1

TFI3E3 – Dinamika Sistem

DINAMIKA SISTEM

Dr.Eng. Indra Wahyudin Fathona, S.Si., M.Si

Casmika Saputra, S.Si, M.Si
Linahtadiya Andiani, S.Si, M.Si

Program Studi Teknik Fisika - Fakultas Teknik Elektro

 MATERI PEMBELAJARAN
2

PENDAHULUAN

PEMODELAN MATEMATIKA SISTEM DINAMIS

ANALISIS DAN DESAIN SISTEM DINAMIK

2 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 CAPAIAN PEMBELAJARAN
3

Mampu menggunakan konsep persamaan diferensial biasa (PDB) dalam

pemodelan sistem

• Dapat menyatakan PDB

• Dapat menentukan solusi PDB

3 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 PENDAHULUAN
4

Apa itu Persamaan Diferensial?

Suatu persamaan yang memuat satu atau lebih turunan fungsi yang
tidak diketahui

Jika persamaan diferensial memiliki satu peubah tak bebas maka disebut
Persamaan Diferensial Biasa

Jika peubah bebasnya lebih dari satu dinamakan Persamaan Diferensial

Parsial

4
 PENDAHULUAN
5

• Persamaan diferensial biasa dikatakan linear, apabila persamaan

diferensial tersebut mempunyai peubah tak bebas maupun
turunannya bersifat linear
• Bentuk umum PDBL orde-n adalah sebagai berikut

an(x) y + an-1(x) y
n n-1
+ … + a0(x) y = f(x)
dengan an(x)  0 dan an(x), an-1(x), … , a0(x) adalah koefisien PD
• Bila f(x) = 0 disebut PDBL Homogen, sebaliknya jika f(x)  0 disebut
PDBL non homogen
• Orde PDB adalah turunan tertinggi yang terlibat dalam PDB

5
 PENDAHULUAN
6

•  
Orde 1 dengan N peubah tak bebas dan t peubah
bebasnya
Orde 1 dengan y peubah tak bebas dan x peubah
bebasnya
Orde 2

Orde 2

6
 PENDAHULUAN
7

• Misal ada suatu persamaan diferensial dimana y sebagai peubah tak

bebas yang bergantung pada peubah bebas x atau suatu fungsi y=f(x)
disebut solusi PDB jika fungsi y=f(x) disubstitusikan ke PDB dan
diperoleh persamaan identitas.
• Jika fungsi y=f(x) memuat konstanta sembarang maka solusi disebut
solusi umum, sebaliknya disebut solusi khusus.

7
 PENDAHULUAN
8

•  

1) dengan persamaan diferensial karena (solusi umum)

2) dengan persamaan diferensial karena (solusi khusus)

8
 PENDAHULUAN
9

Persamaan Diferensial Orde 1

• PDB terpisah

• PDB dengan koefisien fungsi homogen

• PDB linier

9
 PENDAHULUAN
10

•  

PDB Linier

PDB yang dapat dituliskan dalam bentuk:

Disebut PDB linier

10
 PENDAHULUAN
11

•  
Penyelesaian:
Kalikan kedua ruas dengan faktor integral

sehingga diperoleh

Integralkan kedua ruas

11
Solusi Umum PDB
 PENDAHULUAN
12

•  
Selesaikan persamaan diferensial berikut:
Jawab

Sehingga diperoleh faktor integral

Kalikan kedua ruas dengan

12
 PENDAHULUAN
13

Persamaan Diferensial Orde 2

• PDB homogen

• PDB non-homogen

13
 PENDAHULUAN
14

PDB Orde II
•  
Bentuk umum:

p(x), g(x) disebut koefisien jika r(x)=0, maka persamaan diferensial di atas
disebut homogen, sebaliknya akan disebut non homogen
PDB linier orde II homogen dengan koefisien konstan memiliki bentuk
umum:

dengan a, b merupakan konstanta sembarang

14
 PENDAHULUAN
15

•  
Diketahui bentuk umum PDB homogen

Misalkan
Persamaan berubah menjadi , sebuah persamaan kuadrat
Jadi kemungkinan akarnya ada 3, yaitu:
1. Akar real berbeda
Memiliki solusi basis dan dan mempunyai solusi
umum:
15
 PENDAHULUAN
16

•  
2. Akar real kembar (r1,r2; dimana r = r1=r2)
Memiliki solusi basis y1= e dan y2 =x e dan mempunyai solusi
rx rx

umum
y = C1e + C2 x e
rx rx

3. Akar kompleks kojugate (r1 = u + wi, r2 = u – wi)

Memiliki solusi basis y1 = e cos wx; dan y2 = e sin wx dan
ux ux

mempunyai solusi umum

16
 PENDAHULUAN
17

1. y + 5y + 6y = 0
Persamaan karakteristiknya: ( r + 2 ) ( r + 3 ) = 0

r1 = -2 atau r2 = -3, maka solusinya : y = C1e -2 x

+ C2e -3x

2. y + 6y + 9y = 0
Persamaan karakteristiknya: ( r + 3 ) ( r + 3 ) = 0

r1 = r2 = -3, maka solusinya : y = C1e -3x

+ C2 x e-3x

17
 PENDAHULUAN
18

•  
Diketahui bentuk umum PD non homogen

Misalkan
Solusi umum:
Dengan adalah solusi PDB homogen dan adalah solusi PDB non
homogen
Menentukan
1. Metode koefisien tak tentu
18
2. Metode variasi parameter
 PENDAHULUAN
19

•  
Metode koefisien tak tentu
Pilihlah yang serupa dengan , lalu substitusikan ke dalam persamaan
r(x) yp
mx mx
r(x) = e yp = A e
n n n-1
r(x) = X yp = AnX + An-1X +…….+A1X + A0
r(x) = sin wx yp = A cos wx + B sin wx
r(x) =cos wx yp = A cos wx + B sin wx
ux ux
r(x) = e sin wx yp = e (A cos wx + B sin wx )
ux ux
19 R(x) =e cos wx yp = e (A cos wx + B sin wx )
 PENDAHULUAN
20

Diketahui persamaan:
 
•Jawab
Persamaan karakteristiknya:

Sehingga didapat dan

Jadi solusi homogennya adalah
Untuk dipilih

Kemudian masukan ke PD di atas:

20
Jadi solusi umum:
 PENDAHULUAN
21

Apa itu sistem?

Sistem dikatakan sebagai sebuah kombinasi dari berbagai komponen (elemen) yang
bekerja bersama untuk mencapai tujuan tertentu.

Bagaimana dengan dinamika sistem?

Dinamika sistem berhubungan dengan pemodelan matematika dari sistem dinamik dan
analisis respon dari sistem tersebut dengan tujuan untuk memahami sifat dinamis dari
setiap sistem dan meningkatkan kinerja sistem.

21 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 PENDAHULUAN
22

Sistem Statik
Sistem yang memiliki suatu respon keluaran untuk masukan yang tidak berubah
terhadap waktu

Sistem Dinamik
Sistem yang memiliki suatu respon terhadap masukan yang tidak proporsional secara
instan dengan input atau gangguan dan dapat berlanjut setelah input dipertahankan
konstan.

22 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 PENDAHULUAN
23

Kondisi Awal

Input Output
SISTEM DINAMIK

Gangguan

Sistem dinamik dapat merespon sinyal masukan, sinyal gangguan, atau kondisi awal.

23 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 PENDAHULUAN
24

Sistem dinamik dapat diamati pada perangkat umum yang digunakan di

kehidupan sehari-hari serta dalam sistem rekayasa canggih yang terdapat
di pesawat ruang angkasa yang membawa astronot ke bulan.
24 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)
 PENDAHULUAN
25

Sistem dinamik ditemukan di semua disiplin ilmu Teknik dan mencakup sistem mekanik,
listrik, fluida, dan termal.
Sistem mekanik  Sistem yang memiliki massa signifikan, inersia, pegas, serta
komponen disipasi energi (damper) yang digerakkan oleh gaya, torsi, perpindahan
tertentu dianggap sebagai sistem mekanis.
Sistem listrik  Sistem yang meliputi rangkaian dengan komponen resistif, kapasitif,
atau induktif yang tereksitasi oleh tegangan atau arus.
Sistem fluida  Sistem yang menggunakan lubang, pembatasan, katup control,
akumulator (kapasitor), tabung panjang (induktor), dan actuator yang tereksitasi oleh
tekanan atau aliran fluida.

25 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 PENDAHULUAN
26

Sistem termal  Sistem yang memiliki komponen yang memberikan resistansi

(konduksi, konveksi atau radiasi) dan kapasitansi (massa suatu panas spesifik) ketika
dieksitasi oleh suhu atau aliran panas.
Sistem campuran  Sistem yang terdiri dari dua atau lebih disiplin ilmu Teknik dengan
konservasi energi di antara berbagai komponen.

26 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 PENDAHULUAN
27

Sistem elektromekanik  Sistem yang menggunakan komponen elektromagnetik yang

mengubah arus menjadi gaya umum yang memiliki respon dinamis.
Sistem fluida mekanik  Sistem hidrolik atau pneumatic dengan komponen perubahan
fluida-mekanik yang menunjukkan perilaku dinamik.
Sistem termomekanik  Sistem yang mengubah energi panas menjadi energi fluida
dan kemudian menjadi energi mekanik seperti yang terjadi pada mesin pembakar yang
digunakan di dalam mobil, truk, kapal, atau pesawat terbang.
Sistem elektrotermal  Sistem yang menggunakan arus listrik untuk memanaskan
filamen dan selanjutnya digunakan sebagai penghangat udara memiliki respon dinamik
terhadap lingkungan sekitar.

27 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 PEMODELAN MATEMATIKA 28

SISTEM DINAMIS
Pemodelan matematika  Suatu model matematika biasanya menyatakan sebuah
sistem melalui variable.

Klasifikasi model sistem 

28 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 PEMODELAN MATEMATIKA 29

SISTEM DINAMIS
Pendekatan yang Digunakan dalam Pemodelan Matematika

29
Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)
 PEMODELAN MATEMATIKA 30

SISTEM DINAMIS
Prosedur pemodelan matematika

30 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 ANALISIS DAN DESAIN 31

SISTEM DINAMIK

Terdapat 3 istilah dalam tahap analisis dan desain sistem dinamik, yaitu:
Analisis  Investigasi kinerja suatu sistem dalam kondisi tertentu. Langkah paling
krusial adalah membuat model matematika.
Desain  Proses pencarian suatu sistem yang dapat menyelesaikan tugas tertentu.
Sintesis  Pencarian suatu sistem yang akan bekerja dengan cara tertentu.

31 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 ANALISIS DAN DESAIN 32

SISTEM DINAMIK
Prosedur analisis dan desain

32 Sumber Referensi: Ogata, K. (2004)

 Persamaan Differensial Biasa (PDB) 33

 
Tangki pada awalnya berisi air garam dengan konsentrasi
Kemudian disuplai air murni dengan debit Q. Dan disaat bersamaan
 𝑄 keluar air campuran dari tangki dengan debit yang sama.

Bagaimana model konsentrasi terhadap waktu?

Misalkan jumlah garam dalam air awalnya adalah

Sehingga konsentrasi awal adalah
Laju jumlah garam dalam air yang keluar dari tangki adalah

Sehingga, laju peneurunan jumlah garam dalam tangki adalah

C(t)
 𝑑𝑁 =− 𝐶𝑄 → 𝑉 𝑑𝐶 =− 𝐶𝑄
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑄  𝑑𝐶 =− 𝑄 𝐶 → 𝑑𝐶 + 𝑄 𝐶=0
𝑑𝑡 𝑉 𝑑𝑡 𝑉

 𝑑𝐶 𝑄 𝐶 𝑄 𝑄
33
𝐶
=− 𝑑𝑡 ⇒ ln
𝑉 𝐶𝑜
=− 𝑡 ⇒ 𝐶=𝐶 𝑜 exp − 𝑡
𝑉 𝑉 ( )
 Persamaan Differensial Biasa (PDB) 34

 
 
𝑓 =𝑏𝑣 =𝑏
𝑑𝑦
𝑑𝑡
 
∑ 𝐹=𝑚⃗𝑎
𝑑 𝑦 2
  𝑑𝑦 𝑑 𝑦 2
− 𝑓 +𝑊 = 𝑚 ⇒− 𝑏 +𝑚𝑔=𝑚 2
𝑑𝑡
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
  𝑦=0 2
 𝑑 𝑦 𝑏 𝑑𝑦
2
+ =𝑔
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡
Cari dulu solusi dari
2
 𝑑 𝑦 𝑏 𝑑𝑦   Solusi homogen:
2
+ =0
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡
𝑊 =𝑚𝑔
    Misal,   Solusi homogen + pelengkap
  𝑏 𝑟𝑡2 𝑟𝑡
⇒ 𝑟 𝑒 + 𝑟 𝑒 =0
𝑚
  𝑏 𝑏
  𝑦 (𝑡) 𝑚
2
⇒ 𝑟 + 𝑟= 0⇒ 𝑟 𝑟 +
𝑚
=0 ( )
  atau
34
 35

  Solusi homogen + pelengkap

 

  Solusi Lengkap:
 Solusi Khusus:
Syarat awal

35
 Persamaan Differensial Biasa (PDB) 36

Saat t=0, switch di tutup. Tegangan di R

  𝑑𝑄
𝑉 𝑅 =𝐼𝑅=𝑅
Swicth R 𝑑𝑡
Tegangan di C
𝑄 Bagaimana solusi Q ?
 
𝑉 𝐶=
𝐶
VS C
Hubungan
 

36