TUGAS MATAKULIAH RADAR DAN NAVIGASI

TRACKING RADAR
DISUSUN OLEH KELOMPOK III
Alvino Senjaya Peksiraar!jo ""#$%$&$$"""$''
Ir(an M)jai!in ""#$%$&$""""$
A*!)rra+ansya ""#$%$&$$"""$$$
,AKULTAS TEKNIK
-URUSAN TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS .RA/I-A0A
MALANG
1$"2
1
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur kami panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa, atas
berkat dan kasih karunia-Nyalah sehingga kami dapat menyelesaikan makalah
mengenai Tracking Radar ini tepat pada !aktunya" #imana makalah ini
diajukan untuk memenuhi salah satu tugasmata kuliah Radar dan Na$igasi"
Pada kesempatan ini kami juga tidak lupa mengucapkan banyak terima
kasih untuk semua bimbingan, arahan, dukungan dari berbagai pihak yang
membantu sehingga makalah Tracking Radar ini dapat selesai"
%ami menyadari bah!a penulisan makalah mengenai Tracking Radar
ini masih sangat sederhana dan masih belum sempurna, sehingga kami
mengharapkan kritik dan saran yang bersi&at membangun demi kesempurnaan
makalah ini"
'khir kata kami mengucapkan terima kasih, sem(ga penulisan makalah
mengenai Tracking Radar ini dapat berman&aat dan diterima dangan baik"
Malang,)* 'pril )+1,
Penulis
)
.A. "
PENDAHULUAN
"3" La4ar .elakan5
-istem radar mutlak dibutuhkan di semua bandara udara maupun
pangkalan militer untuk mendeteksi keberadaan pesa!at terbang, baik pesa!at
jenis k(mersil maupun pesa!at militer" Radar akan mengukur p(sisi dan
kecepatan pesa!at terbang yang melintas dalam jangkauannya, relati&
terhadap p(sisi radar tersebut" #alam pr(ses pengukurannya, data-data hasil
pengukuran tersebut terinter&erensi (leh n(ise baik n(ise sistem maupun n(ise
pengukuran" N(ise sistem dapat berupa gangguan atm(s&er, cuaca, serta
manu$er tak beraturan yang mempengaruhi gerakan dan lintasan pesa!at
tersebut" -edangkan n(ise pengukuran timbul akibat ketidakidealan sistem
radar tersebut" .al ini mengakibatkan hasil pengukuran tidak
merepresentasikan keadaan pesa!at terbang dengan tepat" /ntuk mengatasi
hal tersebut maka perlu diimplementasikan suatu alg(ritma filtering untuk
mengestimasi dan memprediksi hasil pengukuran tersebut untuk
mengk(mpensasi err(r yang terjadi sehingga diper(leh data-data yang akurat"
Penggunaan sens(r lebih dari satu 0multisensor1 dapat meningkatkan
per&(rmansi hasil estimasi dan prediksi dibandingkan dengan jika
menggunakan satu sens(r" #ata dari beberapa sens(r di lapangan di(lah
menggunakan %alman 2ilter untuk mendapatkan hasil estimasi dan prediksi
l(kal" #ata-data hasil estimasi dan prediksi l(kal dikirimkan ke pusat
kemudian digabungkan 0fusion1 sehingga didapatkan estimasi dan prediksi
gl(bal" #engan adanya data-data hasil pengukuran yang akurat maka
keberadaan pesa!at terbang dapat diamati dengan cermat sehingga
memudahkan dalam penentuan kebijaksanaan pada sistem pengaturan lalu
lintas udara maupun untuk tindakan militer"
"31 R)+)san Masala
"3.a5ai+ana analisia Pen5er4ian Tra6kin5
13
3
"3& T)j)an
Tra6kin5 Ra!ar
"3" Pen5enalan Ten4an5 Tra6kin5
Tracking adalah pr(ses dimana radar mengikuti p(sisi berbagai (bjek pada
jarak tertentu" .al ini mempunyai beberapa keuntungan yaitu target dapat
dipantau dengan ketelitian yang lebih" Target yang telah terdeteksi akan dapat
digambarkan sehingga p(sisi mereka akan dikenali, cara mencari di mana p(sisi
target, yaitu dengan me-nyampling-nya tiap beberapa detik" %arena pendeteksian
yang benar pada bebarapa tempat 0sinyal dari target harus di sample sesuai dengan
te(ri Nyquist1 sehingga bandwidth ser$( itu dapat diatur dan begitu juga
bandwidth target tersebut" 4iasanya target yang terdetaksi minimal di sampling 1+
sampai )+ kali per detik 05ambar 1"11"
NonNyquist position sampling
+ Nyquist position sampling
5ambar 1"1" Track Sampling"
Tracking Radar dibagi menjadi , macam yaitu6
Single Target Track 0STT1, di mana radar mengikuti sebuah target dan
mengabaikan target yang lain" 7alur yang digunakan radar STT dan jalur
untuk menyampling target adalah PRF"
Spotlight Track, di mana radar mengikuti satu target untuk beberapa saat,
kemudian beralih ke target yang kedua kemudian kembali ke target
pertama lalu target kedua dan begitu seterusnya" 7adi tracking jenis
Spotlight Track mempunyai sedikit lebih akurat dibanding radar tipe STT
sebab pada saat mendeteksi satu target, maka target yang lain tidak
didetaksi"
,
MultiTarget Track, di mana radar secara terus-menerus mendeteksi p(sisi
beberapa target, dimana masing-masing target tersebut telah disampling
beberapa kali tiap detiknya" -ecara umum salah satu &ungsi radar adalah
untuk mendeteksi suatu target" MultiTarget Track membutuhkan beam
antenna yang p(sisinya dapat diubah ubah" P(sisi beam antenna ini bisa
diubah dengan antenna yang dapat di-scan secara elektrik" 7adi multi
target track akan mendeteksi target dengan menyampling target pada
ser$( radar, dimana target disampling 1+ sampai )+ kali per detik"
Track while scan !T"S#, adalah pr(ses dimana suatu radar pencarian
p(sisi beberapa target tiap kali scan dengan menggunakan peralatan
canggih dan alg(ritma penghitungan untuk memperkirakan p(sisi dari
target" 8iri jalur pada target adalah sekali per detik atau sekali tiap 19
detik" 7adi sampling yang benar dapat menentukan p(sisi target"
#ua perbedaan tracking pada radar adalah acquisition dan track$
%cquisition radar menunjukkan p(sisi terbaik dimana target tersebut berada"
- Tracking radar lain, memperkirakan a&imuth, ele$asi 0tinggi1 dan jalur
data"
- 3-# radar, memperkirakan a:imuth, ele$asi 0tinggi1 dan jalur data"
- )-# radar, memperkirakan a&imuth dan jalur data" #imana target discan
(leh radar pada ketinggian tertentu"
- 'ptical trackers, memperkirakan a&imuth dan p(sisi ele$asi" #imana
target discan (leh radar pada jarak tertentu"
- (omputer memperkirakan p(sisi target"
- #ata dari radar itu sendiri digunakan untuk mencari target"
- Pencarian (leh operatorcontroller secara manual"
Tracking (t(matis, system ini menggunakan in&(rmasi yang diper(leh dari
antenna, penerima dan peralatan tracking 0ser$(1 untuk memindah beam antenna
sehingga mengarah pada target yang dideteksi" 7uga menggunakan rangkaian
9
pe!aktu untuk mengikuti target pada !aktu tertentu" Radar juga mendeteksi
percepatan" -eperti ditunjukkan pada 5ambar 1")"
%esalahan sudut didapatkan dari sebuah target pada !aktu !aktu tertentu,
jika tidak sistem tidak dapat mendetaksi target dengan tepat" )eam antenna dapat
mendeteksi lebih dari satu target, dimana target yang diinginkan harus ditentukan
lebih dulu dan target lain dit(lak berdasarkan beberapa ukuran" Pr(ses ini disebut
gating dan dapat dilihat pada gambar 1"3" Pada prinsipnya pemilihan tersebut
didasarkan pada !aktu kedatangan dari isyarat target tersebut" 7ika isyarat
diper(leh maka mekanisme tersebut harus dapat menerima dan mempr(ses isyarat
itu" Pemilihan !aktu itu didasarkan pada daerah cakupannya dan dapat dilihat
pada 4agian 1"9" Pemilihan &rekuensi terpenuhi dalam suatu *oppler track, atau
percepatan tarcker yang ditunjukkan di pada pembahasan 1";"
5ambar 1")" 4l(k diagram Tracking System"
5ambar 1"3" Track +ating"
;
"31 Para+e4er Tra6kin5
#ua parameter tracking yaitu6 error gradien, dan depthofnull" %edua
parameter tersebut mengukur kemampuan sistem tracking untuk menentukan
kesalahan sudut dalam bentuk sinyal, dengan menggunakan ser$( untuk
menggerakkan beam antenna pada p(sisi target"
P(la tracking antena6 Tracking antena mempunyai tiga p(la yaitu
penjumlahan, kesalahan asimut, dan kesalahan ele$asi" P(la penjumlahan adalah
p(la antena yang n(rmal" P(la kesalahan digambarkan hubungan antara kesalahan
amplitud( isyarat dan kesalahan sudut" <dialnya err(r 0kesalahan1 tidak
mempunyai resp(n 0penguatannya n(l1 pada sudut yang sama dengan
penjumlahannya mempunyai gain yang maksimum" -alah satu dari kedua main
lobe error menghasilkan sinyal yang se&asa dengan sinyal yang telah dijumlahkan
dan yang lain berbeda &asa 1=+
+
dengan hasil penjumlahan" .al ini dapat di lihat
pada 5ambar 1","
a" %ntena Sum Pattern b" %ntenna *ifference Patern
5ambar 1"," ,deal Tracking %ntenna Pattern$
"313"3 Error Gradient
-emua sistem tracking mempunyai suatu parameter error gradien, dimana
error signal yang disebabkan pergeseran pada ser$( dan pergeseran sudut
05ambar 1"91" 4iasanya dibentuk standarisasi dalam sistem tersebut, dimana error
signal diukur dalam $(lt dan pergeseran sudut dalam derajat" .al ini merupakan
salah satu &akt(r yang menentukan tracking ser$(" #alam mengecek error
gradien diperlukan suatu target tipuan, seperti menara boresight" Pengukuran
err(r gradien selalu mengacu pada pergeseran sudut yang lebih besar dibanding
taksiran n(rmal yang ditentukan sebelumnya"
*
"31313 Depth-Of-Null
Parameter penting lainnya dalam sistem tracking adalah mengukur sinyal
yang dibatalkan pada chanel err(r dimana pendeteksian err(r adalah n(l 0+ >(lt1"
'ntenna mengambil a:imuth atau tingginya keluaran dan seperti ditunjukkan pada
5ambar 1",b yang berarti bah!a pembatalan signal telah selesai" Perubahan
p(laritas dari p(siti& ke negati& berhubungan dengan phasa yang digunakan (leh
antenna yaitu antara +
+
-1=+
+
"
-istem ini ditunjukkan 5ambar 1"; dengan kelebihan err(r yang terlihat
dibulatkan dan err(r pada tahap pembatalan berubah ubah antara +
+
sampai 1=+
+
"
Parameter pembatalan digambarkan sebagai perbandingan nilai puncak dengan
n(l" #engan spesi&ikasi 3+ sampai ,+ d4"
5ambar 1"9" -rror +radien"
a" %ntena Sum Pattern b" %ntenna *ifference Patern
5ambar 1";" Real Tracking %ntenna Pattern"
=
5ambar 1"*" -rror Pattern Null *etail"
#?N @ 5
E 0P%1
A 5
E 0Null1
011
#imana
*'N 6 The depth of Null"
+
-!Pk#
6 The peak antenna gain of error channel$
+
- !Null#
6 The error channel antenna gain in the null"
.asil dari depthofnull ditunjukkan pada 5ambar 1"*" Pada 5ambar 1"*a,
depthofnull besar, dan pada kesalahan sudut kecil menghasilkan tegangan err(r
yang besar 0error gradient besar1"
"3& Conical Scan Angle Tracking3
(onical scan system menggunakan beam antenna yang dapat diatur pada
p(r(s antenna dan pengaturan beam di-scan dalam lintas lingkaran di sekitar
p(r(s itu" 7ika target adalah tidak berada pada beam antenna itu maka gema sinyal
yang dibangkitkan akan dideteksi dan antenna akan memutar ser$( untuk mencari
target pada p(sisi yang berbeda"
5ambar 1"=" (onical Scan )eam (onfiguration !. d) (rosso/er#
B
"3&3" Pe+*en4)kan Coni6al S6an An5)lar Error3
%ngular error dibentuk dari m(dulasi amplitud( yang disebabkan gema
dari sinyal saat antenna mendeteksi target" Target yang terdeteksi biasanya
diperbaiki (leh *oppler gate sehingga hanya isyarat dari target interes pada
rangkaian tracking, seperti ditunjukkan pada 5ambar 1"="
Pr(ses tracking yang benar adalah tiap tiap sinyal terdeteksi maka minimal
sinyal harus disampling sebanyak empat kali yaitu dua untuk menyamplingnya
pada a&imuth dan dua pada ele$asi"
)eam antenna diatur secara mekanik yaitu dengan membalik atau memutar
beam pada antenna dengan cepat atau dengan bertahap 0per step1 atau secara
elektr(nik dengan menggeser phasanya seperti ditunjukkan pada 5ambar 1"B"
5ambar 1"B" Feed Rotation %nd Nutation"
5ambar 1"1+" (onical Scan System )lock *iagram"
Squint loss disebabkan dengan tidak adanya pendeteksian tegangan puncak
pada gain antenna" Rugi-rugi ini ditentukan dengan squint angle dan ada tidaknya
sinyal yang dipancarkan" Squint - ; d4 berarti mempunyai error gradient yang
lebih besar dari pada squint loss"
1+
5ambar 1"1+ adalah diagram bl(k dari conical scan error system" Scan
generator menyebabkan beam squint untuk menyecan dalam bentuk lingkaran
dan pada !aktu yang sama menghasilkan sinyal sinus 0scan referensi1 yang
ber$ariasi dan phasa terkunci untuk mulai menyecan" Scan rereferensi digunakan
untuk mendem(dulasi err(r" -eperti dic(nt(hkan disini puncak p(siti& dari
re&erensi mulai mengukur ketika beam squint diatas p(r(s, negati/e &ero
berpindah ketika diba!ah p(r(s, positif &ero berpindah ketika beam squint berada
di kanan dan puncak negati$e ketika diba!ah p(r(s dan positif &ero berpindah
ketika berada di kanan"
5ambar 1"11 menunjukkan tahap perpindahan dari penyecanan yang
mengidenti&ikasi p(sisi target ketika penyecanan" 5ambar 1"1) menunjukkan
sinyal ech( yang disebut sebagai sinyal hist(ry" -inyal diterima dari target non
fluctuating pada p(sisi seperti pada 5ambar 1"11" 7ika target dip(sisikan pada
p(sisi + maka tidak ada err(r yang dideteksi dan tidak ada penyamplingan ketika
menyecannya" -inyal hist(ry dari target dengan p(sisi lain akan mem(dulasi
sinyal sinus sehingga akan memberikan pendeteksian err(r dan memberikan arah"
5ambar 1"11" Scan (ross Section %nd Target Position"
11
5ambar 1"1)" 5el(mbang pada (onical Scan -rror *e/elopment
Target pada p(sisi '" -l/ation error dibentuk dari sinyal hist(ry dan
menyecan re&erensi, keduanya akan dim(dulasi pada &rekuensi yang sama"
.asilnya adalah sinyal sinus(ida dengan &rekuensi ganda dari kedua masukan dan
k(mp(nen #8 ditentukan (leh amplitud( dari kedua isyarat dan beda &asa adalah
0
-1
2 0
S-
cos !3f
S(
t 4
S-
# 0
S-
cos !3f
S(
t# 0)1
#imana,
0
-1
6 Tegangan ele/ation error"
0
S-
6 Tegangan sinyal re&ensi"
f
S(
6 2rekuensi scan"

S-
6 4eda &asa antara sinyal re&erensi dan sinyal re&erensi"
0
S(
6 Tegangan scan re&erensi
>
EC
@ D >
-E
Ec(s 0
-E
1 F c(s 0,&
-8
t F
-E
1G 031
P(sisi target ' diberikan (leh persamaan
D >
-E
Ec(s 0
-E
1 0,1
1)
#an target pada p(sisi E dihasilkan (leh sinyal hist(ri yang dim(dulasi
pada &asa 1=+
+
dari scan re&erensi"hasilnya adalah #8 negati$e" Pada tracking
jenis ini positif ele/ation error diatas beam, dan negati/e error diba!ah beam
antenna" Target p(sisi 8 dan 5 dihasilkan dari sinyal hist(ry yang dim(dulasi
pada &asa B+
+
dan k(mp(nen #8 yang dihasilkan adalah n(l" Target pada p(sisi
ini menghasilkan &ero ele/ation error"
%&imuth error dihasilkan dari sinyal hist(ry dan &asa sinyal re&erensi B++
dan ditunjukkan persamaan berikut"
>
'H
@ >
-E
E,&
-8
t F 0
-E
1 >
-8
sin 0)&
-8
t1G 091
#imana,
0
%5
6 Tegangan a&imuth error"
0
S-
6 Tegangan sinyal re&ensi"
f
S(
6 2rekuensi scan"

S-
6 4eda &asa antara sinyal re&erensi dan sinyal re&erensi"
0
S(
6 Tegangan scan referensi
>
'H
@ D >
-E
>
-8
Esin 0)&
-8
t1G 0;1
-etelah di &ilter (leh band pass &ilter hasilnya adalah
>
'H
@ D >
-E
>
-8
Esin 0)&
-8
t1G 0*1
%ebanyakan tracking pada penerima dilengkapi dengan %utomatic +ain (ontrol
0'581 yang ber&ungsi untuk menyimpan sementara keluaran dari recei$er agar
k(nstan dengan mengabaikan sinyal masukan" '58 ini bekerja dengan le$el
tegangan k(nstan dan menyesuaikan untuk &luktuasi yang lambat" %etika
penyecanan terlalu cepat maka '58 menjaga agar keluaran k(nstan"
'58 membuat &ungsi tracking error dari target yang mempunyai perbedaan sudut
dengan p(r(s beam antenna"
7ika low pass filter k(n$ensi(nal digunakan untuk &ungsi pada Persamaan
3 dan ; maka duty cycle dari pulsa error akan menghasilkan keluaran CP2 ini
mempunyai amplitud( sangat kecil" Cangkah pertama, pulsa diregangkan di atas
PR< yang disebut bo6ar generation dan ditunjukkan pada gambar 1"13" Pada
umumnya, bo6car generation dilakukan sebelum err(r dem(dulasi"
13
a" +ated 0ideo, tidak ada Track -rror
b" +ated 0ideo, dengan track error
c" 0ideo bo6car, dengan track error7 no scintillation
5ambar 1"13" 8(nical -can 5ated >ide("
%emudian pendeteksian sinyal berikutnya adalah mem&ilternya dengan
4P2 yang akan mem&(kuskan pada &rekuensi scan dengan band!idth dua kali
band!idth ser$( seperti pada 5ambar 1"1+" #engan tujuan untuk memindahkan
amplitude target echo pada &rekuensi yang berbeda dengan &rekuensi scan" .al ini
juga akan mengurangi e&ek pada target dan gangguan 'M pada &rekuensi scan"
4P2 ini biasanya dipasang sebelum sinyal hist(ry dan kemudian di
memultipleknya dengan sinyal re&erensi"
-etelah memultipleknya sinyal re&erensi, CP2 akan memisahkan &rekuensi
yang dihasilkan tersebut" #engan &rekuensi cutoff sama dengan band!idth ser$(
seperti ditunjukkan pada 5ambar 1"1,"
5ambar 1"1," Err(r 5enerati(n and 2ilterring"
%ebanyakan system menggunakan conical scan karena lebih k(mplek dan
membandingkannya dengan system m(n(pulse" -eperti angkatan laut '-
menggunakannya untuk membuat system pendaratan"
1,
"3&313 S6an Ra4es3
Percepatan dari conical scan ditentukan dengan sinyal sampling dan
mekanisme untuk membangkitkan sinyal scan" -edikitnya harus ada empat target
yang diterima dalam menyecannya" #ua untuk penentuan error a&imuth dan dua
untuk penentuan error ele/ation" Mechanical scan memerlukan !aktu lebih lama
dibanding electrical scan dan dengan kecepatan 3+ kali scan per detik terbukti
keakuratannya"
"3&3&3 Coni6al s6an v)lnera*ili4ies3
8(nical scan sangat peka terhadap 8ammer 'M seperti ditunjukkan pada
5ambar 1"19" #imana target tipuan diciptakan dengan bermacam macam $ariasi
&asa untuk scan tracker" .al ini menghasilkan err(r dalam memandu beam
antenna untuk mendapatkan target" %epekaan ini menjadi berkurang ketika
conical scan menampilkan sinyal yang ditransmisikan, 8ammer terkunci saat
menyecan dan menghasilkan fasa outofscan -(M"
-inyal yang dipancarkan radar diterima dan diulangi (leh 8ammer"
pengulangan ini dijumlahkan secara cepat sehingga sinyal E8M tiba diradar
bersamaan dengan ech( pada target yang diba!a 8ammer itu" 7ika target diluar
jangkauan antenna radar maka penerima 8ammer memancarkan sinyal yang
sinus(ida" 2asa yang ber$ariasi ini sama halnya dengan &asa ech( yang diterima
(leh radar" *emodulasi 8ammer memancarkan amplitude, membalikkannya, dan
mengirimkan kembali ke radar itu" Radar menerima sinyal paling rendah bukan
yang paling tinggi ketika beam antena ditujukan ke target terdekat 05ambar 19b1"
7ika amplitude 8ammer adalah lebih besar dari ech( maka radar mendeteksi
8ammer" #engan membalik angle error maka radar tidak akan mampu untuk
mendeteksinya"
19
5ambar 1"19" 5ain <n$ersi(n 7amming"
"32 Lobing Angle Tracking
1obing radar membangkitkan angle error dan menempatkan beam
squinted pada p(sisi berbeda" .al ini sama dengan conical scan saat beam antenna
tidak ditempatkan secara terpisah" System lobing m(dern biasanya bekerja secara
elektr(nik" %etika p(sisi beam diubah secara cepat maka beam jarang di scan dan
l(bing jarang terpengaruh (leh %M 8amming yang disebut conical scan"
Pada 5ambar 1; dijelaskan lobing antenna secara elektrik" Yang di bagi
dalam , kuadran, setiap kuadran mempunyai &asa tersendiri" Pada pemancar &asa
diset dengan nilai yang sama dan menghasilkan boresight beam" Pada penerima
&asa diset untuk squinted beam dengan nilai yang tetap dan arah squint berubah
terhadap pulsa"
5ambar 1"1;" C(bing 'ntenna"
1;
5ambar 1"1*" 1obing )eamsteering -6ample"
/ntuk menjelaskan prinsip ini lihat gambar 1"1*, ech( target diterima pada
&rekuensi 1+"+++ 5.: 0panjang gel(mbang 3 cm1 dan dengan pusat dari keempat
kuadarn ditunjukkan pada 5ambar 1"1*" Persamaan = menguraikan pengarahan
beam dalam suatu array" .al itu menunjukkan bah!a masing masing kuadran
yang bersebelahan dari ke , elemen array adalah 91
+
dari kuadran lainnya dan
phase squint angle adalah +,;1
+
" 5ambar 1* menunjukkan , k(mbinasi &asa pada
beam squint dengan penempatan yang terpisah yaitu atas dan kanan, atas dan kiri,
ba!ah dan kanan, ba!ah dan kiri"

sin 3;+S
=
0=1
#imana,
6 Perbedaan pasa antara elemen array
S 6 7arak antara elemen
9 6 )eam steering angle pada antennaIs
J 6 Panjang gel(mbang
1obing antenna paling M(dern adalah slot array antenna planar" 5ambar
1"1= adalah suatu bagan diagram antenna jenis planar dengan phasa shifter"
Pergeseran &asa dan s!itching adalah gambaran tentang l(bing" 'da empat fasa
shifter yang masing masing dapat dihubungkan dengan tiga harga &asa"
1*
5ambar 1"1=" 1obing )eam Sterring"
"3#3 Amplitude Comparison onopulse Angle Tracking3
Met(de ini membangkitkan angular track error untuk l(bing pada target
itu yang di multiplek dengan beam squint antenna dan rata rata amplitude ech(
pada beam lainnya dalam menentukan angular error" Perbedaannya adalah beam
dihasilkan secara bergantian" <ni a!al mulanya monopulse yang berarti angle
error diset penuh yang diper(leh dari monopulse" 'da banyak tipe monopulse
tracking, diantaranya menggunakan empat beam"
5ambar 1"1B menerangkan bah!a sinyal yang datang di antenna maka
akan di&(kuskan ke pusat parab(la" -edangkan gambar 1,)+ menjelaskan tentang
hasil perbandingan empat jenis antenna pada parab(la itu" 7ika energi tepat
ditengah antenna maka sinyal tersebut terbagi sama menjadi empat &eed" 4ila
sinyal tidak di tengah maka antenna akan membagi menjadi empat &eed yang
berbeda"
5ambar 1"1B" M(n(pulse 8(ncept"
1=
5ambar 1")+" M(n(pulse 2eed"
7arak antara h(rn kecil dan &asa dari empat sinyal ', 4, 8, dan # adalah
beberapa derajat antara satu dengan yang lain" Empat &eed dihubungkan di dalam
suatu rangkaian micr(!a$e 0monopulse comparator1 seperti pada gambar 1")1"
2eed tersebut saling berpasangan, pasangan tersebut diatur saling tegak lurus atau
sejajar" -inyal dari dua &eed 0pasangan1 dik(mbinasikan sedemikian sehingga
penjumlahan dan perbedaan mereka terlihat" Empat sinyal baru yang terbentuk
adalah 'F#, '-#, 4F8, dan 4-8" 7ika ' K # maka # adalah p(siti$e, dan jika
'L #, maka '-# adalah negati&" P(siti& dan negati$e sinyal micr(!a$e
menunukkan &asa" -inyal p(siti& +
+
terhadap re&erensi dan sinyal negati$e 1=+
+
terhadap re&erensi"
5ambar 1" )13 Monopulse (omparator %ction
.al itu digunakan pada range dan *oppler Tracking, untuk menampilkan
dan memutar phase reference saat sinyal err(r"
1B
Ce$el kedua dibedakan atas penjumlahan firstle/el 05ambar 1")11 adalah
a&imuth error" P(laritasnya menunjukkan phasa antara penjumlahan signal
dengan re&erensi" Second1e/el dibedakan atas penjumlahan firstle/el adalah
ele/ation error, dengan phase reference yang dijumlahkan dengan sinyal" Tujuan
membedakan secondle/el dengan firstle/el adalah untuk menunjukkan a&imuth
error dan ele/ation error"
.al penting pada m(n(pulse adalah angular error yang lebih kecil
sehingga isyarat yang tiba ke empat &eed adalah mempunyai &asa yang berbeda
antara satu dengan yang lain" .al itu akan membantu &eed 0karena &eed
mempunyai bentuk yang kecil1 sehingga panjang gel(mbang ke seberang &eed
banyak" #i dalam antenna array yang memunyai permukaan antena besar dan
isyarat yang tiba dari sudut offa6is menyajikan tahap berbeda kepada segmen ke
dalam mana array dibagi, pengarahan beam shifters harus menyamakan semua
tahap segmen sebelum monopulse error dikembangkan"
Memancarkan energi ditangani dengan cara yang berbeda di dalam sistem
berbeda" Pada fourelement feed yang diuraikan di atas, c(mparat(r
menjumlahkan port connect ke dupleMer dan memancarkan sinyal" #i pihak lain,
suatu &eed terpisah digunakan untuk memancarkan dan penjumlahan saluran"
#alam aplikasi yang lain &eed memancarkan secara terpisah dari penerima" <ni
sukar untuk diterapkan dengan baik, tetapi dapat diatasi dengan penambahan
dupleMer" -ebagai c(nt(h, lihat &eed dalam 5ambar 1"))" 4anyak bentuk lain yang
memungkinan"
5ambar 1"))3 Some 'ther Monopulse Feed (onfiguration$
%eluaran echo signal dari monopulse comparator adalah pada &rekuensi
radi( dengan sinyal yang kecil" -uatu penerima terpisah diperlukan untuk masing-
masing, yang mana kelemahan utama dalam menerapkan monopulse" .al yang
)+
diperlukan ke tiga penerima adalah pergeseran &asa dan keuntungan dari tiga
saluran err(r yang dapat dikendalikan" 5ambar 1")3 menunjukkan dua diagram
bl(k rencana penerima disederhanakan, salah satu penggunaan timedi/ision yang
mana terdiri dari banyak bagian sedemikian rupa sehingga dua isyarat kesalahan
terbagi dalam satu penerima" %arena setengah energi sinyal err(r hilang dalam
penerima yang di multipleM, itu salah satu aplikasi di mana ukuran dan bentuk
keluaran diperlukan untuk sensiti&itas Tracking" #engan rangkaian m(dern,
s!itching adalah sering dipakai dibanding penerima yang ketiga, membuat three
recei/er rencana yang lebih baik bahkan dalam aplikasi lebar beban dan ukuran
adalah &akt(r disain utama" #iagram bl(k threechannel penerima secara detail
dapat dilihat pada bagian 1+"
5ambar 1")3" Monopulse Recei/er (onfiguration$
Monopulse error diper(leh perbandingan amplitude dan &asa sinyal
keluaran, penerima harus di match kan &asanya untuk pengukuran tracking"
"3#3"3 Mono7)lse Tra6kin5 !en5an an4enna array3
Perbandingan amplitud( M(n(pulse dijejaki dengan antena array menjadi
lebih k(mpleks dibanding dengan re&lekt(r" -edikitnya lima beam harus
dihasilkan" Mereka adalah memancarkan beam dan empat beam errordetecting
)1
squinted" #engan empat atau lima h(rn atau lebih feed reflektor, masing-masing
&eed mempr(duksi suatu beam sNuinted" <ni adalah tidak benar dengan array
antena" 7ika array dibagi menjadi empat k!adrant 05ambar 1"),1, masing-masing
sub-array akan menghasilkan suatu beam lebih luas 0ona6is1 dan tidak ada err(r
yang dihasilkan"
-uatu kunci rahasia seperti apa yang diperlukan dalam diskusi Tracking
radar" )eam squinted dibentuk menggunakan phase shifters" /ntuk menciptakan
empat beam squinted yang serempak diperlukan isyarat dari empat k!adrant
terbagi menjadi empat bagian yang mengatur empat beam pada satu jaringan
beam forming"
5ambar 1"),3 %rray *e/ided for Monopulse Tracking$
Pada jaringan ini masing-masing phase shifters diperlukan untuk
menghasilkan satu beam untuk manyatukan empat sNuinted 0 bagian kanan atas,
bagian kiri atas, kiri ba!ah dan kanan ba!ah1" Empat beam ini diberi &eed kepada
sumanddifference untaian dari suatu monopulse pembanding untuk
menghasilkan penjumlahan, a&imuth error, dan ele/ation error untuk tracking"
5ambar 1")9 menunjukkan k(nsep dan 5ambar 1"); menunjukkan pembagian
phase shifters, dan k(mbinat(r diperlukan untuk membuat jaringan" %arena
pergeseran &asa sedikitnya di atas suatu luas bidang sempit yang ditetapkan
sehingga mereka dapat ditetapkan panjang gel(mbangnya" Planar slot array
antena yang mana monopulse tracking mudah untuk mengidenti&ikasi dengan
berbagai jenis plat itu" 4anyak k(mpleksitas panjang gel(mbang ini adalah di
))
dalam jangka, k(mbinat(r, dan pergeseran &asa untuk menerapkan m(n(pulse
tracking"
Pada diskusi diatas memasukkan lensa space fed array 04agian B1" Mereka
bertindak untuk menentukan tujuan tracking atau sama pada re&lect(r dan dapat
menggunakan perbandingan dan feed reflector yang sederhana"
5ambar 1")93 Monopulse Tracking %rray Simplified )lok *iagram$
5ambar 1");3 %rray Monopulse Tracking )eamForming Network$
)3
%rray antena dapat dibagi menjadi lebih dari empat segmen untuk
Tracking" Oalaupun suatu diskusi tentang implementasi ini adalah di luar lingkup
dari buku ini, Tracking array sampai 1; segmen dilaksanakan dan mempunyai
keuntungan tertentu" Pelajari bagian bagian buku ini lebih lanjut "
%rray antenna secara mekanik seperti planar sl(t array 5ambar 1"3,
ditunjuk target seperti itu, energi tiba di masing-masing k!adrant adalah berbeda
phasa dengan k!adrant yang lain" Tracking dan mekanik yang menggeraknya
antena untuk menjaga keberadaan target sepanjang menjejakinya" 'rray antena
yang dibuat bertahap dapat mempunyai energi yang tiba di k!adrant yang mana
mempunyai pergeseran phasa dengan yang lainnya" -ebelum empat isyarat
k!adrant dapat dibagi, digeser, dan dik(mbinasikan untuk monopulse Tracking,
harus disamakan" <ni adalah suatu hasil yang alami untuk pengarahan beam phase
shifters dan tidak memerlukan rangkaian tambahan" -eperti pada 5ambar 1")9,
bah!a pengarahan beam pergeseran phasa harus terjadi sebelum beam squinted
untuk tracking dapat dibentuk"
"3%3 Pase8Co+7arison Mono7)lse An5le Tra6kin5
Phase Monopulse berbeda dengan amplitudo monopulse dalam arti bah!a
tahap penerimaan sinyal pada element antenna yang berbeda menyebabkan
kesalahan sudut %ngle -rror 0pada amplitudo monopulse, phase sinyal pada
element elemen antenna harus sama1" Phase Monopulse menggunakan paling
sedikit dua antenna yang letaknya terpisah satu dengan yang lainnya" Memisahkan
array diperlukan untuk -le/asi dan a&imuth atau untuk memutar ke baratAtimur
dan utaraAselatan, dengan suatu phase monopulse tracking system yang lengkap
diperlukan sedikitnya empat antenna" Tahap penerimaan sinyal (leh element
antenna dibandingkan" 7ika sumbu dari suatu antena menunjuk suatu target, maka
pr(sesnya adalah samaP jika tidak, maka pr(sesnya berbeda" 'rah dan besarnya
beda &ase adalah magnitude dan kesalahan arah dan digunakan untuk
menggerakkan antena" 5ambar 1")* menunjukan satu dimensi pr(ses tracking
monopulse"
),
Tahap system Monopulse secara n(rmal adalah panjang, yang
berpengaruh pada panjang gel(mbang, sebab jarak antar element yang besar
menghasilkan pergeseran &asa yang besar yang menyebabkan kesalahan sudut
0angular error1" 4agaimanapun juga ini menyebabkan kerancuan 0ambiguitas1,
seperti dilihat pada 5ambar 1")=" #i sini, suatu offa6is signal menghasilkan
phase yang sama pada kedua element sebelah luar" %erancuan tersebut dapat
diatasi dengan menambahkan antena yang lebih dekat dengan sumbu dengan
pasangan bagian dalam yang yang dapat mengatasi kerancuan dan pasangan
antenna sebelah luar memberikan kepekaan kesalahan yang tinggi"
5ambar 1")*" Prinsip Phase Monopulse
5ambar 1")=" Phase Monopulse %mbiguity
"3'3 /i!e*an! Mono7)lse Tra6kin5
#iba!ah k(ndisi yang sebenarnya, tidak mungkin untuk mendapatkan
in&(rmasi range dan crossrange tentang beberapa penghamburan yang
disebabkan penjejakan salah satu (bjek pada cakupan dan menggunakan
)9
monopulse error pada cakupan yang lain untuk mendapatkan p(sisi cross range
yang berpengaruh pada target untuk di track" -emua (bject yang sedang dianalisa
harus di dalam beam antenna, dan masing-masing harus menduduki suatu
cakupan res(lusi sel yang berbeda"
5ambar 1")B menunjukkan prinsip wideband monopulse tracking$"
Masing-Masing jumlah cluster (bjek ditunjukkan secara serempak pada suatu
beam antenna dan masing-masing terpecahkan dalam suatu cakupan" ?byek '
ditracking dengan radar, dan kesalahan trackingnya 0tracking error1 adalah n(l
0atau dik(reksi dengan monopulse errors menjadi n(l1" %ehadiran target pada
suatu range memberi p(sisi range suatu target, dan monopulse tracking errors
pada suatu range yang lain menunjukkan p(sisi crossrange yang berubah-ubah"
P(sisi target dapat ditemukan dalam tiga dimensi6 Range, a&imuth crossrange,
dan ele/ation crossrange"
5ambar 1")B" %(nsep wideband monopulse
%etelitian teknik ini tergantung pada beberapa &akt(r"
Track error diper(leh dari perbandingan error chanel amplitude
/ideo" 'mplitud( dari sinyal dari masing-masing (byek selain dari satu titik
(leh mekanisme tracking antenna harus dengan pengukuran secara teliti6
);
penjumlahan 0sum1, a&imuth, dan ele$asi" -ebagai alternati&, masing-masing
range dapat dilayani (leh tegangan %utomatic +ain (ontrol 0'581, yang
menyebabkan penjumlahan amplitud( sinyal tetap k(nstan pada setiap range
yang mengabaikan target R8-"
Perbandingan kesalahan chanel amplitude 0-rror (hanel %mplitude1
untuk menjumlahkan chanel amplitud( harus diketahui &ungsi kesalahan
sudut" 7umlah ini adalah &ungsi p(la antena 0perbedaan dan penjumlahan1 dan
gain penerima yang linear" %edua-duanya harus diketahui melalui kegunaan
sudut dan kegunaan &rekuensi
%&imuth dan -le/ation tracking error harus tidak terikat pada yang lain dan
tidak saling cakap silang 0crosstalk1"

-uatu c(nt(h hasil yang diper(leh dari met(da ini ditunjukkan pada 5ambar
1"3+"
Gambar 1.30. Wideband Monopulse Example
(Reprinted from D.D Howard [6].
@ 1!M"#raw$Hill %oo& 'ompan() *sed wit+ ,ermission
)*
"393 Prinsi7 Track-!hile-Scan
4erbagai target dapat diikuti secara serempak (leh search radar di dalam
suatu pr(ses disebut Track"hileScan, atau TO-" -eperti radar scan atau
mencari masing-masing target yang diinginkan, p(sisinya dilap(rkan untuk suatu
pr(gram pencarian 0tracking1 pada peng(lahan data radar" -etelah beberapa
lap(ran berurutan, peng(lah data dapat memperhalus pencarian p(sisi target dan
meramalkan masing-masing p(sisi target untuk pencarian berikutnya" %etelitian
dari met(da ini lebih rendah dari tracking radar sesungguhnya, di mana
kemampuan target bermanu$er berdasarkan sampling Nyquist"
-istem Track"hileScan harus mencari p(sisi satu atau lebih dari target
sebagai antena pencari" ?leh karena itu, sirkit tracking tidak bisa memindahkan
antenna untuk memusat ke p(r(s target" .asilnya adalah bah!a, meskipun teknik
monopulse dapat digunakan pada TO-, met(da yang umum dari pengembangan
kesalahan sudut 0angular error1 adalah pusat luasan pendeteksian 05ambar 1"311"
<ni adalah suatu met(da yang mana, antena mencari target tertentu, suatu
amplitud( sinyal terhadap p(la p(sisi antena yang disimpan dan suatu alg(ritma
yang menempatkannya pada pusat luasannya" Pusat luasan adalah nilai dari suatu
$ariabel 0!aktu1 di mana area di ba!ah batas di sebelah kanan nilai ini sama
dengan area di sebelah kiri nilai itu" -istem lain menempatkan target secara tepat
dengan p(la antenna yang berbeda, seperti pada monopulse tracking"
-istem kemudian menempatkan suatu gerbang di sekitar masing-masing
p(sisi target dan sinyal tracking dengan gerbang 05ambar 1"3181" 5erbang pada
umumnya terletak pada %&imuth dan range" Pada a!alnya, sistem tidak
mengetahui arah atau kecepatan target dan gerbang harus cukup lebar sedemikian
sehingga target yang layak akan dapat discan kembali berikutnya" -eperti target
yang diamati, untuk beberapa pencarian, gerakannya menjadi lebih baik dan
gerbangnya dibuat lebih kecil" -etelah beberapa pencarian, ukuran gerbang
ditentukan hanya (leh kesalahan pengukuran radar dan kemungkinan target yang
bergerak"
'lg(ritma untuk data Track"hileScan lebih halus dan perhitungannya
ditunjukkan pada 5ambar 1"11"
)=
5ambar 1"31 %(nsep Track "hile Scan
"393"3 Ran5e Tra6kin5
Range Tracking digunakan untuk menemukan in&(rmasi range target yang
akurat dan untuk mengembangkan range gerbang untuk meniadakan sinyal yang
bukan merupakan bagian dari target yang dicari 05ambar 1"31" Range -rror pada
umumnya dikembangkan dengan met(de splitgate seperti ditunjukkan pada
5ambar 1"3)" /raian dari suatu pencarian range splitgate dinyatakan dalam
5ambar 1"33, dan diagram !aktunya seperti terlihat pada 5ambar 1"3," -istem ini
disebut Range Machine$
)B
5ambar 1"33" Split +ate *igital Ranging Machine
3+
5ambar 1"3)" split gate error de/elopment
5ambar 1"3," Range Machine Timing
Pada beberapa !aktu yang ditentukan sebelum pemancaranApengiriman
diatur untuk pengiriman, suatu penghitung diketahui sebagai penghitung acuan
dan diset menjadi n(l" Penghitung ini ini kadang-kadang disebut penghitung PR2"
kemudian menghitung dengan cl(ck yang berkecepatan tinggi, menghasilkan
timing diagram seperti pada 5ambar 1"3," Range 0!aktu1 dari keluaran
pengiriman ke gerbang penjejakan disimpan pada range counter" Pada !aktu
ketika kedua penghitungan sesuai, suatu trigger dihasilkan, setelah beberapa
!aktu delay yang ditentukan, menyebabkan a!al, akhir, track gate" #elay antar
trigger diset sebagai acuan penghitungan 0pengiriman pretrigger1 dan delay antar
!aktu dari sebuah pembanding 0range pretrigger1 dan penyebrangan dari a!al
dan gate akhir adalah sama, diatur untuk delay kabel dan saluran transmisi radar"
-inyal ech( target dapat diatasi dengan gate a!al dan akhir, dan daerah di
ba!ah sinyal pada setiap gerbang diukur (leh integrat(r yang ditunjukkan
5ambar 1"33" 7ika daerahnya tidak sama, tegangan range error dihasilkan"
-etelah peng(lahan di dalam range ser/o, tegangan kesalahan ini dik(n$ersi ke
pulsa yang mem(di&ikasi isi dari range counter dengan kesalahan yang diperkecil"
31
Cangkah-langkah ini adalah &ungsi &rek!ensi dari cl(ck yang dihitung
dari counter referensi" Persaman 1"B sampai 1"11 menjelaskan hubungannya 6
cl
f
t
1
=
0B1
)
t
c Rg

=
01+1
( )
cl
f
c
Rg
)
=
0111
#imana
t
@ Oaktu step granularity
Rg
@ Range granularity
cl
f
@ Frekuensi clock
c @ Percepatan pr(pagasi dalam suatu medium
4egitu system menggunakan cl(k *9 Mh:, sebagai c(nt(h, suatu system
mempunyai range granularity ) m" 7ika pada c(nt(h sepuluh sama dengan cl(k
yang tersedia, maka range granularity akan turun sekitar +,) m"

"39313 Tra6kin5 Ke6e7a4an :"elocit# Tracking$
4eberapa sistem mencari target dengan kecepatan 0*oppler1, kedua-
duanya untuk cadangan data untuk menyediakan angle track gate7 jika terjadi
angle eror data adalah pr(ses #(ppler" *oppler tracking ser/o dapat di&ungsikan
salah satuP mesin *oppler tracking ditunjukkan pada 5ambar 1"39"
3)
5ambar 1"39" *oppler Tracking Machine
%esalahan *oppler dihasilkan pada &rekuensi menengah dalam suatu
diskriminat(r atau sistem split filter yang serupa dengan split gate range error
discriminator" SplitFilter error generator ditunjukkan pada 5ambar 1"3;"
*oppler track error di!akili perbedaan antara &rekuensi menengah target dan
&rekuensi menengah n(minal sistem" -etelah kesalahan disaring dan dikuatkan di
dalam suatu ser$(, yang digunakan untuk merubah &rekuensi (silat(r l(kal
penerima sampai &rekuensi sinyal #(ppler tergeser menjadi &rekuensi <2"
Pergeseran #(ppler adalah jumlah &rekuensi (silat(r l(kal yang harus Q ditarik
0pulled1Q dari nilai n(minalnya" 7ika &rekuensi (silat(r l(kal lebih rendah dari
&rekuensi pemancaran, maka pergeseran #(ppler adalah
lo c t d
f f f f =
01)1
dimana
d
f
@ Pergeseran #(pler 0.ert:1
t
f
@ 2rekuensi pengiriman 0.ert:1
c
f
@ 2rekuensi 8?.? dengan <2 n(minal 0.:1
lo
f
@ 2rekuensi l(cal (silat(r ketika error track adalah n(l 0.:1
33
5ambar 1"3;" *oppler Split Filter -rror *e/elopment
"3;3 Ke4eli4ian Tra6kin5 :Tracking Accurac#<

'da beberapa sumber kesalahan dalam tracking, yang diuraikan di ba!ah6
)ias -rror adalah kesalahan yang disebabkan pengkalibrasian alat"
Propagation medium error adalah kesalahan dari suatu ketidaktahuan
perambatan sinyal ke atau dari target" Pembiasan sinyal pada atm(s&er
menyebabkan kesalahan 0range dan ele/ation error1
-le/ation -rror, dapat mencapai ribuan kaki dari target" 7auh diatas radar,
ketidakteraturan pergerakan i(n(s&er menyebabkan target mengalami
kesalahan pergeseran d(pler
Ser/o lag error disebabkan tracking ser/o yang membutuhkan kesalahan
yang kecil untuk menghasilkan tegangan yang diinginkan untuk
menggerakkan antenna "
-ebagai c(nt(h, suatu jenis ser$( memerlukan suatu kesalahan untuk
menjaga kecepatan sudut antenna"

3,
tan
tan
kecepa an menghasilk :ntuk dibutuhkan yang -rror 1ag
Ser/o ;ecepa
;
/
=

0131
akselerasi n menyebabka yang dibutuhkan yang error 1ag
Ser/o %kselerasi
;
a
=

01,1
<erk *ri/e n menyebabka yang dibutuhkan yang -rror 1ag
<erk *ri/e Ser/o
;
8
=

0191
#imana6
;
0
@ %(nstanta kecepatan ser$(
;
%
@ %(nstanta percepatan ser$(
;
<
@ %(nstanta ser/o 8erk
Noise -rror merupakan hasil dari signaltonoise ratio yang terbatas, dan
e&ek dari n(ise ditunjukkan pada 5ambar 1"3;" Noise -rror berbanding
terbalik dengan tegangan signaltonoise ratio, yang mana merupakan akar
dua dari signal to noise ratio"
Target ,nclude error disebabkan (leh target, bukan (leh radar"
5ambar 1"3*" Noise -ffect on %ccuracy
39
"3"$% &ange Accurac#

Range %ccuracy adalah merupakan ukuran
4agaimana radar dengan teliti menentukan !aktu kedatangan timeof
arri/al dari sinyal gema yang diterima,
4agaimana ketelitian delay time dari pemancar ke l(kasi diukur"
%etelitian sinyal gema dari !aktu kedatangan timeofarri/al ditentukan
bagaimana dengan tepat radar dapat menempatkan suatu tanda yang bisa
diidenti&ikasi sebagai gema"
%ebanyakan system radar dan m(de penempatan !aktu kedatangan target
pada tengah-tengah selubung sinyal ech(, tetapi beberapa ukuran !aktu
kedatangan timeofarri/al yang lain pada sudut bagian atas leading edge dari
selubung sinyal" -ecara umum, pendeteksian ke pusat range hasilnya semakin
akurat"
Range -rror terjadi dalam tiga mekanisme 05ambar 1"))1" Time'f
%rri/al, atau Q Noise -rrorQ adalah kesalahan pada pengukuran sinyal timeof
arri/al, disebabkan terutama (leh bercampurnya sinyal timeofarri/al dengan
pulsa gema" Time)aseerror disebabkan (leh erroneous time bases dan
kesalahan kalibrasi sistem, seperti range n(l diset pada !aktu selain pusat
pemancaran pulsa di antena" Ser/o lag error terjadi pada system tracking dimana
range ser$( tidak segaris dengan target, hasil ini menunjukkan ketinggalan p(sisi
target dengan benar"
"3"$3"% Time-Of-Arri'al () Noise)$ Error6
Parameter yang mendukung penentuan sinyal gema timeofarri/al adalah
lebar pulsa dan signaltointerference ratio dari peng(lahan sinyal" 5ambar 1"3=
menunjukkan hubungan antara sinyal dengan n(ise dan timeofarri/al error$
3;
5ambar 1"3=" Range Noise -rror
7ika bentuk sinyal pada 5ambar 1"3= disederhanakan menjadi sinyal
segitiga, maka hubungan antara sinyal, n(ise, dan time error menjadi lebih
sederhana"

S
(
'
0 N
)
=
01;1
dimana

@ Nialai RM- dari Time'f%rri/al -rror

(
@ Cebar pulsa yang telah dimampatkan
N
'
@ Nilai RM- dari tegangan n(ise
0
S
@ Nilai puncak dari tegangan sinyal
Pemecahan penyederhanaan untuk timeofarri/al error dan penggantian
daya sinyaltonoise ratio untuk perbandingan tegangan yang memberikan
ekspresi untuk range noise error"
S=N 2 l=3 !0
s
= N
o
# 01*1

S=N adalah tegangan signal-t(-n(ise rati(
N S
(
A
)

=
01=1


"3"$31% Time Dela# easurement Error
%esalahan pada pengukuran waktu delay terjadi dari dua sumber" pertama
'dalah kesalahan penyimpangan, disebabkan (leh berbagai kesalahan kalibrasi
3*
sistem, mencakup mistiming dari pulsa pengiriman" %edua adalah time base
error, atau kesalahan !aktu pembacaan kedatangan target" %esalahan
penyimpangan bias error biasanya tidak tergantung pada range target" %esalahan
!aktu clock error menyebabkan ranging error yang merupakan &ungsi linear dari
suatu target" Err(r ini dapat dilihat pada persamaan 1B"
R T T T
( ) td P
+ =
1 0 01B1
#imana
1 0td P
T
@ T(tal kesalahan !aktu pr(pagasi 0detik1
)
T
@ Time bias error 0detik1
(
T
@ (lock error 0detikAmeter1
R @ 7arak target 0meter1
dan t(tal !aktu kesalahannya adalah sebagai berikut
)
P
T (
R

= 0)+1
#imana
R @ Range error 0meter1
( @ %ecepatana pr(pagasi 0meterAdetik1
p
T
@ Total roundtrip propagation time error 0detik1
"3"$3&3 Angle Accurac#
4eberapa &act(r yang mempengaruhi keakurasian suatu radar untuk
menempatkan suatu radar pada sudutnya, yaitu6
)eamwidth antenna, semakin besar beamwidthnya maka semakin akurasi"
Signal to interference ratio, semakin besar Signal to interference ratio
keakurasiannya semakin bertambah"
Target amplitude fluctuation$
Target phase fluctuation$
Ser/o noise system$
5ambar 1"3B menunjukkan k(nsep" 'sumsikan bah!a bentuk beamnya
segitiga atau error slope adalah setengah dari n(l sampai puncak 0mendekati 3 d4
beamwidth1"
3=
Gambar 1.39. -n.le /oise Error
S
0 N
3
+
)
=
0)11
#imana

@ RMS %ngle -rror
3

@ 3 d4 )eamwidth
+
N
@ Nilai RM- tegangan n(ise
S
0
@ Puncak tegangan sinyal puncak
untuk menyelesaikan persamaan

dan mensubtitusikan daya signaltonoise
ratio 0Persamaan 1"1=1 diberikan
N S )
)
3

=
0))1
4art(n dan 4angsal mengkaitkan hubungan tersebut menjadi
N S ) ;
%M

)
3
=
0)31
#imana

@ Nilai RM- angular error yang disebabkan (leh n(ise
3

@ 3 d4 beamwidth antenna
%M
;
@ %(nstanta yang nilainya tergantung dari pengukuran tipe sudut

@ Cebar pulsa
) @ noise bandwidth
N S
@ Signal to noise ratio
"3"$323 Target-*nduced Angle Error
3B
kesalahan ini disebabkan target phase fluctuation atau glint
+lint error merupakan kesalahan yang linear, jumlah kesalahan
ditunjukkan dalam meter bukannya derajat" 1inear glint error semata-mata
adalah suatu &ungsi &rek!ensi dan karakteristik target dan bukan &ungsi
dari sebuah range" -eperti dapat dilihat pada gambar 1",1"
R
;
+
+
= 0),1
#imana

5
@ %esalahan sudut disebabkan (leh target kilatan
%
5
@ Nilai yang tetap tergantung pada parameter kilatan target dan
jengkal target
R @ 8akupan target
5ambar 1",+" %(nsep +lint -rror
Fluktuasi amplitudo target menyebabkan kesalahan tracking dalam tracking
radar yang tergantung pada c(nt(h $ariasi amplitud( target untuk
mengembangkan tracking in&(rmasi itu 6 8onical scan dan sistem lobing"
%esalahan track yang berkedip adalah sangat sensitip terhadap &rek!ensi dari
target berkedipP pendekatan itu akan meneliti atau bergerak perlahan pada tiap
rate, yang semakin besar kesalahan itu" Pada sisi lain, kepekaan &rek!ensi ini
dapat digunakan untuk mengurangi kesalahan ini dengan menggunakan
ketangkasan &rek!ensi cepat, pembuatan tersebut sangat cepat terhadap sudut
ser$(s rata-ratanya"
"3"$3#3 Kesalaan s)!)4 !ise*a*kan ole +)l4i7a4
,+
Multipath terjadi apabila ada lebih dari satu pr(pagasi alur dari radar ke
target dan kembali, dan terutama masalah dalam dimensi ele/asi" <tu adalah
mangganggu target untuk sudut ele$asi rendah" -uatu c(nt(h kesalahan multipath
ditunjukkan pada gambar 1",1"


5ambar 1",1" -rror -le/ation yang disebabkan multipath
#" .(!ard, Mc5ra!-.ill 4((k 8(mpany, 1BB+
%etahanan perla!anan terhadap multipath akan mencegah pantulan pada
landasan atau air dari seluruh tanggapan antena itu" 4eberapa sistem ini
merupakan masalah tertentu dari penerapan antena yang banyak lebih besar
didalam ele/asi dari pada asimut untuk menghasilkan suatu beam ele/asi sempit
dan mengeluarkan pantulan yang menunjuk dari beam itu""
8(nt(h t(tal kesalahan sudut
5ambar 1",) memberi kesalahan pendekatan untuk 'NA2P-- 1;0>1
instrumen tracking radar untuk suatu target 9m
)
pada ele$asi sudut lebih besar
dibanding ;
,1
5ambar 1",)" -stimated error for %N=FPS>? !0# dengan target yang telah
ditentukan" 0#ari 4ert(n dan Oard, 'rtech .(use" 1B=,1
"3""3 Tra6kin5 Servos
Tracking ser/os adalah rangkaian dan k(mp(nen mekanik yang
mengambil kesalahan track dari kesalahan demodulators dan
mengk(n$ersikannya ke dalam gerakan ele/asi dan asimut dengan menyimpan
antena penunjuk di target itu" 'tau, di dalam larik antena dibuat bertahap, atau
ser/os memindahkan beam untuk menjaganya terhadap target itu" -uatu
pera!atan terperinci ser/o mechanisms adalah di luar tujuan kami, tetapi kita akan
memperhatikan sebagian dari pr(ses radar khusus ser/os"
5ambar 1",3 memberi diagram bl(k atas dasar electromechanical ser/o"
Masukannya adalah suatu tindakan yang diinginkan" -etelah di&ilter dan
pembesaran, suatu actuator dikemudikan, menyebabkan suatu tindakan (utput"
Tindakan yang nyata dibandingkan tindakan yang diinginkan, membangkitkan
,)
suatu sinyal kesalahan tindakan, yang merupakan pengarah tindakan (utput"
-er$(s masuk dengan banyak jenis, tetapi semuanya berisi action=actual
action=error yang diinginkan umpan balik mekanisme"
Radar hampir selalu menggunakan dua umpan balik pengulangan pada
setiap electromechanical ser/o6 satu pengulangan sebelah luar mengendalikan
keseluruhan sistem dan satu bagian mengendalikan loop percepatan di mana
tindakan terjadi" 5ambar 1"*, menunjukkan loop bagian dalam ini"
5ambar 1",," %ecepatan feedback loop
Pada beberapa titik dalam ser/omechanism, suatu tegangan atau dalam
kasus ini adalah perhitungan ser/os, suatu perkara digital adalah me!akili
pembangkit percepatan yang diperintahkan itu" -uatu kesalahan dihasilkan dengan
membandingkan percepatan perintah ini kepada percepatan yang nyata itu"
%esalahan ini diperbesar dan memandu suatu actuator, dalam hal ini tumpuan
pemandu m(t(r" percepatan yang nyata diukur dan diumpan-balikkan untuk
melakukan k(reksi pada m(t(r pemandu" Pengulangan ini mencegah jalur pada
perpindahan tumpuan menjadi bergantung pada pengaruh eksternal, seperti angin"
,3
5ambar 1",3" )asic ser/omecanism
5ambar 1",9" Search radar ser/o
%ercepatan l((p umpan balik b(leh menjadi bagian keseluruhan ser$( di
dalam suatu pencarian radar, yang mana harus menyimpan bagian ba!ah yang
bergerak pada laju yang diinginkan itu" 5ambar 1",9 menunjukkan suatu Search
radar ser/o sederhana dengan umpan balik percepatan"
Ser/omechanisms dig(l(ngkan dengan cara memindahkan sinyal masukan
kepada keluaran itu" Ser/os anal(g diberi suatu tipe n(m(r, dengan nama yang
menandakan banyaknya pengintegrasian berlangsung antara keluaran dan
masukan" -ebagai c(nt(h, suatu ser/o tipe + tidak punya pengintegrasian" 7ika
keluarannya adalah p(sisi, masukan harus memp(sisikan" ser/( tipe + hanya
mempunyai sedikit penggunaan didalam radar ser/os"
-er$(s tipe 1 dan tipe ) ditunjukkan pada 5ambar 1",;" #engan t(mb(l
penutup, ser/o adalah tipe 1 dan mempunyai pengintegrasian tunggal di dalam
percepatan loop umpan balik" %arakteristiknya adalah bah!a suatu masukan tetap
menghasilkan suatu keluaran yang mengubah pada suatu percepatan tetap" #i
dalam antena ser/o terminologi, masukan menunjukkan percepatan dan suatu
masukan tetap menghasilkan sesuatu secara k(nstan mengubah p(sisi bagian
ba!ah" N(l masukan menghasilkan suatu p(sisi k(nstan di keluaran"

( ) ( ) p0+1 dt t $ p
1
1
+ =

t
0)91
dimana
( ) t
1
p @ P(sisi keluaran tipe 1
$
( ) t
1
@ tegangan masukan
,,
p 0+1 @ p(sisi pada !aktu + 0 untuk pengintegrasian yang tetap 1
5ambar 1",;" Pedestal ser/o tipe 1 dan )
kerugian utama dari suatu ser/o tipe 1 adalah tracking pada target yang
bergerak memerlukan suatu kesalahan" Masalah ini dipecahkan (leh ser/o tipe ),
yang ditunjukkan ada gambar 1",; dengan switch terbuka" #i sini menunjukkan
masukan akselerasi dan keluaran adalah p(sisi" %eluaran dari rangkaian
integrat(r adalah percepatan, dan untuk pengintegrasian yang k(nstan disediakan
suatu percepatan yang k(nstan dengan n(l masukan" .asilnya adalah suatu track
yang lebih akurat dibanding dengan tipe 1"

( ) ( ) ( ) ( ) + p dt + > dt dt $ t p
< )
+ + =

t
0);1
#imana,
( ) t p
)
@ P(sisi keluaran tipe )

<
$ ( ) t
@ Tegangan masukan
> 0+1 @ %ecepatan pada !aktu n(l
0pengintegrasian untuk k(nstan pertama 1
p0+1 @ Memp(sisikan pada !aktu n(l
0pengintegrasian untuk k(nstan kedua1

Ser/os tipe 3 mempunyai dua integrat(r yang lebih kecepatan l((pnya
dan kelakuan masukan sebagai hentakan, dengan keluaran menjadi p(sisi"
-emuanya itu masih memperb(lehkan track yang lebih akurat tetapi jadi lebih
sulit untuk menstabilkan" Tipe ) adalah common analog ser/o bagian ba!ah"
,9
#ua decade yang lalu, ser/omechanisms sudah meningkat dari anal(g ke
digital" #alam hal ini disebut computed ser/os, kesalahan tracking dan umpan
balik takometer adalah pendigital dan suatu sinyal pengarah digital dapat dihitung"
-inyal pengarah ini dik(n$ersi ke anal(g dan diperbesar, dan menyediakan daya
untuk aktuat(r tersebut" -er$(s @ybrid juga akti& pada bagian dalam dari
implementasi adalah digital dan bagian anal(g" 5ambar 1",* adalah suatu diagram
bl(k disederhanakan dari suatu computed ser/o"
5ambar 1",*" (omputed Ser/o
'lg(ritma yang menghasilkan sinyal pengarah dapat mempunyai &(rmat
yang banyak" Tujuannya dua kali lipat" Yang pertama adalah meratakan data,
menyisipkan antara kesalahan sample" Yang kedua akan memprediksi di mana
target harus dibuat untuk c(nt(h berikutnya" -atu keuntungan yang utama
menyangkut computed ser/os adalah bah!a itu semua dapat digunakan jika laju
p(sisi sample target sangat rendah, seperti di sistem trackwhilescan" -uatu
alg(ritma terkenal adalah ;alman Filter" Pembahasan secara detailnya adalah di
luar lingkup buku ini, tetapi prinsipnya adalah sungguh sederhana"
4asis dari computed ser/o adalah perhitungan dari suatu penjalaran rata-
rata, yang dirumuskan seabagai barikut 6
J0n1 @ J0n-11F E'0n1 - J0n-11GAnG 0)*1
#imana,
J0n1 @ rata-rata setelah pengamatan n 0penjalaran rata-rata1"
J0n-11 @ rata-rata setelah pengamatan n-i"
'0n1 @ nilai dari ke-n pengamatan"
,;
Prinsip ini dapat digunakan untuk menemukan suatu pendekatan yang
lebih baik dari suatu tampilan nilai dan untuk meramalkan suatu nilai untuk
memprediksikan p(sisi pada pengamatan 0nF 11" .ubungan untuk meningkatkan
pendekatan timbulnya nilai saat ini 0disederhanakan1 adalah
J
-
0n1 @ J
P
0n1 F E?0n1 - J
P
0n1G 0)=1
J
-
0n1 @ sm((thed perkiraan dari J setelah n pengamatan"
J
P
0n1 @ prediksi nilai dari J setelah n-i pengamatan"
?0n1 @ nilai dari pengamatan ke n
@ suatu &ungsi pembebanan
-ama halnya &ilter %alman meng(ptimalkan R dan S untuk gerakan
straight-line, (ptimasi lain telah dihitung untuk berbagai target yang bermanu$er"
-uatu pengembangan terperinci adalah di luar lingkup teks ini, yang satu itu
hubungan bermanu$er memuaskan dibentuk jika R dan S terkait dalam

=
)
)
0)B1

Target radar kadang-kadang bergerak dalam garis lurus, dalam hal ini adalah
diinginkan untuk mendekati &ilter %alman, dengan beberapa pembatasan diatas
banyaknya pengamatan yang digunakan untuk di-set pada &akt(r penimbang" .al
tersebut b(leh mengalami high-5 manu$er secara t(tal tak dapat diramalkan" .al
itu adalah sering diinginkan untuk menyesuaikan tracking &ilter kepada k(ndisi-
k(ndisi target" -atu met(da digunakan didalam track-!hile-scan akan
menggunakan berbagai tracking gate, yang ditunjukkan dalam 5ambar 1",="
,*
5ambar 1",= gerbang manu$er dan n(n-manu$er
5erbang bagian dalam di dalam &igur dibentuk dan diramalkandan kemungkinan
untuk mengak(m(dasi garis lurus atau predictably membengk(k gerakan,
denganmanu$er dari 1-5" -epanjang target terdapat di dalam nonmanu/er
gerbang ini, &ilter memper(leh 0R dan S1 adalah rendah dan gerakan gerbang
dengan berat sederhana" 5erbang yang sebelah luar mendeteksi manu$er target
tidak diprediksikan dan menyebabkan &ilter memper(leh untuk ditingkatkan" <ni
mengijinkan sistem tracking untuk mengikuti high+ manu/er, tetapi menurunkan
perubahan track di dalam suatu n(ise lingkungan"
4eberapa ketetapan harus pula dibuat untuk target memudar dan tanda
bahaya palsu" 7ika suatu pendeteksian terjadi didalam gerbang yang yang
bermanu$er tanpa yang satu ini didalam gerbang track" #ata berikut untuk
meneliti yang digunakan untuk memecahkan yang mana menjejaki yang sah"
%adang-%adang manakala target memudar di ba!ah pendeteksian thresh(ld,
sistem harus merasakan ini dan menjaga agar gerakan gerbang berdasar pada data
terakhir"
Prinsip &ilter R, tentu saja, diperluas untuk mengak(m(dasi akselerasi,
t(lakan, dan yang lebih tinggi gerakan yang dibutuhkan
S dapat diterapkan di dalam manapun mengk((rdinir sistem radar dan
mengak(m(dasi" #alam gaya dan track radar, berbentuk b(la mengk((rdinir
mungkin dan menguntungkan, karena hal tersebut kebanyakan berhubungan erat
,=
pada ser$(s k(ntr(l tersebut" #i dalam trackwhilescan, itu merupakan selalu
dibuthkan untuk menerapkan track di dalam 8artesian l(kal k((rdinat, dalam
kasus keduanya, gerakan plat&(rm radar mungkin perlu untuk dipindahkan
sebelum target pengiriman melap(rkan kepada track alg(ritma"
"3"1 Se6an4 6o+7ensa4ion
#alam ele$asi sudut pada pertambahan track, menghendaki asimut
bergerak untuk memberikan perubahan gerakan pada target" Penguatan track
asimut harus bertambah pada sudut ele$asi tinggi" .ubungan penguatan track
asimut adalah
5
'H
@ 5
'H
0+1 -ec0
EC
1 03+1
5
'H
@ penguatan ser$( asimut"
5
'H
0+1 @ penguatan ser$( asimut diper(leh pada ele$asi n(l"

EC
@ sudut ele$asi dari track"
Eleva4ion 7l)n5e 6 banyak sistem tracking dimana pada antena pedestal dapat
bergerak di sekitar ele$asi pada puncak tertinggi dan track dapat bersudut di
sekitar 1=+" %emampuan ini, disebut plunge, terutama untuk kalibrasi dan jarang
digunakan untuk target yang pergi Q melampaui sasaran"Q
Tra6k A6=)isi4ion
-ebelum track (t(matis dapat diaktipkan, target harus di dalam beam
antena dan di dalam sekali butuh !aktu dan gerbang #(ppler" Menempatkanlah
beam dan gerbang radar di dekatnya target yang diinginkan adalah pr(ses dari
track acNuisiti(n" Pr(ses secara phisik yang bergerak suatu beam dan gerbang
perkiraan p(sisi target disebut designation dan sumber in&(rmasi ini adalah
sumber designation$
#ata designati(n dapat di sinkr(nisasi, tegangan #8, atau &(rmat digital"
#alam kasus ini adalah acNuisi(n manual, pada umumnya dalam !ujud perintah
suara"
,B
%etelitian in&(rmasi ini harus cukup untuk menempatkan tracking radar di
dalam antena beam!idth dari target, dan didapat cakupan acNuisiti(n dan
gerbang #(ppler" 7ika data tujuan tidak bertemu dalam ukuran ini, scan harus
dinisialisasi dulu" 7enis metipe scan yang digunakan tergantung pada data tujuan
yang tersedia" %arena tujuan dari 3-# search radar dan (ptik, scan antena didapat
kecil" #ari )-# seach radar, suatu scan dapat menjadi kecil didalam asimut tetapi
butuh untuk mengcangkup besar ele$asi sudut" 5ambar *-9+ menunjukkan
beberapa kemungkin scan"

5ambar 1"9+" )eberapa %cquisition Scan
"3"&3 Ke5anjilan Tra6k
-istem tracking berpengaruh pada luas $ariasi (perasi yang abn(rmal,
beberapa disebabkan (leh radar itu sendiri, beberapa (leh target, juga (leh
lingkungan, dan beberapa munculnya inter&erensi" #i dalam bagian ini, beberapa
perilaku ganjil diuji"
Sidelobe tracks 6<ni mungkin untuk memper(leh suatu target melalui sidel(be
radar dibanding beam utamanya"
Sidelobe track sisi mempunyai suatu target yang sangat tinggi dan
p(sisinya tidak pasti" -uatu penyajian threedimensional sidelobes akan
menunjukkan suatu track penguatan pada tingkat teratas sidelobe yang akan
9+
menghasilkan suatu p(sisi yang berada pada suatu lingkaran di sekitar
penempatan target yang benar, sedikitnya untuk closein sidelobes dari antena
mengandung banyak panjang gel(mbang diatas tanah atau laut" dalam p(la
antena, oddorder sidelobes 0pertama, ketiga, dan sebagainya1 membalikkan
tracking errors, lalu mendukung p(sisi yang lebih tinggi lagi"
M)l4i7a4 !an 4ra6kin56 5ambar 1",) menunjukkan bah!a ketika dua alur
sinyal menuju target yang timbul, ketidak-pastian p(sisi ele$asi adalah tinggi"
-uatu ketahanan mela!an multipath akan menimbulkan re&leksi pada tanah dan
lautan
Re&leksi dari laut atau tanah dengan beams antenna yang sempit" /ntuk yang
lainnya melepaskan ser/o ele/asi itu selama k(ndisi multipath itu masih ada dan
track dalam asimut dan cakupan saja" %ebanyakan tracking radar dengan
kemampuan inter/ensi operator mempunyai bentuk ini" Ele$asi data selama track
semiautomatic ini belum sempurna, tetapi itu lebih baik dibanding track yang
gagal"
Track drops karena sinyal ren!a6 Pada cakupan besar dan dengan rendah target
R8-, track ini adalah akurat lebih sedikit dan terpercaya dibanding sinyal !ith-
high" 4anyak tracking radar memerlukan sekitar )+ d4 single-hit -AN untuk
ketelitian penuh track" Penurunan akurasi track bisa digunakan -AN sekitar 3d4
sampai dengan ;d4, di ba!ah kemampuan ser$(s tidak akan mengikuti target"
Track drops karena 6l)44erA (lutter adalah suatu masalah dari tracking sebab
ser$(s b(leh mengunci kepada clutter residu sebagai ganti kepada ech( target"
Tindakan yang meningkatkan perbandingan signaltoclutter, termasuk
membatasi jarak pulsa 0begitu res(lusi meningkatkan di dalam cakupan dan
pen(lakan clutter1 dan mengakti&kan pr(ses #(ppler yang akan membantu"
Track drops karena (l)k4)asi 4ar5e46 2luktuasi target yang lambat, apabila
menurunkan -AN ke di ba!ah le$el tracking diperlukan cukup panjang untuk
ser$(s yang Q kehilanganQ target, ada cukup angka rata-rata R8- di cakupan target
91
untuk track yang dapat dipercaya" #alam hal ini, ser$( harus Q coastQ sampai
sinyal cukup untuk track$ (omputed ser/os adalah ahli dalam hal ini, dan
umumnya akan menjaga antena dan gerbang dalam p(sisi yang benar untuk
reacquisiton kecuali jika aksi target sampai sinyal memudar" Tindakan yang
menyebabkan &luktuasi menjadi cepat, termasuk frequency agility, mengurangi
masalah ini"
9)
.A. &
PENUTUP
&3" Kesi+7)lan
Tracking adalah pr(ses dimana radar mengikuti p(sisi berbagai (bjek pada
jarak tertentu" .al ini mempunyai beberapa keuntungan yaitu target dapat
dipantau dengan ketelitian yang lebih" Target yang telah terdeteksi akan dapat
digambarkan sehingga p(sisi mereka akan dikenali, cara mencari di mana p(sisi
target, yaitu dengan me-nyampling-nya tiap beberapa detik"
&31 Saran
93
9,