FEEDFORWARD AND

RATIO CONTROL
Dosen Pengampu : Dr. Eng. Lusi Ernawati, S. T., M. Sc.
Our Members
Mia Tri Utami (05161042)

Miftahul Azizah (05161043)

Mirzan Awang Ismail (05161045)

Muhammad Lala (05161050)

Nur Aini Safitri Pattara (05161055)

Tan Jeremy Hartanto (05161070)
Welltina (05161074)

Wiga Prima Dani (05161076)

Outline

Introduction to Feedforward Control

Ratio Control

Feedforward Controller Design Based on Steady-State Models

Feedforward Controller Design Based on Dynamic Models

The Relationship between Steady-State and Dynamic Methods

Configurations for Feedforward-Feeback Control

Tuning Feedforward Controllers

Introduction to Feedforward Control

• Konsep dasar feedforward control adalah

mengukur variabel gangguan yang penting
dan mengambil tindakan korektif sebelum
mengganggu proses.

• Feedback controller tidak mengambil tindakan

korektif hingga disturbance tersebut
mengganggu proses dan menghasilkan nol
sinyal kesalahan.
Introduction to Feedforward Control

Tingkat mendidih cairan akan diukur dan

digunakan untuk menyesuaikan air umpan laju
aliran. Sistem control ini cenderung sangat
sensitiif untuk perubahan cepat pada variabel
penganggu, laju alir steam sebagai hasil dari
kapasitas cairan yang kecil pada drum boiler.
 Ratio Control

• Ratio control adalah tipe feedforward control khusus yang memiliki aplikasi yang luas
dalam proses industry.
• Tujuannya adalah untuk mempertahankan ratio dua variabel proses pada nilai yang telah
ditentukan.
• Persamaanya adalah sebagai berikut :

u
R
d

Dimana :
R = ratio control
u = manipulated variables
d = disturbance variables
 Ratio Control

Ratio control dapat diimplementasikan dalam dua dasar skema. Untuk metode 1 pada
Gambar 15.5 dan metode dua pada Gambar 15.6
 Ratio Control

Untuk metode I, laju alir untuk disturbance
stream dan manipulated stream diukur,
mengukur rasio (Rm = um/dm), kemudian
dihitung. Output dari elemen pembagi dikirim
ke ratio control (RC). Ratio Control biasanya
adalah PI controller dengan ratio yang
diinginkan sebagai set point.
Untuk metode II, laju alir dari disturbance
stream akan diukur dan diransmisikan ke ratio
station (RS). Sinyal keluaaran dari RS akan
digunakan sebagai set point untuk flow
controller, yang menyesuaikan laju alir dari
manipulated stream.

1 Sd
Kp  KR Rd
d Su
 Feedforward Contoller Design Based on Steady-
State Models
Dari gambar disamping, symbol B, D dan F
menyatakan laju aliran molar, sedangkan x, y dan
z adalah fraksi mol dari komponen yang lebih
mudah menguap. Tujuannya adalah untuk
mengontrol komposisi distilat y terlepas dari
disturbances yang terukur dalam laju aliran umpan
F dan komposisi umpan z, dengan menyesuaikan
laju aliran distilat D. Diasumsikan bahwa
pengukuran x dan y tidak tersedia.
Neraca massa steady-state untuk kolom distilasi dapat dituliskan sebagai berikut:
 Feedforward Contoller Design Based on Steady-
State Models

Blending System
Pertimbangkan sistem blending dan pengontrol
feedforward yang ditunjukkan pada gambar disamping.
Misalkan laju aliran masuk w1 dan komposisi aliran
masuk lainnya x2 adalah konstan. Diasumsikan bahwa
x1 diukur tetapi x tidak. Jika x diukur, maka kontrol
umpan balik juga dimungkinkan. Variabel yang
dimanipulasi adalah laju aliran masuk w2.
 Feedforward Contoller Design Based on Steady-
State Models

Composition Measurement for x1

Anggap bahwa sensor/transmitter untuk x1 adalah instrumen elektronik dengan dinamika yang
dapat diabaikan dan kisaran output standar 4 - 20 mA. Dalam analogi dengan section 9.1, jika
hubungan kalibrasi linier, dapat ditulis sebagai

di mana (xl)0 adalah nol dari instrumen ini dan Kt adalah gainnya. Dari persamaan berikut:

Dimana St adalah rentang instrument.

 Feedforward Contoller Design Based on Steady-
State Models

Control Valve and Current-to-Pressure Transducer

Current-to-pressure transducer dan control valve beroperasi sebagai perangkat linier dengan d
inamika yang dapat diabaikan. Kemudian hubungan input-outputnya dapat ditulis sebagai

di mana Kv dan KIP adalah gain steady state untuk control valve dan transduser I/P, sedangkan
(w2)0 adalah laju aliran w2 yang sesuai dengan sinyal output pengontrol minimum 4 mA. Nilai
ini juga sesuai dengan sinyal minimum 3 psi dari transduser I/P.
 Feedforward Contoller Design Based on Steady-
State Models
Skema kontrol feedforward alternatif untuk sistem
blending ditunjukkan pada Gambar 15.10. Di sini sinyal
output pengontrol umpan maju berfungsi sebagai titik
setel ke pengontrol umpan balik untuk laju aliran w2.
Keuntungan dari konfigurasi ini adalah bahwa ia kurang
sensitif terhadap fluktuasi katup yang lengket dan
tekanan hulu. Karena pengontrol umpan maju
menghitung titik set w2 daripada sinyal ke katup kontrol
p.
 Feedforward Contoller Design Based on Dynam
ic Models
Mempertimbangkan desain sistem kontrol feedforward yang didasarkan pada model proses
yang dinamis, bukannya stabil. Dan kami membatasi teknik desain berdasarkan model dinamis
linier, tetapi model proses nonlinear juga dapat digunakan.
 Feedforward Contoller Design Based on Dynam
ic Models
Fungsi transfer loop tertutup untuk perubahan gangguan di persamaan 15.20 dapat diturunkan
dengan menggunakan aljabar diagram blok.

Idealnya, sistem kontrol diproduksi kontrol sempurna, di mana variabel terkontrol tetap tepat
pada set point meskipun ada perubahan dalam variabel gangguan D. Jadi,jika titik setel konstan
(Ysp(s) = 0), kami ingin Y(s) = 0, meskipun D(s) ≠ 0. Kondisi ini dapat dipenuhi dengan
mengatur pembilang dari persamaan 15.20 sama dengan nol dan penyelesaian untuk Gf
 Feedforward Contoller Design Based on Dynam
ic Models
Stability Consideration (Pertimbangan Stabilitas)
Untuk menganalisis stabilitas sistem loop tertutup di Gambar 15.11,mempertimbangkan fungsi
transfer loop tertutup dalam Persamaan 15-20. Mengatur penyebut sama dengan nol dan
memberikan persamaan karakteristik

Lead-Lag Units
Bahwa unit lead-lag dapat memberikan yang wajar perkiraan untuk pengontrol feedforward
yang ideal. Jadi, jika feedforward controller terdiri dari a lead-lag dengan mendapatkan Kf
sebagai berikut :
 The Relationship Between The Steady-State And
Dynamic Design Methods
Hubungan antara The Steady-State dan Dyamic Design Methods yang mana blok diagram
Gambar 15.11 menunjukkan bahwa manipulated variable berhubungan dengan disturbance
variable

Dimisalkan pada kondisi steady-state yang didapatkan untuk fungsi transfer ini dilambangkan
dengan K. Maka
 The Relationship Between The Steady-State And
Dynamic Design Methods
Persamaan sebelumnya disubstitusi sehingga menghasilkan persamaan

Dimana delta d adalah perubahan disturbance variable dan delta u perubahan manipulated
variable.

Metode desain kondisi steady-state pada subbab 15.3 menghasilkan hukum feedforward control
yang memiliki bentuk umum nonlinear
 The Relationship Between The Steady-State And
Dynamic Design Methods
Misalkan Kloc melambangkan turunan lokal dari u sehubungan dengan d pada nilai nominal d :

Perbandingan antara persamaan K dan Kloc menunjukkan jika Δd kecil, maka Kloc ≈ K. Jika
pada steady-state feedforward control law dari persamaan u linear, maka Kloc = K dan berarti
dua metode desain tersebut sama/setara.
 Configurations For Feedforward-
Feedback Control

Dalam konfigurasi kontrol, output feedforward

dan pengontrol umpan balik ditambahkan
bersama-sama, dan jumlahnya dikirim ke bagian
kontrol akhir. Keuntungan utamanya adalah bahwa
feedforward Kontroler secara teoritis tidak mem
pengaruhi stabilitas loop kontrol umpan balik.
Set point controller dilambangkan sebagai X*sp.
Set titik aktual Xsp digunakan sebagai titik set
untuk pengontrol umpan balik. Dalam konfigurasi
ini, feedfoward pengontrol dapat mempengaruhi
stabilitas umpan balik sistem kontrol, karena telah
menjadi bagian dalam umpan balik, dihasilkan
sebagai sinyal output dari pengontrol umpan balik
 Tuning Feedforward Controllers

Langkah 1. Menyesuaikan Kf
Setelah Kp dan Kd ditentukan, feedforward controller yang didapatkan dapat dihitung dari
persamaan steady-state (persamaan 15.21)

Untuk menyetel controller yang didapatkan, Kf harus diset

sama dengan nilai awal dan jika layak maka akan ada
variabel penggangu (disturbance variable) dengan nilai
perubahan yang sangat kecil (3 hingga 5%).

Ketika Kf sedang diatur, τ1 dan τ2 harus diset sama dengan

nilai minimumnya, ideal nya 0.
 Tuning Feedforward Controllers

Langkah 2. Menentukan nilai awal dari τ1 dan τ2

Nilai teoritical untuk τ1 dan τ2 dapat dihitung jika ada model dinamik dari suatu proses.
Alternatifnya, nilai awal dapat ditentukan dari data respon open-loop.

Jika tidak ada model proses atau data eksperimental yang

tersedia, hubungan τ1/τ2 = 2 atau τ1/τ2 = 0.5 dapat digunakan,
tergantung pada apakah variabel yang dikendalikan merespon
lebih cepat ke disturbance variabel atau manipulated variabel.
 Tuning Feedforward Controllers

Langkah 3. Menentukan setelan terbaik dari τ1 dan τ2

Langkah terakhir dengan trial-and-error untuk menentukan τ1 dan τ2 terbaik dengan merubah
nilai d, jika layak.

Untuk model proses yang sederhana, dapat ditunjukkan secara teoritis bahwa area yang sama di
atas dan di bawah titik set (set point) menyiratkan bahwa perbedaannya, τ1-τ2, sudah benar.
Pada penyetelan berikutnya untuk mengurangi luas area, τ1 dan τ2 harus diatur sehingga τ1-τ2
tetap konstan.
 Tuning Feedforward Controllers

Langkah 3. Menentukan setelan terbaik dari τ1 dan τ2

Trial-and-error untuk menentukan τ1 dan τ2 terbaik diilustrasikan oleh Gambar 15.17
ANY QUESTION???
THANK YOU FOR YOUR ATTENTION