BAB IV PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI

4.1 Diagram Alur Program Adapun diagram alur program yang akan digunakan pada tugas akhir ini adalah sebagai berikut.

Gambar 4.1 Diagram Alur Program Diagram alur programinimerupakan prinsip kerja dari perancangan visualisasi dan pengendalian robot lengan. Diagram ini merupakan gambaran umum dimana robot dapat dikendalikan menggunakan komputer berdasarkan perhitungan dan simulasi dengan mengirimkan data ke sistem minimum mikrokontroler menggunakan jalur komunikasi serial. Jalur serial ini nantinya diakses oleh

mikrokontroler sebagai data untuk menginstruksikan pergerakan motor servo. 4.2 Mekanika Robot Lengan

21

22

Robot Lengan 4 DoF adalah robot manipulator yang memiliki empat sendi yang dapat bergerak ditambah dengan satu pencapit (gripper) pada ujung lengan robot yang berfungsi sebagai pencengkram barang. Sendi-sendi pada robot lengan digerakkan menggunakan motor servo yang telah terhubung dengan rangkaian mikrokontroler. Pergerakan lengan robot tersebut bekerja berdasarkan pulsa yang diberikan pada tiap motor servo sehingga pergerakan robot lengan dapat ditentukan.

Gambar 4.2 Mekanika Robot Lengan 4 DoF Pada Gambar 4.2, robot lengan memiliki 4sendi dan gripperyang dapat digerakkan. Tiap-tiap sendi tersebut menggunakan motor servo sebagai penggeraknya. Servo 1 terletak di bagian poros bawah robot dan digunakan untuk menggerakkan robot lengan berputar ke kiri dan kanan.Servo 2 digunakan untuk menggerakkan lengan 1, lengan 2 dan gripper ke atas dan ke bawah.Servo 3 digunakan untuk menggerakkan lengan 2 dan gripper ke atas dan bawah. Servo 4 digunakan untuk menggerakkangripper ke atas dan bawah, sedangkan servo 5 digunakan untuk menggerakkan gripper.

4.3 Konstruksi Keseluruhan Mekanik Robot Lengan Robot lengan 4 DoF yang digunakan merupakan sebuah robot yang memiliki dua ruas lengan yang dihubungkan dengan sendi (joint) dengan pencapit (gripper) di ujung lengannya.Adapun dimensi dari robot lengan ini dapat dilihat pada Gambar 4.3.

23

Gambar 4.3 Dimensi Robot Lengan 4 DoF tampak dari samping Robot lengan 4 DoF ini terbuat dari papan kayu lempung dengan ketebalan 0,6 cm. Keunggulan dari kayu lempung sebagai bahan pembuatan robot lengan karena bahan ini sangat murah dan ringan sehingga mengurangi beban yang harus diterima motor servo dalam menggerakkan robot lengan.

4.4 Perancangan Aplikasi Visualisasi Pergerakan Robot Lengan 4 DoF Sebelum memulai membangun sebuah aplikasi simulasi, hal yang paling mendasar untuk dikerjakan adalah bagaimana aplikasi itu bekerja dan tampilan dari aplikasi tersebut. Disini tampilan simulasi akanterbagi menjadi 2kendali, yaitu kendali sudut dan kendalitampilan.Kendali sudut berfungsi menggerakkan pergerakan robot lengan sesuai dengan sudut yang diberikan, sedangkan kendali tampilanakan menampilkan pergerakan manipulator robot lengan dari 2 sudut pandang yang berbeda, yaitu samping dan atas. Pergerakan ini nantinya disimulasikan menggunakan perhitungan kinematika robot lengan.

Gambar 4.4 Rancangan Tampilan Aplikasi Simulasi Robot Lengan

24

Simulasi robot lengan harus dapat menggambarkan pergerakan tiap-tiap sendi robot secara benar dan sesuai.Pergerakan tiap-tiap sendi dapat dihitung berdasarkan berapa derajat lengan robot tersebut bergerak dengan menggunakan rumus kinematika robot lengan.Namun, tidak semua pergerakan dapat disimulasikan karena keterbatasan program yang hanya dapat mensimulasikannya secara 2 dimensi. Oleh karena itu,simulasi lengan robot ini dibagi menjadi dua, yaitu berdasarkan sumbu xz (tampak dari samping) dan sumbu xy (tampak dari atas). 4.4.1 Desain Tampilan Robot Lengan Tampak Samping Pada desain tampilan ini, pergerakan sendi pada robot lengan yang akan ditampilkan adalah sendi kedua, ketiga dan keempat karena ketiga sendi ini yang menggerakkan bahu dan siku robot berdasarkan sumbu x dan z, sedangkan sendi pertama bergerak berdasarkan sumbu y. Langkah awal dalam membuat simulasi ini adalah menyiapkan project Visual Basic 2010. Kemudian buat3 buah linesdansebuah timerdari toolboxdengan properti seperti pada tabel 4.1. Tabel 4.1 Properti pada Simulasi Robot Lengan dari Samping
Objek garis garis garis timer Nama garis1 garis2 garis3 timer1 x1 50 150 250 x2 150 250 280 y1 242 242 242 y2 242 242 242 -

Pada tampilan project ini, garis1 mewakili lengan bawah robot, garis2 mewakili lengan atas robot dan garis3 mewakili pencapit robot. Sedangkan timer berfungsi agar pergerakan lengan robot dapat dianimasikan dan command button untuk mengaktifkan timer. Setiap pergerakan lengan terhubung antara satu dan yang lainnya sehingga dapat terhubung dengan kendali sudut robot lengan.

25

Gambar 4.5 Tampilan Lengan Robot dari samping 4.4.2 Desain Tampilan Robot Lengan Tampak Atas Kemudian pada desain tampilan ini lengan robot divisualkan agar tampak seperti dari atas.Tampilan ini memvisualkan robot lengan dapat bergerak dari kiri ke kanan atau sebaliknya sesuai dengan fungsi dari sendi pertama. Adapun toolboxyang diperlukan dalam desain tampilan ini adalah 3 buah lines dengan properti seperti pada tabel 4.2. Tabel 4.2 Properti pada Simulasi Robot Lengan dari Atas
Objek garis garis garis Nama Garis4 Garis5 Garis6 x1 568 568 568 x2 568 568 568 y1 275 175 75 y2 175 75 45

Sedangkan tampilannya adalah:

Gambar 4.6 Tampilan lengan robot dari atas

26

4.4.3 Desain Kendali Sudut Robot Lengan Pada desain aplikasi ini, kendali sudut menggunakan Trackbar sebagai penentu besar dari sudut yang akan dibentuk. Toolbox yang digunakan adalah 5 buah Trackbaruntuk mengatur besar sudut yang dibentuk dengan properti seperti pada tabel 4.3. Tabel 4.3 Properti pada Simulasi Kendali Sudut Robot Lengan
Objek Trackbar Trackbar Trackbar Trackbar Trackbar Nama Trackbar1 Trackbar2 Trackbar3 Trackbar4 Trackbar5 Tick Frekuency 10 10 10 10 10 Minimum 50 50 50 50 50 Maximum 150 140 140 140 140 Value 100 50 50 50 50

Tampilannya adalah:

Gambar 4.7 Tampilan kendali sudut robot lengan 4.5 Perancangan dan PemrogramanMikrokontroler 4.5.1 Pemilihan Mikrokontroler Perencanaan penelitian ini menggunakan mikrokontroler jenis AVR yaitu ATMega16 karena memiliki memori yang cukup besar.MikrokontrolerATMega16 digunakan sebagai pusat penerima data dari komputer yang sebagai pengirim data dan pengolahan data untuk pergerakaan motor servo. Berikut rangkaian minimum system ATMega16 yang berfungsi sebagai penggerakdari motor

servo.Perancangan rangkaiannya dapat dilihat pada Gambar 4.8.

27

Gambar 4.8Rangkaian Minimum System ATMega16 4.5.2 Perencanaan Konfigurasi I/O Perencanaan konfigurasi I/O pada Minimum System ATmega16 adalah sebagai berikut: 1. PORTA (A.0-A.4)digunakan sebagai jalur pengiriman data dari

mikrokontrolerke servo melaui PORTA tersebut. 2. PORTD (D.0 dan D.1) akan digunakan sebagai pengiriman dan penerimaan data, secara serial. Data yang dikirimkan oleh device lain/komputer secara serial akan diterima oleh mikrokontrolermelalui jalur Port D.0Receive Data (Rx), dan data yang akan dikirimkan secara serialolehmikrokontrolermelalui jalur Port D.1 Transmite Data (Tx). 4.5.3 Pemrograman pada Mikrokontroler Pada penelitianini, mikrokontroler digunakan untuk menerima inputan data dari PC dan mengaktifkan motor servo.Mikrokontrolerdiprogram menggunakan bahasapemrograman BASIC dengan aplikasi BASCOM-AVR seperti pada Gambar 4.9.Mikrokontroler diperintahkan untuk menunggu data apa yang akan diberikan oleh komputer ke portD mikrokontroler. Setelah itu, jika data yang diterima oleh mikrontroler sesuai dengan perintah yang diberikan,maka data tersebut akan dieksekusi dan mikrokontroler juga akan mengirim respon balik ke komputer bahwa perintah telah diaksanakan. Program pada mikrokontroler dapat dilihat pada Lampiran 1.

28

Gambar 4.9 Tampilan BASCOM-AVR

4.6 Kinematika Pada Simulasi Robot Lengan Pada teori pergerakan robot lengan, setiap lengan robot membentuk suatu pola pergerakan melingkar yang bertitik pusat di setiap titik sendi pertemuan (joint). Oleh karena itu teori ini dapat diterapkan dalam pemodelan pergerakan robot lengan. Namun, rumus kinematika yang telah adaperlu dilakukan penyesuaian dengan perhitungan yang ada di Visual Basic 2010 karena pada Visual Basic titik koordinat 0,0 berada pada kiri atas jendela aplikasi, bukan pada titik tengah jendela aplikasi. Titik-titik koordinat tiap garis simulasi menjadi patokan utama agar rumus kinematika dapat bekerja sesuai yang

diharapkan.Sedangkan besar sudut yang dibentuk dapat ditentukan berdasarkan nilai yang diberikan oleh Trackbar yang terdapat pada aplikasi pengendali robot lengan. 4.6.1 Kinematika Robot Lengan Tampak Samping Pada tampilan ini, sendi yang nantinya akan digerakkan adalah sendi 2,3 dan sendi 5. Tiap-tiap sendi ini bergerak dari atas ke bawah maupun sebaliknya.Oleh karena itu, pada Visual Basic rumus kinematika yang digunakan berdasarkan hubungan tiap titik-titik joint lengan robot. Patokan utama dari pergerakan lengan robot ini adalah titik awal garis1 (x1,y1) karena dengan menggunakan prinsip seperti sumbu koordinat yang selalu berpatokan pada titik 0 (0,0), titik x1,y1yang

29

dimiliki garis1 juga dijadikan titik patokan utama untuk pergerakan titik-titik yang lainnya. Program kinematikanya dapat dilihat pada Lampiran 2. 4.6.2 Kinematika Robot Lengan Tampak Atas Pada kinematika tampilan ini, sendi yang akan digerakkan hanyalah sendi 1 saja yang bergerak memutar. Oleh karena itu, pada tampilan ini garis4 (lengan bawah), garis5 (lengan atas) dan garis6 (pencapit) akan bergerak bersama dalam sebuah garis lurus. Karena pada pemrograman ini yang akan ditampilkan adalah pergerakan seolah-olah tampak dari atas, yang dianimasikan adalah jarak dari titik awal (x1,y1) ke titik akhir (x2,y2) masing-masing titik lengan. Prinsip kerjanya juga sama seperti tampilan dari samping yaitu patokan utama dari pergerakan lengan robot ini adalah titik awal garis4 (x1,y1).Program kinematikanya dapat dilihat pada Lampiran 3. 4.7 Invers Kinematika Pada Simulasi Robot Lengan Invers kinematika merupakan kebalikan dari perhitungan kinematika dimana koordinat kartesius digunakan untuk mendapatkan sudut yang diinginkan.Invers kinematika digunakan agar robot lengan dapat bergerak secara otomatis menuju titik koordinat yang diberikan. Dengan memanfaatkan perhitungan kinematika yang ada, invers kinematika akan menggerakkan fungsi kendali sudut sesuai dengan perhitungan sudut yang didapatkan.Program invers kinematikanya dapat dilihat pada Lampiran 4. 4.8 Komunikasi Robot Lengan dengan Aplikasi Simulasi Port serial digunakan sebagai media komunikasi robot lengan dengan komputer. Oleh sebab itu aplikasi yang dibuat juga harus bisa mengakses port serial tersebut. Aplikasi Visual Basic 2010 memiliki fitur komunikasi dengan port serial menggunakan MSComm. Untuk mengirimkan data dari komputer ke mikrokontroler, diperlukan sebuah alat yang digunakan untuk menghubungkan kedua piranti yang berbeda ini, yaitu modul K-125.Alat ini dihubungkan ke komputer menggunakan koneksi USB.Selanjutnya, alat ini akan mengirimkan data dari Port Tx K-125 ke PortD.0

30

Rxmikrokontroler sehingga data dapat direspon oleh mikrokontroler. Setelah aplikasi terintegrasi denganmikrokontroler, komunikasi antara robot dan simulasi dapat dilakukan.