1

TEKNIK PENGENDALI

Di dalam teknik pengendali dibedakan menjadi dua jenis pengendali :

1. Pengendali terprogram dengan pengawatan:

a. program tetap melalui pengawatan

b. program tidak tetap melalui sakelar pilih

2. Pengendali terprogram yang tersimpan dengan PLC :

a. Program tersimpan yang dapat diprogram bebas melalui RAM

(Random Access Memory).

b. Program tersimpan yang programnya tidak dapat diubah-ubah melalui

ROM (Read Only Memory), PROM (Programmable Read Only Memory),
EPROM (Eraseable Programmable Read Only Memory)
•Sistem Kendali
Istilah sistem kendali dalam teknik elektro mempunyai arti suatu peralatan atau
sekelompok peralatan yang digunakan untuk mengatur fungsi kerja suatu mesin dan
memetakan tingkah laku mesin tersebut sesuai dengan yang dikehendaki. Fungsi kerja
mesin tersebut mencakup antara lain menjalankan (start), mengatur (regulasi), dan
menghentikan suatu proses kerja. Pada umumnya, sistem kendali merupakan suatu
kumpulan peralatan elektro atau elektronik, peralatan mekanik, dan peralatan lain
yang menjamin stabilitas dan transisi halus serta ketepatan suatu proses kerja.

Sistem kendali mempunyai tiga unsur yaitu input, proses, dan output.

 
Input Output  
PROSES  

Gambar 1 Unsur-unsur sistem kendali  

3
 Dalam sistem otomasi, PLC merupakan ‘jantung’ sistem kendali.
Dengan program yang disimpan dalam memori PLC, dalam eksekusinya,
PLC dapat memonitor keadaan sistem melalui sinyal dari peralatan input,
kemudian didasarkan atas logika program menentukan rangkaian aksi
pengendalian peralatan output luar.
Cara kerja sistem kendali PLC dapat dipahami dengan diagram blok
seperti ditunjukkan pada Gambar 4.

 
 
 

Gambar 4 Diagram blok PLC  

4
Sistem kendali PLC digunakan secara luas dalam
berbagai bidang antara lain untuk mengendalikan :
Traffic light
Lift
Konveyor
Sistem pengemasan barang
Sistem perakitan peralatan elektronik
Sistem pengamanan gedung
Sistem pembangkitan tenaga elektro
Robot
Pemrosesan makanan

5
Pengendalian sistem kendali PLC harus dilakukan
melalui langkah-langkah sistematik sebagai berikut :
 Memilih PLC dengan spesifikasi yang sesuai
dengan sistem kendali.
 Memasang Sistem Komunikasi
 Membuat program kendali
1. Mentransfer program ke dalam PLC
2. Memasang unit
3. Menyambung pengawatan I/O
4. Menguji coba program
5. Menjalankan program

6
PLC
PLC terdiri atas CPU (Central Processing Unit), memori, modul
interface input dan output program kendali disimpan dalam memori
program. Program mengendalikan PLC sehingga saat sinyal iput dari
peralatan input on timbul respon yang sesuai. Respon ini umumnya
mengonkan sinyal output pada peralatan output.
fungsi PLC
1.Pengendalian
2.Pengaturan dan perhitungan
3.Pelayanan dan pengamatan
4.Pelaporan ( pemberian sinyal)

Pengertian PLC menurut NEMA

“Suatu alat elektronika digital yang menggunakan memori

yang dapat diprogram untuk menyimpan instruksi-instruksi
dari suatu fungsi tertentu seperti logika, sekuensial,
pewaktuan , pencacahan dan aritmatika untuk
mengendalikan mesin dari proses”
 
 
 
7
Hal-hal yang dapat dikerjakan PLC

A. Kontrol berurutan dapat berupa

- kontrol logic relay
- kontrol logic elektronik
- Penghitung dan timer

B. Kontrol proses, yang berupa:

-Kontrol analog , yaitu dapat merubah kondisi analog ke kondisi
digital (A/D) ataupun sebaliknya.
- Kontrol PID

C. Kontrol Supervisi, yang berupa :

-Memonitor proses dan alarm
-Memonitor dan mendiagnosa kesalahan
-Jaringan komunikasi antar proses industri
- Hubungan dengan komputer, printer dan display lainnya.
Penggunaan PLC

PLC dapat digunakan untuk mengontrol mesin-mesin atau proses di

berbagai jenis industri , diantaranya:
-Kontrol industri farmasi
-Kontrol jaringan pipa minyak
-Kontrol industri otomotif
Macam- macam PLC
PERANGKAT INPUT
Peralatan input adalah peralatan yang memberikan sinyal kepada PLC
dan selanjutnya PLC memproses sinyal tersebut untuk mengendalikan
peralatan output. Peralatan input itu antara lain :
• Berbagai jenis saklar, misalnya tombol, saklar togel, saklar
batas,saklar level, saklar tekan, saklar proximity.
b. Berbagai jenis sensor, misalnya sensor cahaya, sensor suhu,
sensor level,
c. Rotary encoder
JUMLAH I/O
Pertimbangan lain untuk memilih unit PLC adalah jumlah terminal
I/O nya. Jumlah terminal I/O yang tersedia bergantung kepada merk
PLC. Misalnya PLC merk OMRON pada satu unit tersedia terminal I/O
sebanyak 10, 20, 30, 40 atau 60. Jumlah terminal I/O ini dapat
dikembangkan dengan memasang Unit I/O Ekspansi sehingga
dimungkinkan memiliki 100 I/O.

TIPE RANGKAIAN OUTPUT

PLC dibuat untuk digunakan dalam berbagai rangkaian kendali.
Bergantung kepada peralatan output yang dikendalikan, tersedia tiga
tipe rangkaian output yaitu : output relai, output transistor singking
dan output transistor soucing.

12
PERALATAN OUTPUT
Sistem otomasi tidak lengkap tanpa ada peralatan output yang
dikendalikan. Peralatan output itu misalnya :
•Kontaktor
•Motor AC/DC
•Lampu
•Buzer

PERALATAN PENUNJANG
Peralatan penunjang adalah peralatan yang digunakan dalam sistem
kendali PLC, tetapi bukan merupakan bagian dari sistem secara nyata.
Maksudnya, peralatan ini digunakan untuk keperluan tertentu yang tidak
berkait dengan aktifitas pegendalian. Peralatan penunjang itu, antara
lain :
• berbagai jenis alat pemrogram, yaitu komputer, software ladder,
konsol pemrogram, programmable terminal, dan sebagainya.
b. Berbagai software ladder, yaitu : SSS, LSS, Syswin, dan CX
Programmer.
c. Berbagai jenis memori luar, yaitu : disket, CD ROM, flash disk.
d. Berbagai alat pencetak dalam sistem komputer, misalnya printer,
plotter.
13
  
 
 

14
PLC CPM1A dan CPM2A serta CPM2C dapat dIgunakan secara
analog, yang pada dasarnya dapat menerima input dan
output sinyal analog dari peralatan lainnya.

15
 Unit analog adalah sebuah sitem bagian dari PLC yang dapat
mengenali input berupa tegangan maupun arus yang naik secara linier,
dan dapat juga mengeluarkan nilai otput berupa tegangan maupun
arus pada sisi out putnya. Dalam satu analog I/O terdapat dua analog
input dan satu analog output. Dengan begitu pada satu rangkaian
dapat terpasang tiga unit analog I/O, enam analog input dan tiga
analog output.

 
 
 

16
Input analog dapat diset dari 0 – 10V DC, 1 – 5V DC atau 4 –
20mA. Pada rangkaian terbuka dapat digunakan pengaturan
dengan 1 sampai 5V DC dan 4 sampai 20 mA. Untuk analog
outpu-tnya dapat diatur dari 0 – 10V DC, 4 – 20 mA atau -10 –
10V DC.

17
  
 
 

 
18
Sistem kendali PLC memiliki banyak keunggulan dibandingkan
dengan sistem kendali elektromagnetik sebagai berikut :
1. Pengawatan sistem kendali PLC lebih sedikit.
2. Modifikasi sistem kendali dapat dengan mudah dilakukan
dengan cara mengganti progam kendali tanpa merubah
pengawatan sejauh tidak ada tambahan peralatan
input/output.
3. Tidak diperlukan komponen kendali seperti timer dan hanya
diperlukan sedikit kontaktor sebagai penghubung peralatan
output ke sumber tenaga elektro.
4. Kecepatan operasi sistem kendali PLC sangat cepat sehingga
produktivitas meningkat.
5. Biaya pembangunan sistem kendali PLC lebih murah dalam
kasus fungsi kendalinya sangat rumit dan jumlah peralatan
input/outputnya sangat banyak.
6. Sistem kendali PLC lebih andal.
7. Program kendali PLC dapat dicetak dengan cepat. 19
 Program PLC dapat dibuat dengan menggunakan beberapa
cara yang disebut bahasa pemrograman. Bentuk program
berbeda-beda sesuai dengan bahasa pemrograman yang
digunakan. Bahasa pemrograman tersebut antara lain : diagram
ladder, kode mneumonik, diagram blok fungsi, dan teks
terstruktur. Beberapa merk PLC hanya mengembangkan program
diagram ladder dan kode mneumonik.

1.Diagram Ladder
2. Kode Mneumonik

20
Diagram ladder Kode mneumonik

 
 
 

21
  
 
 

22
Terdapat banyak instruksi untuk memprogram PLC, tetapi tidak
semua instruksi dapat digunakan pada semua model PLC. Instruksi
pemrograman dapat dikelompokkan sebagai berikut :
Klasifikasi menurut pengkodean mneumonik :
oInstruksi dasar
oInstruksi khusus
Klasifikasi menurut kelompok fungsi:
oInstruksi sisi kiri (ladder)
oInstruksi sisi kanan
Klasifikasi menurut kelompok fungsi:
oInstruksi ladder
oInstruksi kendali bit
oInstruksi timer/ counter
oInstruksi geser bit
oInstruksi sub routine
oInstruksi ekspansi
23
Adapun Intruksi – intruksi dasar yang ada pada
pemrograman menggunakan PLC CPM-2A ini adalah :
a.LD (Load)
Intruksi ini digunakan sebagai permulaan dari sebuah rangkaian

Contoh : LD 00000
00000
b. AND
Intruksi untuk rangkaian seri (logika AND). Kondisi rangkaian
sebelumnya (bit 00001) akan di-AND-kan dengan bit bersangkutan
(bit TIM 000).

Contoh : LD 00001

00001 TIM 000 AND TIM 000

24
c. OR
Imtruksi untuk rangkaian pararel (logika OR). Kodisi rangkaian
sebelumnya (bit 00001) akan di-OR-kan dengan bit bersangkutan (bit
CNT 001).
Contoh :
00001 LD 00001
OR CNT 001
CNT 001

d. OUT
Intruksi ini digunakan untuk meng-output-kan suatu rangkaian.

LD 00000
00000 00003 01000 OR 00002
AND 00003
00002 OUT 01000

25
e. NOT
Intruksi ini digunakan untuk menuliskan kontak NC.

Contoh : LD NOT 00000

00000

f. TIM
Intruksi untuk mengaktifkan suatu ON-Delay timer. Timer tersebut
mempunyai resolusi 0.1 detik.

TIM LD 0000
00000 SV TIM 000
N
N : Addres dari timer
SV : Setting Timer (t=SV*0.1 detik)

26
g. CNT
Intruksi ini untuk mengaktifkan suatu penghitung mundur (count-down
counter).

Contoh : CNT
CP N
LD 00000
LD 00001
SV
CNT 000
R

CP : Cout Pulse
R : Reset

h. KEEP(11)
Seperti set-reset flip-flop. Bila input reset OFF dan input set
berubah dari OFF ke ON maka output akan ON pada saat transisi
tersebut. Output tersebut tetap akan ON meskipun input set kembali ke
kondisi OFF. Bila input reset ON maka output akan OFF, tidak
terpengaruh oleh kondisi input set.
KEEP
0100 LD 00000
00000
LD 00001
KEEP 0100
00001
27
i. DIFU(13) – Differentiate Up
Bila kondisi input berubah dari kondisi OFF ke ON (rising edge)
maka output akan ON selama 1 scan time.

DIFU LD 00000
00000 10000 DIFU 10000

j. DIFD(14) – Differentiate Down

Bila kondisi input berubah dari kondisi ON ke OFF (falling edge) maka
output akan ON selama 1 scan time.

DIFD LD 00000
00000 10000
DIFU 10000

28
 Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya kesalahan dalam
merancang program sistem kontrol, perlu diingat hal-hal sebagai
berikut :
Jumlah kondisi (kontak) yang digunakan seri atau paralel dan
juga banyaknya perulangan penggunaan suatu bit tak terbatas
sepanjang kapasitas memori PLC tidak dilampaui.
Diantara dua garis instruksi tidak boleh ada kondisi yang
melintas secara vertikal.
Tiap garis instruksi harus memiliki sedikitnya satu kondisi yang
menentukan eksekusi instruksi sisi kanan, kecuali untuk instruksi
END(01), ILC(03) dan JME(05).
Dalam merancang diagram ladder harus memperhatikan
kemungkinan instruksi yang diperlukan untuk memasukannya.
Misalnya, pada Gambar diagram A di bawah ini diperlukan instruksi
OR LOAD. Hal ini dapat dihindari dengan menggambar ulang
diagram ladder seperti Gambar diagram B.
29
  
 
 

30
 Terdapat berbagai macam operasi motor induksi, suatu motor
yang paling banyak digunakan sebagai penggerak mesin industri.
Tetapi, hanya ada beberapa prinsip operasi motor induksi yaitu :

Operasi motor satu arah putaran

2. Operasi motor dua arah putaran

3. Operasi beberapa motor sistem kontrol kerja

berurutan

31
Kompetensi dan Indikator
Setelah mempelajari topik ini Mahasiswa memiliki kompetensi sebagai berikut.
Memahami software CX Programmer yang terbagi dalam tiga indikator berikut ini:
1.Menjelaskan jenis – jenis alat pemrogram.
2.Membuat program diagram ladder dengan CX Programmer.
3.Memasukkan program dari PC ke dalam PLC melalui kabel RS 232.

 
 
 

32
1. Mode Operasi PLC
2. Jenis-Jenis Alat Pemrogram 
3. Sambungan Alat Pemrogram
4. Memasukkan Program Menggunakan CX-Programmer :

•Menjalankan CX Programmer
•Membuat file baru
•Menggambar Diagram Ladder
•Menyimpan File
•Menutup File
•Mentransfer program ke dalam PLC
•Membuka file proyek

33
 Kompetensi dan Indikator
Setelah mempelajari topik ini Mahasiswa memiliki kompetensi Membuat
rangkaian sistem kontrol PLC untuk menjalankan motor DC.

•Uraian Materi
•Keselamatan Kerja Pemasangan Unit PLC  
 
•Keselamatan Kerja Pengawatan I/O
 
•Pengawatan I/O Program Sistem kontrol Motor
•Pengecekan Pengawatan I/O

34
  
 
 

35
36