1. Judul : Perbaikan Kinerja Sistem Dengan Kontroller 2. Tujuan a. Mempelajari penggunaan Simulink untuk aplikasi sitem kontrol b.

Mengaplikasikan pemodelan sistem secara sederhana c. Mengaplikasikan sistem kontrol PID 3. Prinsip Dasar 3.1Pemodelan dan desain sistem kecepatan kapal Memodelkan sistem kontrol kapal relatif mudah. Jika inersia dari roda-roda diabaikan dan diasumsikan bahwa gesekan sebanding dengan kecepatan kapal dan berlawanan arah gerak kapal, maka masalah dapat disederhanakan sebagai sistem massa dan damper (peredam) seperti berikut.

Gambar 7.1 Sistem massa dan damper Dengan menggunakan hukum Newton persamaan sistem model diatas menjadi : vy u bv v m =

Dimana u adalah gaya mesin. Sebagai contoh ditentukan : M = 1000 kg

B = 50 N sec /m U = 500 N Apabila kriteria yang ditentukan seperti diatas, maka ketika mesin memberi gaya 500 Newton, kapal akan mencapai kecepatan maksimum sebesar 10 m/s (22 mph). sistem ini