Fenomena magnetik pertama kali diamati sekitar 2500 tahun yang
lalu dalam fragmen biji besi. Magnet ditemukan di dekat kota kuno Magnesia (Manisa, Turki Barat). Fragmen-fragmen ini adalah contoh yang disebut magnet permanen.
Ketika batang besi dihubungkan dengan magnet alami, batang besi
tersebut juga menjadi bermagnet. Apabila magnet berbentuk bar atau batang, salah satu ujung menunjuk ke utara, ujung ini disebut kutub utara atau kutub N. Sedangkan ujung lainnya adalah kutub selatan atau Kutub S. Apabila kedua kutub yang berbeda didekatkan maka akan tarik-menarik satu sama lain, sebaliknya apabila kedua kutub yang sejenis didekatkan maka akan tolak-menolak. Bumi sendiri adalah magnet. Kutub utara geografisnya dekat dengan magnet kutub selatan, itulah sebabnya kutub utara pada jarum kompas menunjuk ke utara. Sumbu magnet bumi tidak sejajar dengan sumbu geografisnya (sumbu rotasi), sehingga pembacaan kompas sedikit menyimpang dari geografis utara. Penyimpangan ini disebut deklinasi magnetik atau variasi magnetik. Medan magnet tidak mendatar di sebagian besar titik di permukaan bumi, sudut atas atau sudut bawahnya disebut kemiringan magnetik. Berikut adalah sketsa medan magnet bumi.