Tampak bahwa terdapat dua parameter (K* dan *) yang perlu ditentukan
berdasarkan spesifikasi respon.
a. Menentukan parameter K* (gain over all)
Jika sistem adalah linier, hubungan y
ss
dengan x
ss
dapat dituliskan sebagai
hubungan linier :
SS
SS
SS SS
x
y
K atau X K y = = * *
Sedangkan jika pada sistem/plant non-linier, hubungan dapat tersebut dapat dinyatakan dalam
bentuk hubungan non-linier, yaitu :
OP
X
SS
X
SS
SS
SS SS
x f
x
K sebagai dirumuskan dapat K sehingga x f y
=
= = ) ( * : * ) (
Algoritma menentukan nilai gain over all K* (metode grafis)
1. Memberikan beberapa masukan step pada sistem/plant, selanjutnya
dilakukan pengukuran harga steady state output untuk tiap masukan.
2. Membuat kurva kerja dengan y
SS
sebagai ordinat dan x
SS
sebagai absis
3. Meletakan titik kerja yang telah ditentukan pada kurva kerja
4. Menarik garis singgung kurva melalui titik kerja yang dipilih
5. Mengukur koefesien arah dari garis singgung
6. Nilai gain over all K* adalah koefisien arah garis singgung.
Di samping metode grafis di atas, harga K* dapat pula ditentukan dengan regressi
linier maupun regressi polinomial (non linier).
Indentifikasi Model - 3/4
b. Menentukan parameter * (Time Constant)
Time constant * ditentukan melalui pengukuran respon output sistem/plant untuk masukan
step pada titik kerja yang dipilih. Algoritma menentukan nilai time constant ini dapat dituliskan
sebagai berikut:
Algoritma menentukan nilai Time Constant * (metode grafis)
1. Memberikan masukan step pada sistem/plant dengan magnitude sinyal
step sesuai titik kerja yang dipilih.
2. Mengamati respon output melalui plotter atau storage oscilloscope, selanjutnya
membuat kurva respon transient dengan y(t) sebagai ordinat dan waktu t sebagai
absis.
3. Mengukur nilai steady state, selanjutnya mengukur waktu yang
diperlukan untuk mencapai 63,2% dari keadaan steady state.
4. Nilai time constant * adalah waktu yang diperlukan respon untuk
mencapai 63,2% dari keadaan steady state.
3. Model Matematik Melalui Pendekatan Respon Sistem Orde II
Model matematik suatu sistem/plant dapat dinyatakan dalam bentuk model
orde II, jika untuk sinyal uji step respon output sistem/plant menyerupai atau dapat
didekati dengan respon sistem orde II. Oleh karena itu model pendekatan atau
model reduksi sistem/plant dapat dinyatakan sebagai berikut:
1
2 1
*
) (
) (
2
2
+ +
=
s s
K
s X
s Y
n n
Tampak bahwa terdapat tiga parameter (K*, , dan
n
) yang perlu ditentukan
berdasarkan spesifikasi respon.
a. Menentukan parameter K* (gain over all)
Jika sistem adalah linier, hubungan y
ss
dengan x
ss
dapat dituliskan sebagai
hubungan linier :
SS
SS
SS SS
x
y
K atau X K y = = * *
Sedangkan jika pada sistem/plant non-linier, hubungan dapat tersebut dapat dinyatakan dalam
bentuk hubungan non-linier, yaitu :
Indentifikasi Model - 4/4
OP
X
SS
X
SS
SS
SS SS
x f
x
K sebagai dirumuskan dapat K sehingga x f y
=
= = ) ( * : * ) (
Tampak bahwa formulasi untuk menentukan gain over all pada sistem orde kedua adalah
sama dengan formulasi pada sistem orde kesatu. Oleh karena itu algoritma untuk
mendapatkan gain over all pada sistem orde kedua sama dengan algoritma pada sistem
orde satu.
b. Menentukan parameter (koefesien redaman) dan
n
(frekuensi natural)
Koefesien redaman dan frekuensi natural
n
dapat ditentukan melalui
pengukuran respon output sistem/plant untuk masukan step pada titik kerja
yang dipilih. Algoritma menentukan nilai koefesien redaman dan frekuensi
natural
n
ini dapat dituliskan sebagai berikut:
Algoritma menentukan nilai dan
n
(metode grafis)
1. Memberikan masukan step pada sistem/plant dengan magnitude sinyal
step sesuai titik kerja yang dipilih.
2. Mengamati respon output melalui plotter atau storage oscilloscope,
selanjutnya membuat kurva respon transient dengan y(t) sebagai
ordinat dan waktu t sebagai absis.
3. Mengukur nilai steady state y
SS
, nilai peak overshoot y
P
serta time peak
T
P
.
4. Menghitung harga dan
n
dengan formulasi sebagai berikut:
2
1
;
2
1
1
+
=
P
n
SS
SS P
T
Y
Y Y
Ln