1.

nilai kesalahan keadaan mantap kurang dari 20%

performansi lingkar tertutup domain waktu (t11-T22)
nilai rise time kurang dari 0,5
nilai setling time <1
overshot<20%
peak time <1,25
peformansi lingkar terbuka domain frekuensi
margen penguatan >6dB
margen fasa antara 10 sampai 60
peformansi lingkar tertutup domain frekuensi
lebar pita lebih besar dari tanpa pengendali
nilai puncak resonansi antara 1,1 sampai 1,5
lihat nilai kestabilan sistem pakai pengendali
analisa kekokohan
nilai puncak sensitifitas kurang dari 2
nilai sensitifitas komplementer kurang dari 1,25
terbaru data P = [-9,-14,-1,-8,-28,-41,-2 error kurang dari 20
P = [-25,-8,-15,-15,-10,-28,-20] (permormansi close loop terpenhi, error belum)
fuad P = [-0.7,-14,-1,-8,-2.8,-11,-6 ]