali proporsional dari hasil pengamatan dan
tentukan mana nilai pengendali proporsional yang terbaik pada praktikum ini. Jelaskan
mengapa demikian!
Jawab :
Pada pengendali proposional ini hanya berfungsi sebagai memperbaikin rise time yang
dimana membuat pada data pengamatan pratikum ini yaitu Pada percobaan kali ini hanya
menggunakan proposional yang dimana berfungsi sebagai memperbaikin rise time. Pada
table yang pertama yang dimana resistor 10k didapatkan grafik yang kurang baik
dikarenakan rise timenya kurang membuat error steady state yang cukup besar. Selanjutnya
pada resistor 50k didapatkan grafik yang hampir cukup baik yang dimana risetimenya
mulai mendekati set point tapi menurun dan membuat error steady state.Terakhir pada
table pertama didapatkan grafik yang hampir cukup bagus yang dimana rise timenya terjadi
lonjakan tetapi grafiknya menurun dan membuat error steady state.Pada table kedua ini
semua grafik memiliki error steady state yang dimana pada resistor 10k grafiknya memiliki
error steady state yang cukup besar dibandingkan resistor 50k dan 90k.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN
 M. Fathan Ramayani
2020-11-229
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Setelah melakukan percobaan pada praktikum modul IV ini dapat kita simpulkan
bahwa :
 Pengontrol proporsional ini berfungsi sebagai memperbaikin rise timenya.

5.2 Saran
Penjelasan lebih dibuat terperinci supaya praktikan lebih mengerti detail dan dengan
menggunakan kata yang mudah dipahami praktikan agar dapat menunjang pembelajaran
dengan baik.

Laboratorium Sistem Kontrol

Institut Teknologi PLN