Power Point

Pembelajaran

Program Studi (S1) Pendidikan Fisika

Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam
Universitas Negeri Medan
2020
 RESPONS TRANSIENT

Dosen Pengampuh :Irham Ramadhani, S.Pd., M.Pd.

Disusun Oleh:
KELOMPOK 6:
Asrul (4202121001)
Cindy Mailanda (4202121013)
Eli Antika (4201121010)
Nova Angelika (4203121038)
Teresia Natalia Sari (4202421015)
Wahida Hasibuan (4201121026)
 pendahuluan

 
Respon transien adalah respon suatu sistem sebelum tercapainya
keadaan steady.Pada keadaan transien, output suatu sistem masih
berubah seiring dengan berjalannya waktu, sedangkan pada keadaan
steady output sistem sudah tidak berubah lagi.
 Analisis sistem

Respon transient adalah respon sistem yang berlangsung dari

keadaan awalsampai keadaan akhir, sedang respon steady state
adalah kondisi keluaran sesudahhabis respon transien hingga waktu
relatiftak terhingga.Karakteristik (perilaku dinamik) keluaran sistem
kendali yang paling penting adalah kestabilan mutlak, yang menandai
sistem tersebut stabil ataukah tidak stabil.Sistem kendali berada
dalam kesetimbangan atau keluaran berada dalam keadaan yang
tetap, jika tanpa adanya gangguan atau masukan baru. Sistemkendali
dengan parameter konstan akan berubah menjadi tidak stabil, bila
keluaran sistem berosilasi secara menerus atau membesar tanpa
batas dari kondisi setimbangnya manakala dikenai suatu gangguan.
Dengan demikian pemakaian analisis persamaan diferensial linear
menjadi tidak berlaku.
 
 Karakteristik selain kestabilan mutlak yang perlu diketahui yaitu
kestabilan relatif dan kestabilan tunak ( steadystate ). Respon transien
sistem kendali sering menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai
kondisi steadystate. Jika keluaran steady state sistem tidak sama
dengan masukannya maka sistem tersebut mempunyai kesalahan
kondisi steady state. Kesalahan inilah yang merupakan tolok ukur
ketelitian suatu sistem.
 Sinyal Ramp Sinyal Step

Sinyal
sinyal uji
Sinyal Parabolok standar Sinyal Impuls

Sinyal Sinusoidal
 sistem respon

Setelah memberikan sinyal input kepada sistem ,

output sistem membutuhkan waktu untuk
Transient Response mencapai kondisi tunak (steady state).Sehingga
output berada dalam kondisi transient sampai
mencapai kondisi steady.Respon sistem dalam
kondisi rest atau equibrium hingga mencapai
steady state tersebut dinamakan transient
response.Disebut juga sebagai natural response.

Adalah respon pada saat tunak dimana tidak

Steady State adalagi perubahan pada output dan mendekati
Response tak hingga.
Transient response pada kondisi tunak adalah 0
Disebut juga sebagai forced response
Error antara steady state response dengan input
yang diinginkan disebut error steady state.
 Respon Waktu Sistem
Orde Satu

Perhatikan Diagram blok suatu sistem di bawah ini(gambar V.4) yang secara
matematik menyatakan sistem pneumatic dengan persamaan dinamika sistemnya
sebagai berikut :

Fungsi alih dari gambar di samping

adalah
Jadi untuk sistem orde pertama dengan menerapkan sinyal uji masukan
ramp, didapat kesalahan steady state = T, yang berarti sarna dengan
tetapan waktu dari sistem seperti ditunjukkan pada Gambar V. 5.
Pengurangan tetapan waktu ini mengakibatkan tidak hanya meningkatkan
kecepatan respon saja, tetapi juga berkurangnya kesalahan steady state
dengan sinyal uji masukan "ramp".
 Respon Waktu Sistem
Orde Dua

• Perhatikan pengendalian posisi servo (Gambar V.6.), dimana beban mekanik yang
bersesuaian dengan porosnya (inshaft). Dua buah potensio meter untuk
menyatakan sinyal masukan dan sinyal keluaran yang proporsional. Posisi "slider"
antar keduanya menunjukkan perbedaan antara sinyal masukan yang diset dan
sinyal keluaran yang terjadi (posisi poros).

Sinyal kesalahan Ve = Kp (r - c),

dimana :

r = referensi posisi poros (rad)

c = keluaran posisi poros (rad)
Kp = Ks = konstantalsensitivitas potensiometer (V/rad)
Torsi yang ditransmisikan tadi akan memutar poros keluaran pada arah
putar tertentu sedemikian, sehingga mengurangi kesalahan yang terjadi
mendekati dan/atau = O. Diagram blok dari sistem diatas (Gambar V.6),
ditunjukkan pada gambar V.7 dibawah ini. Disini J dan fo masing-masing
menyatakan ekivalent dari momen inersia beban dan gesekan (friksi) yang
terjadi pada poros motor dan beban.

 
 Spesifikasi Respon
Waktu
• Sistem kendali sebagaimana dijelaskan dimuka umumnya dirancang memiliki
faktor redaman lebih kecil dari satu, misalnya pada respon berupa osilasi dari
masukan sinyal step. Pada sistem kendali orde yang lebih tinggi lagi biasanya
memiliki pole-pole konjugate kompleks dengan faktor redaman lebih besar dari
satu yang cenderung melampaui pole yang lain. Oleh sebab itu respon waktu
sistem kendali orde dua dan orde yang lebih tinggi dengan masukan sinyal step
umumnya berupa redaman osilasi alami (Lihat Gambar V.II). Dari gambar tampak
bahwa respon memiliki "overshoot" dan "undershoot" yang nyaris tiada batas
waktu berhentinya.
Respon waktu yang dikarakteristikkan
seperti Gambar V.ll diatas secara
kualitatif akan terkait dengan
pertanyaan-pertanyaan berikut :
• Berapa cepat perubahan sistem
dalam respon masukannya ?
• Berapa besar nilai redaman hingga
terjadi osilasi ?
• Berapa lama waktu yang
diperlakukan hingga batas akhir
respon dicapai?
Dari ketiga pertanyaan diatas perlu diketahui bahwa perubahan yang terjadi
tidak dapat bebas atau netral dari keterkaitan parameter yang satu dengan
parameter yang lainnya.

•  
 Rangkaian RC Seri Rangkaian RL Seri Contoh Soal

Analisis Transient Rangkaian

Orde Satu
 Rangkaian RC Seri Rangkaian RL Seri Contoh Soal

Pada awalnya saklar S pada rangkaian ini terbuka; kemudian pada saat t = 0 ia
ditutup sehingga terbentuk rangkaian tertutup terdiri dari sumber vs dan hubungan
seri resistor R dan kapasitor C. Jadi mulai pada t = 0 terjadilah perubahan status
pada sistem tersebut dan gejala yang timbul selama terjadinya perubahan itulah yang
kita sebut gejala perubahan atau gejala transien. Gejala transien ini merupakan
tanggapan rangkaian seri RC ini setelah saklar ditutup, yaitu pada t > 0.

Persamaan (1.1) adalah persamaan rangkaian seri RC dengan menggunakan

tegangan kapasitor sebagai peubah. Alternatif lain untuk memperoleh persamaan
rangkaian ini adalah menggunakan arus i sebagai peubah. Tetapi dalam analisis
transien, kita memilih peubah yang merupakan peubah status dalam menyatakan
persamaan rangkaian.Untuk rangkaian RC ini peubah statusnya adalah tegangan
kapasitor, v. Pemilihan peubah status dalam melakukan analisis transien berkaitan
dengan ada tidaknya simpanan energi dalam rangkaian yang sedang dianalisis,
sesaat sebelum terjadinya perubahan.
 Rangkaian RC Seri Rangkaian RL Seri Contoh Soal

Saklar S ditutup pada t = 0 sehingga

terbentuk rangkaian tertutup RL seri.
Aplikasi HTK pada rangkaian ini untuk t > 0
memberikan :

Persamaan (1.2) adalah persamaan rangkaian RL seri dengan arus i sebagai

peubah. Sebagaimana kita ketahui, arus merupakan peubah status untuk
induktor dan kita pilih ia sebagai peubah dalam analisis rangkaian RL.
 Tanggapan Rangkaian Orde Satu

Tanggapan rangkaian terdiri dari tanggapan

paksa dan tanggapan alami.Tanggapan
alami merupakan komponen transien
dengan konstanta waktu yang ditentukan
oleh nilai-nilai elemen rangkaian.Tanggapan
paksa merupakan tanggapan rangkaian
terhadap fungsi pemaksa dari luar dan
merupakan komponen mantap atau kondisi
final.
Tanggapan rangkaian juga dapat dipandang
sebgai terdiri dari tanggapan status nol dan
tanggapan masukan nol. Tanggapan status
nol adalah tanggapan rangkaian tanpa
simpanan energi awal. Tanggapan masukan
nol adalah tanggapan rangkaian tanpa
masukan atau dengan kata lain tanggapan
rangkaian tanpa pengaruh fungsi pemaksa.
 Rangkaian RC Seri Rangkaian RL Seri Contoh Soal

Carilah tegangan dan arus kapasitor untuk t > 0 pada rangkaian di bawah ini,
jika diketahui bahwa vs=50 cos 10t u(t) V dan v(0+) = 0.

Solusi :
Persamaan tegangan simpul untuk simpul A adalah :

Karena persamaan diatas dapat ditulis

Persamaan Karakteristik : s+5= 0 sehingga s = -5

Dugaan tanggapan alami

Fungsi Pemakssa berbentuk sinus. Tanggapan paksa kita duga akan berbentuk
Rangkaian RC Seri Rangkaian RL Seri Contoh Soal
 Rangkaian RLC
Rangkaian RLC Seri Contoh Soal
Paralel

Analisis Transient Rangkaian

Orde Dua
 Rangkaian RLC
Rangkaian RLC Seri Contoh Soal
Paralel

Saklar S ditutup pada t = 0. Langkah pertama dalam mencari tanggapan

rangkaian ini adalah mencari persamaan rangkaian. Karena rangkaian
mengandung C dan L, maka ada dua peubah status, yaitu tegangan kapasitor
dan arus induktor, yang dapat kita duktor, yang dapat kita pilih untuk digunakan
dalam mencari persamaan rangkaian,. Kita akan mencoba lebih dulu
menggunakan tegangan kapasitor sebagai peubah rangkaian, kemudian melihat
apa yang akan kita dapatkan jika arus induktor yang kita pilih.Aplikasi HTK untuk
t > 0 pada rangkaian ini memberikan

Persamaan (2.1) adalah persamaan diferensial orde-2, yang merupakan diskripsi

lengkap rangkaian, dengan tegangan kapasitor sebagai peubah.
 Rangkaian RLC
Rangkaian RLC Seri Contoh Soal
Paralel

Aplikasi HAK pada simpul A

memberikan :
 Tanggapasn Rangkaian Orde 2

Tanggapan
Rangkaian

Kemungkinal
Bentuk Tanggapan
Rangkaian

Terhadap Sinyal
Tangga (Step)

Terhadap Sinyal
Sinus
 Tanggapasn Rangkaian Orde 2

Tanggapan Alami. Tanggapan alami diperoleh dari

persamaan rangkaian dengan memberikan nilai nol
pada ruas kanan dari persamaan
Tanggapan
Rangkaian

Kemungkinal
Bentuk Tanggapan Tanggapan Paksa. Tanggapan paksa kita cari dari
Rangkaian persamaan (2.3).Tanggapan paksa ini ditentukan
oleh bentuk fungsi masukan. Cara menduga bentuk
tanggapan paksa sama dengan apa yang kita
pelajari pada rangkaian orde-1, yaitu relasi
Terhadap Sinyal
Tangga (Step)
Tanggapan Lengkap. Dengan pemisalan tanggapan
paksa tersebut di atas maka tanggapan lengkap
Terhadap Sinyal (tanggapan rangkaian) menjadi :
Sinus
 Tanggapasn Rangkaian Orde 2

Sebagaimana disebutkan, akar-akar persamaan

Tanggapan karakteristik yang bentuk umumnya adalah as2 + bs + c =
Rangkaian 0 dapat mempunyai tiga kemungkinan nilai akar, yaitu:

a). Dua akar riil berbeda, s1 ≠ s2, jika {b2 − 4ac } > 0;
Kemungkinal
Bentuk Tanggapan b). Dua akar sama, s1 = s2 = s , jika {b2 − 4ac } = 0;
Rangkaian
c). Dua akar kompleks konjugat s1, s2 = α ± jβ jika {b2 − 4ac
}< 0.
Terhadap Sinyal
Tangga (Step)

Terhadap Sinyal
Sinus
 Tanggapasn Rangkaian Orde 2

Bentuk umum sinyal anak tangga adalah Au(t).

Tanggapan
Jika kita hanya meninjau keadaan pada t > 0,
Rangkaian
maka faktor u(t) tidak perlu dituliskan lagi.

Pemahaman : Bentuk tegangan keluaran

Kemungkinal
ditentukan oleh nilai µ dan nilai elemen-
Bentuk Tanggapan
elemen rangkaian. Kita dapat memilih nilai-
Rangkaian
nilai yang sesuai untuk memperoleh tanggapan
rangkaian yang kita inginkan. Untuk µ > 3 akan
terjadi keadaan tak stabil karena akar-akar
Terhadap Sinyal bernilai riil positif; peredaman tidak terjadi dan
Tangga (Step) sinyal membesar tanpa batas.

Terhadap Sinyal
Sinus
 Tanggapasn Rangkaian Orde 2

Masukan sinyal sinus secara umum dapat kita

Tanggapan nyatakan dengan x(t) = Acos(ωt+θ) u(t). Untuk
Rangkaian peninjauan pada t > 0 faktor u(t) tak perlu ditulis
lagi. Dengan demikian persamaan umum rangkaian
orde-2 dengan masukan sinyal sinus akan berbentuk
Kemungkinal :
Bentuk Tanggapan
Rangkaian
Persamaan karakterisik serta akar-akarnya tidak
berbeda dengan apa yang telah kita bahas untuk
Terhadap Sinyal sumber tegangan konstan, dan memberikan
Tangga (Step) tanggapan alami yang berbentuk

Untuk masukan sinus, tanggapan paksa diduga akan

berbentuk : vp = Accosωt + Assinωt
Terhadap Sinyal
Sinus