BAB 3

METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Prosedur Penelitian

3.1.1 Studi Literatur
Tahap ini dilakukan pencarian literatur terbuka dan publikasi ilmiah, yang
sesuai dengan penelitian dan dapat dijadikan acuan atau dasar dalam penelitian ini.

3.1.2 Studi Lapangan

Tahap ini dilakukan pengamatan secara langsung dilapangan, dengan
dibimbing operator dalam pencarian dan pengamatan alat yang digunakan sebagai
bahan penelitian. Studi lapangan mengenai kontrol PID didalam deaerator
dilaksanakan selama lima bulan, selama lima bulan pengerjaan penulis dibimbing
mengenai perhitungan dan pengambilan data oleh engineer.

3.2 Diagram Alir Perancangan

Tahapan perancangan sistem kendali level air deaerator ditunjukkan pada
Gambar 3.1 yang merupakan diagram alir perancangan sistem kendali. Perancangan
sistem kendali level air deaerator dilakukan dengan pengendalian yaitu PID
kontrol.

24
A B C

25
A B C

Gambar 3.1 Diagram Alir Rancangan Penelitian

26
 Perancangan sistem kendali level air pada deaerator dilakukan dengan
memulai studi literatur mengenai control valve pada PLTU Teluk Balikpapan dan
juga melakukan studi literatur mengenai perancangan sistem kendali PID. Setelah
melakukan studi literatur, langkah selanjutnya dengan melakukan studi lapangan
pada PJB UBJOM Kaltim Teluk dengan tujuan mengetahui fungsi setiap alat yang
berada pada plant dan dapat melihat secara langsung masalah yang terjadi pada
sistem kontrol PID level air didalam deaerator, pada saat dilakukannya studi
lapangan penulis dibimbing secara langsung oleh engineer lapangan yang ahli pada
bidang instrument. Setelah dilakukan studi lapangan langkah selanjutnya adalah
mengumpulkan data-data yang dibutuhkan dalam melakukan rancangan sistem
kendali baik berupa data operasi maupun data spesifikasi alat. Kemudian dilakukan
pemodelan matematis pada level transmitter, control valve dan deaerator
menggunakan data yang dimiliki. Selanjutnya melakukan validasi terhadap model
matematis dengan cara membandingkan nilai output level dari kondisi lapangan
dengan nilai output level dari hasil pemodelan matematis. Simulasi blok diagram
plant menggunakan data pemodelan matematis digunakan untuk melakukan
validasi, input pada simulasi diberikan menggunakan tools sinyal step. Jika model
matematis merepresentasikan proses aktual yang terjadi, langkah selanjutnya
melakukan tuning PID menggunakan metode konvensional Z-N dan menggunakan
metode auto tuned. Proses penalaan tersebut didapatkan nilai Kp, Ki, Kd.
Selanjutnya nilai parameter PID dibandingkan dengan nilai PID plant
menggunakan simulasi Simulink Matlab. Hasil simulasi didapatkan grafik respon
dari masing-masing nilai parameter PID, selanjutnya dari hasil tuning akan
dibandingkan dengan pengendali PID pada PLTU Teluk Balikpapan. Respon
transient plant ditunjukkan pada Tabel 3.1

Tabel 3.1 Kriteria Performansi Respon Sistem Kendali Plant

Rise time (tr) Overshoot Settling time (ts) Error Steady State

< 13,27 s < 88,88% < 6676,8 s ± 2% - ± 5%

*)Kriteria Performasi Plant PJB, 2019

Tabel 3.1 merupakan respon transient dari sistem kendali PID plant PJB.
Setelah sistem kendali rancangan telah memenuhi kreteria performansi transient

27
yang ditunjukkan pada Tabel 3.1, selanjutnya adalah pengujian tracking setpoint
yaitu kemampuan sistem untuk dapat mengikuti fluktuasi nilai setpoint.

3.3 Metode Perancangan

Data yang akan digunakan sebagai acuan untuk rancangan sistem
pengendalian PID untuk perbandingan performansi kendali PID PLTU Teluk
Balikpapan dengan hasil tuning, merupakan data sekunder yang diperoleh dari
database dan data operasi PLTU Teluk Balikpapan. Data operasi yang dibutuhkan
dalam perancangan sistem kendali PID. Data operasi yang dibutuhkan dalam
perancangan sistem kendali meliputi laju alir air umpan, laju alir uap, level air,
temperatur uap dan temperatur air umpan. Data spesifikasi alat dan diagram P&ID
diperoleh dari database PLTU Teluk Balikpapan. Data operasi yang digunakan
adalah data rekaman operasi dalam 6 bulan terakhir, yaitu pada saat plant
dioperasikan pada beban 110 MW.

Tabel 3.2 Data Teknis Pada Deaerator Saat Beban 110 MW

Data Harga Satuan

Design capacity 80 t/h
Oxygen content ≤7 𝜇𝑔/liter
Design pressure 1,0 Mpa.g
o
Design temperature 430/205 C
Working pressure 0,147~0,588 Mpa.g
o
Working temperature 430/180 C
Opening pressure of safety valve 0,95 Mpa
After filled with water 281,376 ton
Capacity 80 ton
*)Manual book deaerator PJB

Perancangan sistem kendali level air pada deaerator ini ditentukan variabel-
variabel agar penelitian dapat berjalan sesuai dengan yang dikehendaki. Variabel
yang digunakan dalam melakukan perancangan sistem kendali level air pada
deaerator ditunjukkan pada Tabel 3.3

28
 Tabel 3.3 Variabel Perancangan

Variabel
Variabel Independen Variabel Dependen
Kontrol
Laju Aliran Feed Water (kg/s) massa jenis feedwater (kg/m3) Level (mm)
laju aliran steam (kg/sekon)

3.3.1 Perancangan Sistem kendali PID

Adapun perancangan sistem kendali PID meliputi:
a. Pemodelan matematis deaerator, level transmitter dan control valve.
b. Tuning parameter control PID menggunakan metode Ziegler – Nichols.
c. Perancangan diagram sistem tertutup (close loop).
d. Simulasi Menggunakan Simulink Matlab.
e. Nilai parameter PID yang diperoleh dibandingkan dengan nilai
parameter PID plant.
f. Simulasi meliputi uji tracking setpoint.
g. Hasil simulasi rancangan harus memenuhi kriteria performasi
Adapun diagram alir dari perancangan sistem kendali PID dapat dilihat
pada Gambar 3.2

29
A B

30
 A B

Gambar 3.2 Diagram Alir Perancangan Sistem Kendali PID

Perancangan sistem kendali PID perlu dilakukan pemodelan dari control valve
selanjutnya dilakukan pemodelan pada transmitter setelah itu dilakukan pemodelan
pada deaerator. Pemodelan yang sudah dibuat selanjutnya dilakukan perancangan
sistem kendali pada plant, setelah itu dibuat perancangan sistem kendali
menggunakan aturan tuning PID menggunakan ziegler-nichols dan juga
menggunakan auto tuned untuk tuning sistem kendali PID. Selanjutnya akan
dilakukan simulasi menggunakan Simulink dan akan mendapatkan respon grafik.
Respon grafik dari tuning PID akan dibandingkan dengan sistem kendali PID plant,

31
jika hasil tuning tidak lebih baik dari respon grafik plant maka akan dilakukan
tuning ulang dengan metode yang berbeda, setelah hasil respon grafik tuning lebih
baik maka dilanjutkan dengan melakukan uji tracking setpoint jika sistem kendali
tuning tidak mampu mengikuti perubahan setpoint yang diberikan maka akan
dilakukan tuning ulang dengan metode yang berbeda, setelah sistem mampu
mengikuti perubahan setpoint yang diberikan sebesar 30 sekon, selanjutnya akan
dilakukan pengambilan kesimpulan.

a. Pemodelan matematis deaerator

Pemodelan matematis deaerator menggunakan persamaan kesetimbangan

massa. Persamaan ini digunakan untuk mendapatkan level tangki pada deaerator.
Menggunakan Persamaan 2.9 maka model matematis deaerator dapat dituliskan
sebagai berikut:

[akumulasi massa per satuan waktu] = [massa masuk per satuan waktu] – [massa
keluar persatuan waktu]

𝑑𝑉
𝜌 = 𝐹𝑖 𝜌𝑖 + 𝑚𝑠 − 𝐹𝑜 𝜌𝑜
𝑑𝑡

Selanjutnya diperlukan pemodelan bentuk tangki. Tangki pada deaerator memiliki

bentuk bangun ruang yang menyerupai bentuk tabung. Setelah diketahui
pendekatan model tangki berbentuk tabung maka, hubungan antara volume dan
ketinggian adalah:

𝑑𝑉 = 𝐴𝑑ℎ = 𝑊𝑡 𝐿𝑑ℎ

Pendekatan volume tabung dapat dilihat pada Gambar 3.3

Wt

Gambar 3.3 Pendekatan Volume Tabung (Ariyanto,2011).

Data dari diameter, ketinggian air dan Panjang tabung ditunjukkan pada Tabel 3.4

32
 Tabel 3.4 Data Desain Deaerator

Data Nilai
Diameter (D) 3,24 meter
Ketinggian Cairan (h) 0,8 meter
Panjang Tabung (L) 13,78 meter
*)Data desain deaerator PJB
Setelah didapatkan data desain deaerator selanjutnya dilakukan
perhitungan volume tangki deaerator, karena deaerator memiliki bentuk tabung
maka dilakukan perhitungan menggunakan pendekatan volume tabung.
wt wt
adalah Panjang dari salah satu sisi segitiga. Hubungan dari dan h dapat
2 2

diketahui menggunkan rumus phitagoras.

𝑤𝑡
= √𝑅2 − (𝑅 − ℎ)2
2

𝑤𝑡 = 2√(𝐷 − ℎ)ℎ

𝑑𝑉 = 2√(𝐷 − ℎ)ℎ 𝐿𝑑ℎ

𝑑𝑉 = 2√(3,24 − 0,8)𝑥0,8 𝑥13,78𝑑ℎ

𝑑𝑉 = 38,505𝑑ℎ

𝑑ℎ
38,505𝜌 = 𝐹𝑖 𝜌𝑖 + 𝑚𝑠 − 𝐹𝑜 𝜌𝑜
𝑑𝑡

𝑑ℎ 1
38,505 = 𝐹𝑖 + 𝑚𝑠 − 𝐹𝑜
𝑑𝑡 𝜌

𝑑ℎ 1
38,505 = 𝐹𝑖 + 𝑚𝑠 − 𝐾√ℎ
𝑑𝑡 𝜌

Penyelesaian persmaan diatas perlu adanya linearisasi dengan menggunakan deret

taylor. Penyusunan sesuai deret taylor ditunjukkan pada Persamaan 2.14

𝑑𝑦 ′ 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 𝑦′ + 𝑥′ + 𝑧′
𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑧

Dari persamaan deret taylor diatas maka persamaan dapat di susun:

33
𝑑ℎ′ 𝜕𝑓 ′ 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 𝐹𝑖 + 𝑚𝑠′ + ℎ′
𝑑𝑡 𝜕𝐹𝑖 𝜕𝑚𝑠 𝜕ℎ

Variable deviasi sebagai berikut:

̅̅̅̅𝑠 ; ℎ′ = ℎ − ℎ̅
̅𝑖 ; 𝑚𝑠′ = 𝑚𝑠 − 𝑚
𝐹𝑖′ = 𝐹𝑖 − 𝐹

Setelah linearisasi menggunakan deret taylor didapatkan persamaan sebagai

berikut:

𝑑ℎ 1 𝐾
= 𝐹𝑖 ′ + 𝑚𝑠 ′ − ℎ′
𝑑𝑡 𝜌 2√ℎ

Selanjutnya persamaan akan disederhanakan, untuk mendapatkan fungsi transfer

dari proses yaitu:

𝐺𝑝 𝐺𝑚
ℎ′ = 𝐹𝑖′ + 𝑚′
𝜏𝑝 𝑠 + 1 𝜏𝑝 𝑠 + 1 𝑠

Dikarenakan nilai K untuk flow out deaerator tidak tersedia diperusahaan,

karena tipe deaerator pada perusahaan dan deaerator pada jurnal memiliki tipe
yang sama, maka digunakan nilai K dari jurnal yang telah dilakukan penelitian
tugas akhir oleh (wahyu, 2015). Didapatkan nilai K sebesar 1 maka fungsi transfer
dari proses sebagai berikut:
Dimana:

2√ℎ 2√ℎ 2√ℎ

𝐺𝑝 = ; 𝐺𝑚 = ; 𝜏𝑝 =
𝐾 𝐾𝜌 38,505𝐾

2√0,8
𝐺𝑝 = = 1,78
1

2√0,8
𝐺𝑚 = = 0,00178
1𝑥1000

2√0,8
𝜏𝑝 = = 0,0464577167
38,505𝑥1

Gp merupakan gain dari proses yaitu laju aliran volume air umpan. Gm merupakan
gain dari load yaitu laju aliran massa steam. 𝜏𝑝 merupakan time konstan dari proses
dan juga load.

34
 1,78 0,00178
ℎ= 𝐹𝑖 + 𝑚
0,0464577167𝑠 + 1 0,0464577167𝑠 + 1 𝑠

b. Pemodelan matematis control valve

Pengendalian level air pada deaerator membutuhkan control valve untuk
mengatur laju aliran yang akan masuk kedalam tangki deaerator. Control valve
yang digunakan pada PLTU Teluk Balikpapan bertipe pneumatic dengan jenis
actuator diaphragma yang memiliki range bukaan katup 0% - 100%.
Menggunakan input sinyal elektrik dengan input 4-20 mA kemudian dikonversi
menjadi sinyal pneumatic 3-15 psig untuk menggerakan actuator biasanya dikenal
dengan sistem I/P. fungsi transfer ditunjukkan pada Persamaan 2.3.

𝑀𝑉𝐶𝑉 (𝑆) 𝐾𝐶𝑉

=
𝑈(𝑆) 𝜏𝐶𝑉 𝑆 + 1

Gain control valve (Kcv) bisa didapatkan dengan Persamaan 2.4.

𝑙𝑎𝑗𝑢 𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚

𝐾=
∆ tekanan masukan

174,913 𝑘𝑔/𝑠
𝐾= = 14,576
(15 − 3)psi

Sedangkan untuk gain I/P diperoleh dengan persamaan 2.5.

(15 − 3)𝑝𝑠𝑖 𝑝𝑠𝑖
𝐺𝐶 = = 0,75
(20 − 4)𝑚𝐴 𝑚𝐴

Gain total control valve dapat diperoleh dengan Persamaan 2.6

𝐾𝐶𝑉 = 𝐾. 𝐺𝐶

= 14,576𝑥0,75

= 10,9320𝑘𝑔/𝑠. 𝑚𝐴

Time constant dari control valve didapatkan dari Persamaan 2.7

𝜏𝐶𝑉 = 𝑇𝑉 (∆𝑉 + 𝑅𝐶𝑉 )

Actuator yang digunakan model diaphragma maka nilainya adalah 0,03 dan
untuk Nilai TV diperoleh dari Persamaan 2.8.

35
 𝑌𝐶
𝑇𝑉 =
𝐶𝑉

0,676
𝑇𝑉 = = 1,73
0,39
174,913−0
𝜏𝐶𝑉 = 1,73( + 0,03)
174,913

𝜏𝐶𝑉 = 1,785

Maka fungsi transfer dari control valve adalah sebagai berikut:

𝑀𝑉𝐶𝑉 (𝑆) 10,9320

=
𝑈(𝑆) 1,785𝑆 + 1

c. Pemodelan level transmitter

Level transmitter merupakan alat yang berfungsi sebagai pengukur level air
didalam tangki deaerator, serta mentransmisikan hasil konversinya kebesaran
elektrik 4mA-20 mA, maka dipasang level transmitter dengan range sebesar 0 mm
sampai dengan 2400 mm.

Transmitter dilakukan pemodelan matematis dengan Persamaan 2.1 sebagai

berikut:

𝑆𝑝𝑎𝑛 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐺𝑇 =
𝑆𝑝𝑎𝑛 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
𝐼𝑚𝑎𝑘𝑠 − 𝐼𝑚𝑖𝑛
𝐺𝑇 =
𝐻𝑚𝑎𝑘𝑠 − 𝐻𝑚𝑖𝑛
Nilai GT merupakan nilai dari penguat level transmitter dapat diperoleh dengan
perbandingan span output dan span input.

(20 − 4)𝑚𝐴 𝑚𝐴
𝐺𝑇 = = 0,00667
(2400 − 0)𝑚𝑚 𝑚𝑚

Dikarenakan time konstan dari level transmitter untuk deaerator tidak

tersedia diperusahaan, karena transmitter yang digunakan pada deaerator dan
steam drum memiliki model dan merek yang sama, maka digunakan time constant
dari level transmitter steam drum yang telah dilakukan penelitian tugas akhir oleh

36
(Saputra, 2017). Didapatkan nilai time constant sebesar 0,2 sekon maka fungsi level
transmitter sebagai berikut:
𝑀(𝑆) 𝐺𝑇
=
𝑈(𝑆) 𝜏𝑇𝑆 + 1
𝑀(𝑆) 0,0067
=
𝑈(𝑆) 0,2𝑠 + 1

d. Validasi Pemodelan Deaerator

Validasi pemodelan pada deaerator dilakukan dengan cara membandingkan
nilai output level dari kondisi lapangan dengan nilai output level dari hasil
pemodelan matematis, validasi ini dilakukan dengan tujuan mendapatkan hasil
yang sama dari persamaan matematis dengan kondisi lapangan. Validasi dilakukan
dengan cara melakukan simulasi blok diagram plant menggunakan data pemodelan
matematis, input pada simulasi diberikan menggunakan tools sinyal step yang
ditunjukkan pada Gambar 3.4 (Widiyanti, 2017).

Gambar 3.4 Diagram Blok Sistem Validasi Pemodelan Deaerator

Hasil respon sistem validasi pemodelan berupa grafik yang akan
menunjukan pengaruh dari penambahan input terhadap level pada deaerator yang
ditunjukkan pada Gambar 3.5.

37
 L
e
v
e
l
(mm)

0 50 100 150 200 250 300

Time (sekon)
Gambar 3.5 Respon Sistem Validasi Pemodelan Deaerartor
Ditunjukkan pada Gambar 3.5 bahwa sumbu x menunjukan waktu dengan
satuan sekon dan sumbu y menunjukan level dengan satuan mm. Garis kuning pada
grafik merupakan setpoint dan garis biru pada grafik adalah respon transient sistem.
Nilai output pada simulasi telah sesuai dengan data pengukuran yang dilakukan
dilapangan yaitu untuk mencapai level 486,71 membutuhkan waktu 320 sekon.
Ditunjukkan pada grafik bahwa sistem memiliki karakteristik linier hal ini
dikarenakan pada saat terjadi penambahan input maka secara otomatis kenaikan
level juga akan terjadi. Sehingga sistem plant tersebut perlu dikendalikan
(Widiyanti, 2017).

e. Pemodelan sistem plant

Pemodelan matematis yang telah dilakukan pada masing – masing
komponen plant, selanjutnya dilakukan pemodelan menjadi bentuk blok diagram
pada Simulink menggunakan sistem tertutup (close loop). Penyusunan sistem plant
secara tertutup dilakukan dengan alasan sistem menggunakan transmitter sebagai
pembaca level aktual pada deaerator, kemudian akan menyesuaikan dengan nilai
setpoint level. Converter pada simulasi digunakan sebagai sarana pengubah nilai
input level berupa setpoint menjadi arus listrik (mA). Susunan blok diagram
ditunjukkan pada Gambar 3.6.

38
 Gambar 3.6 Blok Diagram Tanpa Sistem Kendali
Blok diagram tanpa sistem kendali menunjukkan bahwa tidak ada sistem
kendali yang digunakan baik itu sistem kendali menggunakan fuzzy logic maupun
menggunakan sistem kendali PID dari diagram blok diatas tanpa adanya sistem
kendali maka tidak ada sistem yang memanipulasi laju aliran air sehingga laju aliran
pada control valve tidak dapat mencapai nilai setpoint yang diberikan yang
memiliki level air setinggi 1900 mm nilai setpoint yang digunakan merupakan nilai
setpoint pada plant dengan beban 90 MW. Didapatkan respon grafik dari blok
diagram jika plant tidak menggunakan sistem kendali, yang ditunjukkan pada
Gambar 3.7

L
e
v
e
l
(mm)

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Time (sekon)
Gambar 3.7 Respon Grafik Control Valve Tanpa Sistem Kendali
Diketahui pada Gambar 3.7 bahwa sumbu x menunjukan waktu dengan
satuan sekon dan sumbu y menunjukan level dengan satuan mm. Garis kuning pada
grafik merupakan setpoint dan garis biru pada grafik adalah respon transient sistem.
Hasil respon plant yang tidak diberikan sistem pengendali dapat diketahui bahwa
sistem tidak dapat mencapai nilai setpoint yang telah diberikan yaitu dengan nilai

39
1900 mm. Upaya yang dilakukan untuk mencegah terjadinya hal diatas dilakukan
pemasangan sistem kendali PID untuk memanipulasi besaran sinyal input control
valve sehingga sistem dapat mencapai setpoint yang ditentukan.

40
Halaman ini sengaja dikosongkan

41