PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK Dalam penyederhanaan diagram blok sangat penting untuk diperhatikan, sebab blokblok hanya dapat

dihubungkan secara seri jika keluaran sutu blok tidak dipengaruhi oleh blok-blok berikutnya. Tetapi apabila ada pengaruh pembebanan antar komponen maka, perlu dilakukan penggabungan dari bebrapa komponen menjadi satu blok/kotak saja. Untuk diagram blok yang yang melibatkan bebrapa loop berumpan balik maju, maka selangkah demi selangkah dari komponnen-konponennya perlu diperhatikan, dalam penyederhanaan diagram blok/kotak : 1. Hasil kali ungsi alih !trans er unction "pada arah umpan maju harus tetap sama. #. Hasil kali ungsi alih pada pengelilingan loop harus tetap sama. $uatu bentuk aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah memindahkan titik cabang dan titik penjumlashan, lalu kemudian menyerhanakan umpan balik didalamnya. %ontoh $oal : %arilah ungsi alih ( Transfer function " dari suatu system yang terdiri dari bentuk gambar diagram blok/kotak system tertutup sbb:
R(s)
+

E(s)
-

G(s
)

A(s)

F(s)

C(s)

H(s)

&!s" ' (nput )rekuensi %!s" ' $inyal *utput +!s" ' sebagai pengontrol H!s" ' T). dari )eedback element ,!s" ' ,rror sinyal -!s" ' T). dari ampli ier )!s" ' T). dari ilter .!s" ' $inyal eedback

C ! s" = G ! s " = G p ! s " A! s " F ! s " E ! s"

E ! s " = R ! s " B ! s " C ! s " =G ! s " E ! s " B ! s " = H ! s " C ! s "

C !s" = E ! s " = R ! s " B ! s " = R ! s " H ! s " C ! s " G!s" C ! s" = R ! s " H ! s " C ! s " R ! s " G ! s" Inputmenyatakanbahwa : 1 R! s" = + H ! s " C ! s " G ! s "

maka...

C !s" G!s" = .....terbukti R! s" 1 +G ! s" H ! s"

DASAR SISTEM REDUKSI DIAGRAM BLOK-KOTAK 1. .entuk dari ,lemen bertinggkat : Diagram asal
R(s) G1(s) G2(s) C(s) R(s)

Hasil &eduksi
G1(s) xG2(s) C(s)

#. /enambahan dan pengurangan

R(s) G1(s)
+ +/-

C(s) R(s) G1(s) +/-G2(s) C(s)

R(s)

G2(s)

0. /ercabangan

R(s)

G(s
) B(s)

C(s)

R(s)

- )

G(s 1/G(s)

C(s)

B(s)

1. $tarting /oint
R(s) G(s
+ B(s) )

C(s) R(s) G(s

)

+ -

C(s)

R(s)

G(s
)

2. $istem 3oop

R(s)
+

E(s)
B(s)

C(s) G(s
)

R(s)

G ! s" 1+ G !s" H ! s"

C(s)

H(s)

%ontoh $oal : &ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari system, apabila &!s" sebagai input dan %!s" sebagai output. 5erjakan dengan cara selangkah demi selangkah ! $tep by step "
H2(s) R(s)
+ -

G1(s)

(s) G (s) G2

G3(s)

C(s)

H1(s)

1/G1(s) R(s)
+ -

H2(s) G (s) (s) G2 G3(s)

C(s)

G1(s) H1(s)

H2(s)/G1(s) R(s)
+ -

G1(s)xG2(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)

G3(s)

C(s)

G1(s)xG2(s)xG3(s) R(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s) H2(s)xG1(s)xG2(s)xG3(s) 1+ 1+H1(s)xG1(s)xG1(s) C(s)

C!s" ( G !1 s" G#!s" G !0 s" ) (1+ H !1 s" G !1 s" G#!s" ) = R!s" (1+ H !1 s" G !1 s" G#!s" ) + ( H#!s" G#!s" G !0 s" ) (1+ H !1 s" G !1 s" G#!s" )
G1! s " G #! s " G0! s " C !s" = R! s " (1 + H 1! s " G1! s " G # ! s " ) + ( H #! s " G # ! s " G0! s " )
R
(s)

G1(s)xG2(s)xG3(s) 1+H1(s)xG1(s)xG2(s) + H2(s)xG2(s)xG3(s)

C(s)

%ontoh $oal : &ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari system, apabila &!s" sebagai input dan %!s" sebagai output. 5erjakan dengan cara selangkah demi selangkah ! $tep by step "
H2(s) R(s)
+ C(s)

G1(s)
+

G2(s)
+ -

G3(s)

H1(s)

H3(s)

%ontoh $oal : &ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari system, apabila &!s" sebagai input dan %!s" sebagai output. 5erjakan dengan cara selangkah demi selangkah ! $tep by step "
H3(s) R(s)
+ -

G1(s)
+

G2(s)

+ -

G3(s)

G4(s
) C(s)

H1(s)

H2(s)

%ontoh $oal : &ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari system, apabila &!s" sebagai input dan %!s" sebagai output. 5erjakan dengan cara selangkah demi selangkah ! $tep by step "
H2(s) R(s)
+ + +

G1(s) H1(s) H1(s)

G2(s)

G3(s)

+ C(s)

DIAGRAM ALIRAN SINYAL Dalam penggambaran !&epresentasi" diagram kotak atau blok adalah 6$angat .aik7 dalam menimbulkan suatu system control, dapat juga sebagai pengganti metode ini yaitu Dagram -liran $inyal atau dapat juga disebut +ra ik -liran $inyal -dapun yang disebut gra ik aliran sinyal adalah suatu pernyataan gambar dari persamaan-persamaan serempak yang menguraikan sebuah system secara gra is memperagakan suatu bentuk transmisi isyarat melalui system seperti yang dilakukan pada diagram .lok. Tetapi +ra ik ini lebih mudah digambarkan atau lebih mudah dimanipulasi daripada diagram blok atau kotak. 8aka untuk diagram aliran sinyal pada system control dikonstruksi pemakaian +ain, sehingga akanm menghasilkan semua trans er unction. $uatu diagram aliran sinyal pada sebuah system adalah merupakan jaringan yang terdiri dari titik hubung yang disebut dengan 69ode7!simpul" dan ruas garis lurus yang disebut dengan 6%abang7. $impul-simpul itu dihubungkan oleh cabang yang arahnya telah ditentukan. %ontoh: $uatu bentuk sederhana dari gra ik aliran sinyal
%abang

:j ;adi :i ' -ij . :j

-ij

:i

<ariable- =ariable :i dan :j dapat merupakan ungsi- ungsi dari 4aktu, rekuensi komplek atau sembarang besaran lainnya, dapat juga keduanya merupakan tetapantetapan =ariable dalam pengertian matematis. $edangkan -ij adalah merupakan sebuah operator matematik yang meletakkan :j ke dalam :i, dan hal tersebut merupakan bentuk dari 6)ungsi transmisi7 -dapun konstruksi diagram aliran sinyal meliputi urutan penyebab-penyebab dan pengarah dari hubungannya. 8isalkan: .entuk dari diagram aliran sinyal %!s" ' +!s" . &!s" 8aka diagram aliran sinyalnya adalah
9ode %abang 9ode

.iasanya : %!s", +!s",

& + % &!s" dapat ditulis dengan cara menghilangkan tanda !s"

$ehingga dapat ditulis %, + dan & saja %ontoh : Tinjau bentuk persamaan diba4ah ini dari sekumpulan ,rror persamaan dan trans er ungtion !T)" a". :1 ' & > H1 . :0 b". :# ' +1 . :1 > H# . % c". :0 ' +# . :# d". % ' +0 . :0 Dimana, :1, :#, :0 adalah merupakan node konstruksi diagram, maka diagram aliran sinyalnya adalah: :# tidak ada hubungan dengan yang lain

X1

X2
- H1

X3

1
R

X1

G1

X2

X3

-H2 -H1
1
R X2
G2

X1

X3

-H1
1
R
G1

X2

G2

G3

1
C

X3

-H2

5eterrangan: /ersamaan a". Dinyatakan bah4a sinyal :1 tergantung atas sinyal & dan :0, $inyal :0 adalah dikalikan dengan +ain -H1 yang masuk kedalam node :1 +ain -H1 adalah dinyatakan pada cabang :0 ke :1 Untuk tiga !0" persamaa yang lain dapat diterangakan seperti diatas, $ehingga untuk memudahkan penggambaran aliran sinyal kita tetapkan menurut dasar-dasar sebagai berikut: 1. $impul-simpul !node" direpresentasikan/digambarkan sebagai =ariable disistem dan disusun menurut rangkaian ?penyebab e ect dari system. #. $epanjang perjalanan sinyal pada cabang ditentukan arahnya 0. $inyal yang dikirim sepanjang cabang dikalikan dengan gain dari cabang itu 1. .anyaknya =ariable yang dikemukakan oleh suatu node/simpul adalah sama dengan jumlah sinyal yang masuk 2. .anyaknya =ariable yang dikemukakan oleh suatu node ditransmisikan atau dikirim pada semua cabang meninggalkan simpul

@. ;alan maju adalah jalan node input ke node output tanpa melalui node yang lain A. ;alan eedback tak menyinggung atau loop yang tidak mempunyai node bersama B. ;alan eedback adalah permulaan jalan dan ahkir jalan dalam node yang sama C. +ain dari suatu jalan adalah sama dengan hasil dari semua gain pada jalan itu.

Tinjaulah bentuk persamaan sebagai berikut: :# ' a1.# . :1 D a0.# .:0 D a1.# .:1D a2.# . :2 :0 ' a#0 .:# :1 ' a01 . :0D a11 . :1 :2 ' a02 . :0 D a12. :1 Dimana :1 adalah sebagai input sinyal :# adalah sebagai outpuy sinyal

RUMUS PENGUATAN MASSONS -dapun untuk menentukan hubungan antara =ariable masukkan dan =ariable keluaran dalam gra ik aliran sinyal, maka 6&umus /enguatan 8assonEs7 dapat di?pergunakan, sebab dapat dipakai dalam penyelesaian bentuk-bentuk kasus praktis. Dimana transmisi antara simpul masukkan dan simpul keluaran adalah merupakan penguatan keseluruhan, atau transmisi keseluruhan antara dua buag simpul.

! . 1 k ! = k k = k .! k . k
Dimana : / ' $emua gain, biasanya ditulis %!s"/&!s" /k' /enguatan atau transmisi lintasan maju ke 6k7 ' Determinan gra ik
=1
i i

+
i, j

i
i, j, p

= ;umlah dari semua penguatan loop yang berbeda


i, j i, j , p

= ;umlah hasil kali penguatan dari semua, kombinasi yang mungkin dari dua

loop yang tidak bersentuhan.

i j

= ;umlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin dari

tiga loop yang tidak bersentuhan. k ' 5o actor dari determinan lintasan maju ke 6k7 dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh lintasan maju ke 6k7 Contoh : Tinjaulah system pada gambar diagram blok seperti diba4ah, cari ungsi alih loop tertutup %!s"/&!s". $elesaikan dengan rumus penguatan 8assoEn
H2(s) R(s)
+ X1 + + X2

G1(s)

X3

G (s) (s) G2

X4

G3(s)

C(s)

H1(s)

/enyelesaian:

H2(s) R(s)
+ X1 + + X2

G1(s)

X3

G (s) (s) G2

X4

G3(s)

C(s)

H1(s)

- H2
X1

R(s)

X2

G1 X3

G2

X4

G3 C )

1
C(s)

+ H1

-1

;umlah 3oop : 0 5'1 31 ' +1. +# . H1 3# ' - +# . +0 . H# 30 ' - +1 . +# . +0

F -da satu lintasan maju /1 ' +1 . +# . +0

! != k k k =1

F ' 1 > ! 31 D 3# D 30 " ' 1 - +1. +# . H1 D +# . +0 . H# D +1 . +# . +0 8aka ko aktor !G1" dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh lintasan, karena 6/17 menyentuh semu loop maka ! G1' 1 "
.! = C ! s" ! G1 G# G0 = 1 1= R! s" 1 G1 G# H1 + G# G0 H # + G1 G# G0

F Untuk mencari 3oop Hang tidak berhubungan adalah:

H2(s) R(s)
+ X1

G1(s)

X2 +

- X3

G2(s)

X4 + X5

C(s)

G3(s)

H1(s) - H2
G1 X2 G2

H3(s)

R(s)

X1

X3

X4

G3

C(s)

- H1

- H3

;umlah 3oop : 0 5'1 31 ' - +1. H1 3 # ' - +# . H# 3 0 ' - +0 . H0

F -da satu lintasan maju /1 ' +1 . +# . +0

! != k k k =1

F ' 1 > ! 31 D 3# D 30 " D !31 I 30 " ' 1 > !+1.H1 D +# .H# D +0.H0" D !+1. +0.H1.H0" 8aka ko aktor !G1" dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh lintasan, karena 6/17 menyentuh semua loop maka ! G1' 1 "
.! = G1 G# G0 C ! s " !1 1 = = R! s" 1 + !G1 H 1 + G# H # + G0 H 0 " + !G1 G0 H 1 H 0 "

KESTABILAN 5estabilan suatu system ditentukan oleh inputnya. -dapun system yang stabil adalah system yang tetap dalam keadaan diam bila tidak dirangsang oleh sumber dari luar. 8aka untuk mengetahui kestabilan pada suatu system diperlukan suatu syarat agar system manjadi stabil dengan cara antara lain: Stabilita Ro!th-H!"#it$ Dalam hal ini memberikan jaa4aban atas pearsoalan stabilitas dengan jalan meninjau persamaan karakteristik system yang dimaksud. -dapun persamaan ini adalah besaran 3aplace, ditulis dalam bentuk persamaan karakteristik.
! s " = # ! s " = an ." n + an 1." n 1 + ....... + a1." + aL = L

Dengan kata lain, untuk persamaan tingkat !derajad" 6n7 akan diperoleh : J!s" ' an. $n-an ! ;umlah seluruh akar " $n-1 D an ! ;umlah hasil kali # akar " $n-# - an ! ;umlah perkalian 0 akar " $n-0 DKKD an ! perkalian seluruh akar "

Tolok ukur &outh-Hur4itM adalah syarat yang perlu dan cukup untuk mendapatkan stabilitas dari system linear. -dapun cara lainnya dikembangkan dengan menggunakan Determina, tetapi dapat menggunakan persamaan deret yang lebih mudah dan paraktis. 8aka didalam penyesunan dan menderetkan koe isien persamaan karakteristik didasari bentuk persamaan sebagai berikut:
an ." n + an1." n1 + ....... + a1 ." + aL = L

Dimana an,KKKaL, merupakan bilangan konstan dan nyata, kemudian dari persamaan diatas dibuat bentuk deret &outh, kemudian dari kedua lajur teratas saja yang ditentukan langsung.

B%nt!& D%"%t "o!th

"#
1 " n # " n 0 " n

an a n 1

an # an 0 b# C# . . .

an 1 an 2 b0 C0 . . .

a n @ a n A

b1 C1 . . .

. . " "
1 L

a 1 .a n # a n .a n 0 b1 = n a n 1 a 1 .a n 1 a n .a n 2 b# = n a n 1 b .a 0 a n 1 .b # C1 = 1 n b1

dapat dihitung sampai S pangkat nol, 0 !!1 maka ko"#isi"nn$a didapat

b .a 2 a n 1 .b0 C # = 1 n b1 %ontoh : 1. $uatu persamaan karakteristik apakah menyatakan system yang stabil N J!s"' $0 D 1 $# D B$ D 1# ' L /enyelesaian :
$0 $# $ $L 1 1 2 1# B 1# L L L
1 $B 1$1# #L = =2 1 1 2 $1# 1 $ L @L = =1# 2 2

5arena tidak ada perubahan tanda dalam kolom pertama, maka system tersebut $tabil

%ontoh : #
# ! s " = " 1 + # " 0 +11" # +1B" +1B = L

" " "

1 2 2 0

11 1% 1% 0

1% 0

"0
#

"1
L

.... ti%ak ...tentu untuk ..menentukan..koefisient..." O ,.%ianbi& persamaan..." #

# " # +1B =L.... kemu%ian..%i%efinisikan..1 maka......1 " +L,.%iambi& ..untuk ... persamaan..." #

"# "
1

"L

# 1B 1 L 1B

;adi tidak ada perubahan tanda pada kolom /ertama, maka system stabil.

%ontoh $oal : &ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari system, apabila &!s" sebagai input dan %!s" sebagai output. 5erjakan dengan cara selangkah demi selangkah ! $tep by step "
H2(s) R(s)
+ + +

G1(s) H1(s) H1(s)

G2(s)

G3(s)

+ C(s)

G4(s)

R(s)

+ -

+ +

G1(s) H1(s) H2(s)

G2(s)

G3(s)

+ C(s)

R(s)

+ -

+ +

G1(s) H1(s) H2(s)

G2(s)

G3(s) + G4(s)

C(s)

R(s)

+ -

G1(s) x G2(s) 1- H1(s)x(G1(s) x G2(s)) H2(s)

G3(s) + G4(s)

C(s)

G1! s " .G # ! s " ( G0! s " + G 1 ! s " ) C!s" R! s " = G1! s " .G # ! s " .( G0! s " + G1 ! s " ) 1 + H # ! s " . 1 H 1! s " .G1! s " .G #! s " 1 H 1! s " .G1! s " .G # ! s " =

G1! s " .G # ! s " ( G0! s " + G 1 ! s " ) 1 H 1! s " .G1! s " .G # ! s " 1 H 1! s " .G1! s " .G # ! s " G1! s " .G #! s " ( G0! s " + G 1! s " + H #! s " 1 H 1! s " .G1! s " .G # ! s " 1 H 1! s " .G1! s " .G #! s "

(G !1 s" G#!s") (G !1 s" + G1!s") C !s" = R!s" (1 H !1 s" G !1 s" G#!s" ) + ( H#!s" G !1 s" G#!s" ) ( G0!s" + G1!s" )
G1(s)xG2(s)x(G3(s)+G3(s)) 1- H1(s)xG1(s)xG2(s) + H2(s)xG2(s)xG3(s)

R(s)

C(s)

$oal : &ingkaslah diagram blok diba4ah kedalam untai terbuka dan tentukan ungsi alih dari system, apabila &!s" sebagai input dan %!s" sebagai output. 5erjakan dengan cara selangkah demi selangkah ! $tep by step "
G3(s) R(s)
+ -

G1(s)

+ -

+ (s) G (s) G2

G4(s
)

C(s)

H1(s) H2(s)
G R +
(s) 3(s)

G -

1(s)

+ -

+ G (s) G 2(s) H H
2(s) 1(s)

4(s)

C (s)

+
(s)

G -

1(s)

+ -

G H

2(s)

+G

3(s)

4(s)

C(s)

1(s)

2(s)

+
(s)

G -

1(s)

G
1+H1(s)

2(s)

+G 3(s) ( (G2(s)+G3(s)

4(s)

C(s)

2(s)

R (s)

G 1(s) X G 4(s)x (G 2(s) +G 3(s) ) 1(s) (G 2(s) +G 3(s) ) 1+H 1(s) XG 4(s) x(G 2(s) +G 3(s )) G 1 + H 2(s) 1+H 1(s) (G 2(s) +G 3(s ))

C(s)

G1! s " .G1 ! s " ( G # ! s " + G0! s " ) C! s" R! s " =

G1! s " .G 1 ! s " ( G# ! s " + G0! s " )

1 + H 1! s " .!G #! s " + G0! s " " 1 + H 1! s " .!G# ! s " + G0! s " " = G1! s " .G1 ! s " !G #! s " + G0! s " " 1 + H 1! s " .!G1! s " + G # ! s " " G1! s " .G1 ! s " ( G #! s " + G0! s " ) 1 + H #! s " + H #! s " 1 + H 1! s " !G #! s " + G0! s " " 1 + H 1! s " .!G# ! s " + G0! s " " 1 + H 1! s " .!G# ! s " .G0! s " "

C!s" R! s "

[1 + H

[!G
1! s "

#! s "

+ G # ! s " " G1! s " .G 1! s " 1 + H 1! s " .!G #! s " + G0! s "

.!G # ! s " + G0! s " " . 1 + H 1! s " .!G # ! s " + G0! s " " + H #! " " .G1! s " .G 1! s L .!G # ! s " + G0! s " "
G1! s " .G1 ! s " .!G# ! s " + G0! s " "

][

] [

]
%!s"

&!s"

.1 + H 1! " " !G# ! " " + G0! s " " + H # ! " " .G1! s " .G1 ! s L .!G# ! s " + G0! s " "