KONTROLER FUZZY ADAPTIF PADA PENGATURAN KECEPATAN

MOTOR DC

TUGAS AKHIR

Oleh:
NAMA : SAMIADI
NIM
: 98530024
NIRM : 98.7.024.31076.19537

JURUSAN ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2003

LEMBAR PERSETUJUAN

KONTROLER FUZZY ADAPTIF PADA

PENGATURAN KECEPATAN
MOTOR DC

TUGAS AKHIR

Diajukan Sebagai Syarat Dalam Memperoleh Gelar Sarjana (S1)

Dijurusan Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh:
NAMA : SAMIADI
NIM
: 98530024
NIRM : 98.7.024.31076.19537

Telah diperiksa dan disetujui oleh,

Pembimbing I

Pembimbing II

Ir. Ermanu A.H., MT

Ir. Nurhadi, MT

ii

LEMBAR PENGESAHAN
KONTROLER FUZZY ADAPTIF PADA
PENGATURAN KECEPATAN
MOTOR DC

TUGAS AKHIR

Diajukan Sebagai Syarat Dalam Memperoleh Gelar Sarjana (S1)

Dijurusan Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh:
NAMA : SAMIADI
NIM
: 98530024
NIRM : 98.7.024.31076.19537
Ujian Tugas Akhir Tanggal : 4 Oktober 2003
Disahkan oleh,
Penguji I

Penguji II

Ir. Diding Suhardi, MT

Machmud Effendy, ST
Mengetahui,
Ketua Jurusan

Ir. Nurkhasan

iii

LEMBAR KEGIATAN ASISTENSI TUGAS AKHIR

Nama

: SAMIADI

NIM/NIRM

: 98530024 / 98.7.024.31076.19537

Nomor & Tgl. SK,

: E.6.g /

Judul Tugas Akhir

: KONTROLER FUZZY ADAPTIF PADA

/ FT /UMM/ I /2003/Tanggal 17 Februari 2003

PENGATURANKECEPATAN MOTOR DC
No.

Tanggal

25 Maret 2003

4 April 2003

Catatan Asistensi

Tanda
Tangan

Perbaikan Bab I
Bab II. Motor DC, Fuzzy Controller,
Adaptive Control, Fuzzy Adaptive

26 Agustus 2003

Motor tunggal dengan berbagai variasi

jenis kontroller

3 September 2003

Oke Simulink

4 September 2003

Buat Makalah

19 September 2003

Oke

Catatan : Konsultasi Tugas akhir ke dosen pembimbing

Malang, .
Dosen Pembimbing I

Ir. Ermanu A.H, MT

iv

LEMBAR KEGIATAN ASISTENSI TUGAS AKHIR

Nama

: SAMIADI

NIM/NIRM

: 98530024 / 98.7.024.31076.19537

Nomor & Tgl. SK,

: E.6.g /

Judul Tugas Akhir

: KONTROLER FUZZY ADAPTIF PADA

/ FT /UMM/ I /2003/Tanggal 17 Februari 2003

PENGATURANKECEPATAN MOTOR DC
No.

Tanggal

Catatan Asistensi

23 Mei 2003

30 Mei 2003

Bab I: Latar belakang masdalah

Rangkaian motor DC shunt yang
dipakai
Dilanjutkan bab berikutnya

Acc Makalah Seminar

Lembar Persetujuan ?

29 September 2003

Tanda
Tangan

Revisi Hasil Simulasi (lihat TA)

Acc Ujian TA

Catatan : Konsultasi Tugas akhir ke dosen pembimbing

Malang, .
Dosen Pembimbing II

Ir. Nurhadi, MT

SURAT PERNYATAAN
Yang bertanda tangan dibawah ini :
Nama

: SAMIADI

Tempat / Tgl Lahir

: Jombang, 10 September 1979

Nim / Nirm

: 98530024 / / 98.7.024.31076.19537

Fakultas

: Teknik

Jurusan

: Elektro

Menyatakan bahwa skripsi kami yang berjudul :

Kontroller Fuzzy Adaptif Pada Pengaturan Kecepatan Motor DC
Adalah bukan merupakan hasil karya tulis orang lain, baik sebagian maupun
keseluruhan, kecuali dalam bentuk kutipan yang kami sebutkan sumbernya.
Demikian pernyataan ini kami

buat

dengan

sebenar-benarnya dan apabila

pernyataan ini tidak benar, kami bersedia mendapat sanksi akademis.

Malang, Oktober 2003
Yang menyatakan

Samiadi
Mengetahui,
Pembimbing I

Pembimbing II

Ir. Ermanu A.H., MT

Ir. Nurhadi, MT

vi

Tugas Akhir ini kupersembahkan special buat:

1. Ayahanda dan Ibunda tercinta yang selalu memberikan semangat dalam hidup
baik dengan materiil maupun dengan spirituil
2. Adik-adikku Afidah dengan suaminya Anton dan anaknya Ajeng (keponakan
tercinta), Farid Tribuana dan Afitah Sari yang selalu menggoda dengan cinta
dan kasih sayang
3. Yuni Indah Hanti A yang selalu memberikan support dan omelan
semangat dalam berkarya.
Thanks To:
1. Keluarga di Singosari: Bapak dan Ibu , Mbak Nung dan Aping, Mbak Nik di
Malaysia, Nanta (Ogok) dan Kartika (Orin), Mbak San dan Candra, Mas
Sentot (thank jam tangan dr Jepang) dan lain-lain. (terima kasih saya diterima
sebagai anggota keluarga yang baru)
2. Teman-teman Elektro 98A : Didik, Fahmi, Andre, Bama, Irul, Amir, Andik
Arisman, Iraj (teman PKN), Dwi P, Yasin (yang lebih dulu meninggalkan
kelas), Anwari (yang kedua), dan teman-teman yang penulis tidak sebutkan
namanya satu persatu (terima kasih atas kebersamaanya)
3. Teman-teman Teater Cremona: Mas Nur, Mas Yudi (bgmn kbrnya) dan lainlain. (Seni adalah proses gambaran hidup)
4. Teman-Teman Laboratorium Fisika
5. Teman-teman Kost Tirto Utomo 33
6. Bapak dan Ibu Kost (terima kasih atas tempat tinggalnya slama di Malang)

vii

KATA PENGANTAR

Assalamualaikum Wr. Wb.

Puji syukur ke hadirat Allah SWT karena atas limpahan rahmat serta hidayahNya, sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul

Kontroler Fuzzy Adaptif Pada Pengaturan Kecepatan Motor DC Tugas Akhir ini
merupakan

salah

satu

persyaratan

untuk

memperoleh

gelar

sarjana

pada

FakultasTeknik Universitas Muhammadiyah Malang.

Penulis menyadari bahwa keberhasilan dalam penyusunan skripsi ini tidak
terlepas dari bantuan dan dorongan, baik moril maupun materiil, dari berbagai
pihak. Maka pada kesempatan ini penyusun menyampaikan terima kasih yang tak
terhingga kepada :
1. Bapak Drs. Muhadjir Effendy, M. AP, selaku Rektor Universitas
Muhammadiyah Malang.
2. Bapak.

Ir.

Sunarto, MT, selaku Dekan Universitas Muhammadiyah

Malang.
3. Bapak Ir. Nurkhasan, selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro.
4. Bapak Ir. Ermanu AH, MT, selaku Pembimbing I.
5. Bapak Ir. Nurhadi, MT, selaku Pembimbing II.
6. Semua dosen Pengajar Jurusan Teknik Elektro atas arahan, pengetahuan
dan bantuan yang diberikan.
7. Kedua Orang tuaku dan adik-adikku yang selalu memberikan dorongan
moral yang telah membantu proses terlaksananya tugas akhir ini.
8. Teman-teman Elektro 98A Semua yang telah memberikan curahan pikiran

viii

dan dorongan moral yang telah membantu proses terlaksananya tugas

akhir ini dan pihak-pihak yang lain yang tidak mungkin penulis sebutkan
satu persatu.
Dengan segala kerendahan hati penulis menerima kritik dan saran yang
sifatnya membangun untuk menyempurnakan penulisan skripsi ini. Akhirnya
semoga laporan hasil ini dapat membawa banyak manfaat khususnya bagi penulis.
Wassalamualaikum Wr. Wb

Penulis

ix

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

LEMBAR PERSETUJUAN

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

ii

LEMBAR PENGESAHAN

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

iii

LEMBAR ASISTENSI .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

iv

MOTTO

vi

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

LEMBAR PERSEMBAHAN

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

vii

KATA PENGANTAR .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

viii

ABSTRAKSI .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

DAFTAR ISI .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

xii

DAFTAR GAMBAR

xv

DAFTAR TABEL

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

xvii

BAB I PENDAHULUAN .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....
1.1. Latar Belakang

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

1.2. Rumusan Masalah .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

1.3. Tujuan .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

1.4. Batasan Masalah

1.5. Metodologi

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

1.6. Sistematika Penulisan .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....
BAB II DASAR TEORI

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

2.1. Motor DC .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

5
5

2.1.1.

Model Rangkaian Motor DC

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

2.1.2.

Prinsip Kerja Motor DC .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

2.1.3.

Model Matematika Motor DC .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

2.1.4.

Model Fungsi Alih Motor DC

2.1.5.

Karakteristik Torsi Kecepatan Motor DC

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

.... .... .... .... .... .... .... .... ....

2.2. Kontroler Fuzzy .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

12

2.2.1.

Himpunan Fuzzy

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

14

2.2.2.

Fungsi Keanggotaan .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

15

2.2.3.

Variabel Linguistik

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

16

2.2.4.

Fuzzifikasi

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

17

2.2.5.

Mekanisme Penalaran

2.2.6.

Basis Pengetahuan

2.2.7.

Aturan Dasar Kontrol Kontrol Fuzzy

2.2.8.

Defuzzifikasi

2.3. Kontroler Adaptif

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

18

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

19

.... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

21

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

23

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

2.4. Kontroler Fuzzy Adaptif

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

2.4.1. Kontroler Fuzzy Adaptif Tidak Langsung

2.5. Respon waktu Sistem Dinamik

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

27
33

.... .... .... ....

3.1. Umum .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

3.3. Model Motor DC

26

.... .... .... .... .... .... .... ....

BAB III PERANCANGAN PENGENDALI KECEPATAN

3.2. Diagram Blok

24

36
36

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

36

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

37

3.4. Desain Kontroller Fuzzy Adaptif

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

xi

38

3.4.1.

Kontroler Logika Fuzzy

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 38

3.4.2.

Desain Pembelajaran

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 44

3.4.3.

Desain Fuzzy Adaptif

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 53

BAB IV SIMULASI DAN ANALISA

4.1. Rangkaian Simulink
4.2. Simulasi Dan Analisa
4.2.1. Pada Beban Nol

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

55

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

55

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

58

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

58

4.2.2. Simulasi dan analisa dengan kontroler pembanding dan berbeban

62

BAB V KESIMPULAN

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

65

5.1. Kesimpulan .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

65

5.2. Saran .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

65

DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

xii

DAFTAR GAMBAR
Teks

Halaman

Gambar 2.1.

Model rangkaian motor dc dengan eksitasi terpisah

Gambar 2.2.

Diagram blok motor dc

Gambar 2.3.

Kurva hubungan Ta dan Ia pada motor dc shunt

11

Gambar 2.4.

Kurva hubungan N dan Ia pada motor dc shunt

11

Gambar 2.5.

Kurva hubungan N dan Ta pada motor dc shunt

12

Gambar 2.6.

Fungsi kenggotaan fuzzy

16

Gambar 2.7.

Penafsiran grafis variable linguistik

17

Gambar 2.8.

Tanggapan sistem loop tertutup

21

Gambar 2.9.

Penyajian diagram blok sistem kontrol adaptif

26

Gambar 2.10. Kontroler fuzzy adaptif tidak langsung

28

Gambar 2.11. Tanggapan waktu keluaran sistem kontrol

34

Gambar 3.1.

Blok diagram pengontrolan kecepatan motor dc

36

Gambar 3.2.

Model plant motor dc

38

Gambar 3.3.

Sistem pengendali logika fuzzy

39

Gambar 3.4.

Fungsi keanggotaan error

40

Gambar 3.5.

Fungsi keanggotaan derror (perubahan error)

40

Gambar 3.6.

Fungsi keanggotaan sinyal kontrol

41

Gambar 3.7.

Struktur Neural Network untuk pembelajaran

44

Gambar 3.8.

Gambar fungsi sigmoid

45

Gambar 4.1.

Rangkaian pengendali kecepatan motor dc dengan

kontroller fuzzy adpatif

56

xiii

Gambar 4.2.

Model motor dc

56

Gambar 4.3.

Rangkaian di dalam variasi beban

57

Gambar 4.4.

Model kontroller fuzzy adaptif

57

Gambar 4.5.

Model mekanisme pembelajaran

58

Gambar 4.6.

Tanggapan waktu error

59

Gambar 4.7.

Tanggapan waktu derror

59

Gambar 4.8.

Tanggapan waktu sinyal kontrol

60

Gambar 4.9.

Tanggapan waktu output kecepatan untuk kontroller

fuzzy adaptif

60

Gambar 4.10. Tanggapan waktu output kecepatan untuk kontroller

logika fuzzy

61

Gambar 4.11. Output kecepatan dengan beban 0,001 Nm setelah 1

detik

62

Gambar 4.12. Output kecepatan dengan beban 0,0025 Nm setelah

1 detik

62

Gambar 4.13. Output kecepatan dengan beban 0,005 Nm setelah 1

detik

63

Gambar 4.14. Output kecepatan dengan beban 0,0055 Nm setelah

1 detik

63

xiv

DAFTAR TABEL

Teks

Halaman

Tabel 2.1

Prototipe aturan kontrol linguistik 3 nilai......................................

22

Tabel 2.2

Penyempurnaan aturan kontrol linguistik 3 nilai...........................

22

Tabel 2.3

Penyempurnaan aturan kontrol linguistik 3 nilai...........................

23

Tabel 3.1

Data spesifikasi motor dc jenis PITMO seri GM8712-11.............

37

Tabel 3.2

FAM untuk pengendali logika fuzzy.............................................

41

Tabel 3.3

Aturan fuzzy yang dirancang.........................................................

42

Tabel 4.1

Spesifikasi sistem berbagai nilai beban.........................................

63

Tabel 4.2

Prosentase error spesifikasi sistem berbagai nilai beban..............

64

xv

DAFTAR PUSTAKA

1. Brown M., Harris C., Neurofuzzy Adaptive Modelling and Control, London,
Shouthamton University, Prentice Hall, 1994
2. Matouek R., Realisations of FuzzyAdaptive Genetic Algorithms in A
MATLAB Environment, Brno, Czech republic, Institute of Automation and
Computer Science Brno University of Technology Technick 2
3. Mellon Carnegie, Control Tutorials for Matlab, 1996
4. Miller B., FUZZY LOGIC Penantang Baru yang Menggusur Teknik Kontrol
Tradisional, jurnal..
5. Ogata K., Teknik Kontrol automatik jilid 2 edisi kedua, Jakarta, Erlangga, 1997
6. Passino M. K., Yurkovich S., Fuzzy Control, California, Addison-Wesley, 1998
7. Phillips C.L., Harbor R.D., Widodo R.J. , Sistem Kontrol : Dasar-dasar
(Feedback Control Systems 3e ), Jakarta, PT Prenhallindo,1998
8. Krishnan R., Electric Motor Drives: modeling, analysis, and control, Prentice
Hall.
9. Fausettt Laurence, Fundamental of Neural Netwaork (Architecture, Algorithms,
and Aplication), Institute of technologi, Prentice Hall International

xvi