PEMODELAN SISTEM

2013
 Definisi Umum
Sistem adalah sekelompok bagian atau komponen yang bekerja
sama sebagai suatu kesatuan fungsi.(Salisbury)
Sistem adalah suatu kesatuan yang terdiri dari sejumlah bagian-
bagian, atribut dari bagian dan hubungan antara bagian dengan
atribut. (Pilecki)
Sistem adalah prosedur yang terorganisir dan mapan yang
membuahkan hasil. (Robert Allen & Mark Victor Hansen).
Sistem adalah sekumpulan komponen yang saling berinteraksi dan
bekerja sama untuk mencapai tujuan yang sama. (Bertalanffy)
Sistem adalah himpunan dari unsur-unsur yang saling berkaitan
sehingga membentuk suatu kesatuan yang utuh dan terpadu
(Ramon McLeod)
Sistem adalah tatanan yang menggambarkan adanya rangkaian
berbagai komponen yang memiliki hubungan serta tujuan bersama
secara serasi, terkoordinasi yang bekerja atau berjalan dalam
jangka waktu tertentu dan terencana. (Umar Fahmi Achmadi)
 Definisi Dalam Ranah Engineering
Perangkat/alat/algoritma yang beroperasi
berdasarkan sinyal masukan (input), mengikuti
aturan tertentu/terdefinisi (biasanya berbentuk
persamaan matematis), dan menghasilkan sinyal
keluaran (output) atau respons sistem.
Maka sistem terdiri atas komponen-komponen
dan/atau kombinasinya yang membentuk operasi
kerja tertentu untuk menghasilkan keluaran yang
sudah direncanakan.
 masukan keluaran
PROSES

Masukan : bisa data dan/atau informasi

Proses : operasi kerja tertentu yang akan
mengubah/mengolah masukan menjadi bentuk
tertentu yang sesuai dengan rencana
Keluaran : hasil pengubahan/pengolahan masukan
Contoh :
gas
MOBIL kecepatan
rem

keyboard
KOMPUTER tampilan
mouse

makanan
TUBUH kesehatan
minuman
Contoh :

Permintaan
Daya beli
Bahan baku
Produksi
PASAR harga
Keuntungan
Distribusi
Kondisi politik
Dlsb.
 Model Sistem
Seorang insinyur dalam membangun sistem harus
membuat model terlebih dulu.
Model adalah representasi lengkap dari sebuah sistem
namun dibuat dalam skala sederhana.
Model dibuat untuk mensimulasikan dan memperhitung-
kan segala hal terkait sistem yang akan dibangun.
Model berguna untuk :
Melakukan analisis
Melakukan simulasi
Memperhitungkan risiko
Tahap Pembentukan Model

Mendefinisikan Merumuskan masalah

masalah dengan rinci secara terstruktur

+
MODEL
MULAI

+/-

KOREKSI PENGUJIAN

STOP
 Contoh
Seorang insinyur hendak membangun sebuah oven
pemanggang roti. Maka tahap paling awal adalah
mendefinisikan masalah secara rinci, misalnya:
Jenis roti yang akan dipanggang
Jumlah/volume ruang panggang
Range temperatur
Jenis pemanas
Sistem pengendalian
Sistem monitor proses pemanggangan
Dlsb.
Masalah disusun dalam struktur yang sesuai :
 Contoh (lanjut)
Masalah disusun dalam struktur yang sesuai :
Jenis roti yang akan dibuat adalah roti kering
dengan ukuran maksimum tertentu.
Timer dan suhu diatur dan selalu dikendalikan.
Pengendali secara otomatis menghidup-matikan
pemanas untuk mendapatkan suhu yang optimal.
Sistem monitor bekerja untuk memonitor suhu.
 Contoh (lanjut)
Dibuat model awal dengan mengakomodasikan durasi
waktu dan arus listrik.

SAKLAR dan PEMANAS

Listrik TIMER Panas
OVEN

Setelah pengujian, ada masalah : suhu tidak terkendali.

Dilakukan koreksi dengan mengendalikan suhu.
 Contoh (lanjut)
Model awal dikoreksi : diberikan untai umpak balik dari
sensor suhu untuk memutus arus listrik dari saklar.

listrik PEMANAS UDARA

SAKLAR dan
TIMER OVEN PANAS

MEKANISME SENSOR
PENGENDALI PANAS
 Contoh (lanjut)
Model akhir : semua permasalahan yang mungkin timbul
diberikan solusinya.
listrik PEMANAS UDARA
SAKLAR dan +
TIMER OVEN PANAS
-

PEMANAS
TERPROGRAM
MEKANISME SENSOR

PEMANAS GANDA PENGENDALI PANAS

(ATAS-BAWAH)

DISPLAY SUHU
 Sistem Dasar
Empat jenis sistem dasar :

SCALER
x y Kx
K

x
ADDER y xu
u
dx
x DIFFERENSIATOR y
dt

x INTEGRATOR y xdt
 Sistem Dasar :
Tanpa umpan-balik (open-loop)

x SISTEM y

Dengan umpan-balik (closed-loop)

+
x SISTEM y
-
UMPAN-BALIK
 Komponen dalam Sistem Berumpanbalik

Gangguan
Arah maju
d

Sinyal Keluaran
masukan aktuasi Elemen c terkendali
SISTEM
kendali e
a b Variabel
g1 termanipulasi g2

f
g Elemen
umpan-balik

Arah balik
 Contoh Pengaruh Perubahan
Tanpa umpan-balik (open-loop)
SISTEM
x y 1000 x
Gain = 1000

Jika gain sistem berubah, maka keluaran langsung terpengaruh.

Dengan umpan-balik (closed-loop)

+ x-(y/10) SISTEM
x y
Gain =1000
-
y/10
UMPAN-BALIK
Gain = 1/10

y 1000
y x 1000 1000 x 100 y y x 10 x tidak te rpengaruh gain sistem
10 101
 Contoh
Buat sistem tanpa umpan-balik dan dengan
umpan-balik dari rangkaian di samping ini.
Jawab :
Keluaran sistem (pembagi tegangan) :

Persamaan ini sudah menggambarkan sistem tanpa umpan-balik :

Contoh (lanjut)
Untuk membuat sistem dengan umpan-balik, dihitung keluaran V2
dalam kaitannya dengan arus yang mengalir I:

Keluaran V2 ternyata mengandung V2 sehingga merupakan umpan-

balik :
Contoh Aplikasi : Model Matematis Sistem Lengan Robot
Buat model open-loop (tanpa umpan-balik) dan model closed-loop
(berumpan-balik) dari sebuah lengan robot sederhana yang bisa ber-
gerak linier kiri-kanan (dalam sumbu-x) yang digerakkan oleh sebuah
motor. Motor memiliki gain = 2 dan plant (lengan robot) memiliki gain
=10. Perhitungkan adanya gangguan (misalnya gesekan, massa).

Jawab :
Model sederhana open-loop :
gangguan

x = tegangan untuk menggerakkan motor (elemen kendali), u =

elemen gangguan, y = keluaran gerak lengan robot.
Contoh Aplikasi (lanjut)

gangguan

Maka model matematisnya :

y ( 2 x u ) 10 20 x 10u ..............(1)

Dari persamaan ini tampak bahwa gangguan memiliki pengaruh

yang besar, yakni 10 kali dari kondisi awal.
Untuk mengurangi pengaruh gangguan, maka dirancang model
closed-loop.
Contoh Aplikasi (lanjut)
Adanya gangguan yang menyebabkan ketidakakuratan gerak
lengan robot bisa dideteksi dengan sensor.
Yang perlu diperhatikan : antara keluaran dan masukan tidak
sejenis, sehingga harus ada pengubah yang sesuai.
Contoh sistem dengan umpan-balik :

Keluaran gerak lengan dideteksi dengan sensor k yang akan

mengubah kesalahan gerak menjadi tegangan koreksi k.y.
Sebuah elemen aktuasi A diperlukan untuk menyesuaikan
masukan dari elemen kendali.
Contoh Aplikasi (lanjut)

Maka persamaan keluarannya :

(2)
 Agar sistem menghasilkan keluaran yang akurat, maka Pers. (1)
harus sama dengan Pers. (2) :
20 A 10
y x u 20 x 10u
1 20 Ak 1 20 Ak
2A 1
x u 2x u
1 20 Ak 1 20 Ak
1 1
agar gangguan minimal maka
1 20 Ak u
andaikan besarnya gangguan u 100 maka 1 20 Ak 100
A
sementara 1 A 1 20 Ak A 100
1 20 AK
99
1 20.100k 100 k besarnya umpan - balik
2000
100 1
masukkan ke Pers.(2) maka : y 20 x 10u
100 100

Tampak bahwa dengan closed-loop gangguan sudah sangat

diperkecil.
Tipe Bagan Kotak Sistem Kendali
Transformasi Bagan Kotak
Bagan suatu sistem yang terdiri dari banyak kotak bisa
disederhanakan menjadi satu kotak sederhana dengan fungsi
alih tunggal.
Metode transaformasinya :

a. Hubungan Seri/Cascade

W ( s ) G1 ( s )V ( s )
Y ( s) G1 ( s)G2 ( s)V ( s)
Y ( s ) G2 ( s )W ( s )
 Transformasi Bagan Kotak
b. Hubungan Paralel/Cascode

V(s) Y(s)
G1 ( s) G2 ( s)
 Transformasi Bagan Kotak
c. Simpal (Loop) Umpan-Balik

E ( s) V ( s) F ( s)
G( s)
Y ( s) G( s) E ( s) G0 ( s )
1 G( s) H ( s)
F ( s ) H ( s )Y ( s )

G( s )V ( s )
Y ( s)
1 G( s) H ( s)
 Transformasi Bagan Kotak
d. Penjumlah dan/atau Pembanding

Kedua bentuk di atas hasilnya sama.

 Transformasi Bagan Kotak
Penjumlah dan/atau Pembanding (lanjut)

Kedua bentuk di atas hasilnya sama.

 Transformasi Bagan Kotak
e. Pemindahan Titik Berangkat (Take off point)
Transformasi Bagan Kotak
Pemindahan Titik Berangkat (Take off point) (lanjut)
Representasi Rangkaian Pasif dalam Laplace
a. Komponen Pasif

Resistor : e(t ) Ri (t ) maka E ( s ) RI ( s )

Ldi(t )
Induktor : e(t ) maka E ( s ) LsI ( s )
d (t )
1 1
Kapasitor : e(t ) i (t )dt maka E ( s ) I ( s)
C Cs

Dinyatakan dalam bagan kotak :

Representasi Rangkaian Pasif dalam Laplace
b. Komponen Pasif Hubung Seri
Persamaan tegangannya :

Transformasi Laplace-nya :

Bagan kotaknya :

I(s) 1
1
Ls 2 Rs E(s)
s C
Proses Penyusunan Bagan Kotak

Tahapan :
Turunkan persamaan dari rangkaian.
Tentukan transformasi Laplace-nya.
Nyatakan persamaan transformasi Laplace ke dalam bentuk
bagan kotak.
Susun semua elemen dalam bagan kotak secara lengkap.
 Contoh Buat bagan kotak sistem dari
rangkaian RC di samping ini.
Jawab :
Persamaan arus dan tegangan :

ei eo
i
R

eo
idt
C

Maka bagan lengkap sistemnya :

 Contoh Buat bagan kotak sistem dari
rangkaian RL di samping ini.
Jawab :
Persamaan arus dan tegangan :
L

ei (t ) eo (t )
i (t )
R

di (t )
eo (t ) L Ls
dt

Maka bagan lengkap sistemnya :

Ls
 Contoh Buat bagan kotak sistem dari
rangkaian LRC di samping ini.
Jawab :
Persamaan arus dan tegangan
dalam ranah s :

1 1
e2 (t )
C i ( t ) dt E 2 ( s )
Cs
I ( s)

di (t ) di (t )
e1 (t ) L Ri (t ) e2 (t ) e1 (t ) e2 (t ) L Ri (t )
dt dt
E1 ( s ) E2 ( s ) LsI ( s ) RI ( s ) Ls R I ( s )
E1 ( s ) E 2 ( s )
E1 ( s ) E2 ( s )
1
I ( s)
Ls R Ls R
E2 ( s)
Ls R
Grafik Aliran Sinyal
Merupakan bentuk lain untuk menyatakan
hubungan antar komponen dalam bentuk simpal
(loop) dan lintasan.
 Simpul dengan satu jalan masuk
x2 = ax1
Cabang Cascade/seri :

Cabang paralel :

Penyederhanaan simpul campuran :

 Penyederhanaan

x2 ax1 cx3
x3 bx2
x3 abx1 bcx3
x3 bcx3 abx1
abx1 abx1
x3 x3
1 bc 1 bc
 Contoh :
 Contoh :