DASAR SISTEM KENDALI

KELAS A
SEMESTER GANJIL 2021/2022

PROGRAM STUDI - SARJANA TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAR RIAU
 PENGANTAR SISTEM PENGATURAN

• Sistem pengaturan banyak dijumpai dalam kehidupan sehari-hari walaupun

sering tanpa disadari.
• Proses pengaturan yang berlangsung dialam semesta ini dapat
dipandang sebagai umpan balik alamiah yang menghasilkan suatu
bentuk pengaturan otomatis.
• Misal : pengaturan temperatur kulit lewat keringat, pengaturan
keseimbangan ekologi, dan lain-lain.
• Dalam sistem seperti ini, bagian yang mengatur dan yang dikendalikan
merupakan suatu sistem yang besar dan pada umumnya tak
terpisahkan.
• Adapun sistem pengaturan yang sengaja dibuat manusia, gagasan ini
kemudian dirancang suatu sistem yang dikendalikan oleh pengatur dengan
umpan balik yang dibuat manusia.
• Antara lain pengaturan pesawat ruang angkasa, pengaturan
temperatur proses, pengaturan tegangan listrik, pengaturan motor dll.
 Terminologi pada Sistem Kontrol
• Sistem
– Sebuah susunan komponen – komponen fisik yang saling terhubung dan
membentuk satu kesatuan untuk melakukan aksi tertentu
• Contoh : tubuh, pemerintahan, motor
• Kontrol
– mengatur, mengarahkan, memerintahkan
• Input (Set Point, Reference)
– Respon sistem yang diinginkan
• Output
– Respon sistem sebenarnya
• Plant
– Obyek yang dikontrol

3
 Diagram Blok dan Komponen2nya

input Plant/ output input + Plant/ output

Proses - Proses
1
2

Input Plant/
input + output
sensor - Proses

Output
3 sensor

Input Plant/
input + Kontroler Aktuator output
sensor - Proses

Output
4 sensor
4
 Diagram Blok dan Komponen2nya
Energy or
Error detector fuel
(comparator) Sinyal
Sinyal
error kontrol
Set Point + Kontroller Aktuator
-
(input) r(t) e(t) u(t)
y(t) Variabel
Sinyal yg dimanipulasi
feedback
Plant/ Disturbances
Process /gangguan
Variabel yg.
Sensor diukur
Variabel yg
dikontrol (output)

5
 Diagram Blok dan Komponen2nya
• Variabel yang dikontrol
– Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang
diinginkan di dalam proses.
• Variabel yang diukur
– Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran
• Sensor
– “Mata” sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal
output yang mewakili statusnya
• Sinyal feedback
– Output dari measurement device.
• Set Point
– Nilai dari controlled variable yang diinginkan
• Error detector
– Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal
output yang sesuai dengan perbedaan tersebut
6
 Diagram Blok dan Komponen2nya
• Sinyal error
– Output dari error detector
• Kontroler
– “Otak” dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan
sinyal kontrol yang menyebabkan controlled variable menajdi sama
dengan set point
• Aktuator
– “Otot” dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan
kontroler dengan suntikan energi tertentu
• Variabel yang dimanipulasi
– Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator.
• Plant/proses
– Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem
• Disturbances/gangguan
– Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang dikontrol

7
 Aplikasi Sistem Pengaturan
• Pesawat Ruang Angkasa (Flight Control,Orbit Control)
• Pada “artificial” ( Ekonomi Modern,model kinerja
siswa)
• “Natural” (Pankreas,Adrenalin,Mata,tangan dsb)
• Transportasi
• Peralatan Elektronik di rumah (Mesin cuci,AC,CD
Player,Audio Recorder dsb)
• Proses Industri (Temperatur,Tekanan,Posisi dsb)
 Open Loop VS Close Loop
• Sistem kontrol open loop
• Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.
• Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan
(lihat gambar a).
– Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.
• Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
• Sederhana dan murah.
• Sistem kontrol close loop
• Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui
feedback).
• Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan
koreksi saat ada gangguan
• Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru menjadi
tidak stabil
• Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
– Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas ruangan
9
Open Loop VS Close Loop

Feedback path

Catatan : gambar di atas disebut Diagram Blok Sistem Kontrol

10
 Dimana akan kita capai target untuk satu
Semester?
• Proses desain sistem kontrol keseluruhan
– Step 1 : Menentukan sistem fisik dari kebutuhan kita
• Gambar a
– Step 2 : Menggambar diagram blok fungsional
• Gambar d
– Step 3 : Membuat diagram skematik yang detail
• Gambar c
– Step 4 : Mengembangkan model matematika -diagram blok
– Step 5 : Mereduksi diagram blok
– Step 6 : Analisa, desain, dan tes (validasi)
• Tujuan : menghasilkan transient response yang
diinginkan, menghilangkan error steady state, mencapai
kestabilan.

11
 Contoh Close Loop CS - Antenna

a. Konsep sistem

Suatu Sistem antenna radio

dengan pengaturan posisi

b. Layout detail 12
Contoh Close Loop CS - Antenna

c. Rangkaian skematik

13
Contoh Close Loop CS - Antenna

d. Blok Diagram Fungsional

14
 Latihan
• Manakah yang lebih baik, open loop atau close loop
system?
• Open Loop atau Close Loop?
– Buat mesin cuci open loop dan close loop
– Buat pengatur suhu ruangan open loop dan close loop
• Tentukan komponen-komponen sistemnya (input,
output, plant, transducer, controller)!
– Orang mengendarai mobil
– Robot pengambil barang
– Sistem pengaturan level air

15
 FORMULASI DARI BLOK DIAGRAM

I(s) E(s) O (s)

G(s)

B(s)

H(s)

Gambar diagram blok kontrol secara tertutup

 Dari gambar diagram blok kontrol secara tertutup dapat kita

membuat fungsi alih; output vs Input, output vs error .
 Untuk keperluan membuat fungsi alih kita turunkan hubungan
rumusan dari gambar diagram blok diatas;

O s   G  s   E  s  ..................................................................1

B  s   H  s   O s  ..................................................................2

E  s   I  s   B s  ..................................................................3
 LANJUTAN FORMULASI DARI BLOK DIAGRAM

• Dari persamaan (3) dan (1) dapat dibuat hubungan output terhadap
input seperti ditunjukkan pada persamaan (5);

O s   G  s   E  s 
O s   G  s    I  s   B  s    G  s  I  s   G  s  B s  .................................4
 Dari persamaan (2) disubsitusikan (4) diperoleh persamaan sebagai
beikut;
O  s   G  s  I  s   G  s   H  s  O s  
O s   G  s  H  s  O s   G  s  I  s 
1  G s  H  s  O s   G s  I  s 
O s  G s 
 ........................................................5
I  s  1  G  s  H  s  
 LANJUTAN FUNGSI ALIH

F(s) E(s) O(s)

B(s)

G(s) H(s)

Diagram blok dengan sinyal gangguan F(s)

 Dari diagram blok dengan sinyal gangguan F(s) dapat disederhanakan

menjadi ;

 Besaran feedback B(s) terhadap output adalah;

B s   G  s  H  s  O s  dan E  s   B s   F (s ) sehingga E  s   O s   G  s  H  s  O( s)  F ( s)
 LANJUTAN FUNGSI ALIH

• Sehingga diperoleh hubungan output O(s) terhadap gangguan F(s);

O s   G  s  H  s  O( s )  F ( s)
O s  1  G  s  H  s    F ( s)
O s  1

F ( s) 1  G  s  H  s  

• Model Sistem Loop Tertutup dengan sinyal Gangguan D(s)

• Kita anggap sistem mula-mula tanpa error, sehingga respon sistem terhadap gangguan :
 LANJUTAN SISTEM PENGATURAN

• Bila gangguan dianggap tak ada maka respon sistem terhadap input
referensi :

• Respon total terhadap keduanya adalah :

• Bila :

• Maka CD(s)/D(s)0, sehingga pengaruh gangguan dapat ditekan.