1

RENCANA PEMBELAJARAN BERBASIS KBK

MATA KULIAH : SISTEM KENDALI

Kompetensi Utama : - Menguasai dasar-dasar teori kendali, baik yang klasik maupun
moderen serta aplikasinya dalam analisis dan perancangan
sistem kendali (No.11)
- Mampu memakai paket-paket perangkat lunak komputer untuk
pemodelan dan simulasi masalah-masalah Teknik Elektro
khususnya dan masalah rekayasa pada umumnya (No.8)
Kompetensi Pendukung : - Mampu Berwirausaha / bekerja mandiri / bekerjasama dalam
bidang teknik elektro (No.13)
- Mampu menggunakan bahasa-bahasa pemograman yang umum
digunakan dalam dunia enjiniring (No.14)
Kompetensi lainnya
(Institusial) :
Memiliki jiwa kepemimpinan, peneliti, dan entrepreneur serta mampu
bersaing


Minggu
Ke :
Materi
Pembelajaran
Bentuk
Pembelajaran
(Metode SCL)
Kompetensi Akhir
Sesi Pembelajaran
Indikator
Penilaian
Bobot
Nilai
(%)
1 2 3 4 5 6
1 Pengantar Kuliah Ceramah


Administrasi perkuliahan




2

2-3

Langlah-langkah Disain
Sistem kendali
Kuliah

Menjelaskan pemodelan
kendalian dan verifikasi,
stabilitas dan perbaikan
tanggapan, perancangan
pengendali



3-5
PROYEK 1 : Analisis Sistem
Kendali
Kerja Individu +
Tutorial (Problem
Based Learning)
Menjelaskan model kendalian
RLC dengan
simulink/MATLAB, dan
verifikasi model

Ketepatan dalam
memodelkan kendalian
RLC dengan
simulink/MATLAB, dan
verifikasi model

20
6-8


PROYEK 2 : Sistem Pipa U
Kerja Individu +
Tutorial (Problem
Based Learning)

Menjelaskan model kendalian
Pipa U (linier, tak stabil)
untuk pengendali pegas
dengan simulasi dengan
simulink
Ketepatan menggunakan
model kendalian Pipa U
dengan simulasi dengan
simulink
20
9-11
PROYEK 3 : Sistem
Suspensi Kendaraan
Kerja Individu +
Tutorial (Problem
Based Learning)
Menjelaskan model kendalian
sistem suspensi kendaraan,
Spring Mass Damper Sistem,
Pengendaki Shock Breaker
dengan simulasi dengan
simulink
Ketepatan menggunakan
model kendalian sistem
suspensi kendaraan
dengan simulasi dengan
simulink
20
12-14
PROYEK 4 : Pengaturan
Suhu Ruang Terbalik
(Pengukuran kendalian di
laboratorium)
Kerja Individu +
Tutorial (Problem
Based Learning)
Menjelaskan model
pengaturan suhu ruang,
penurunan model matematis,
simulasi model kendalian,
aplikasi pengendali PID
Kebenaran dalam
memodelkan suhu
ruangan, simulasi model
kendalian, aplikasi
pengendali PID

20
3

15-16
PROYEK 5 : Pendulum
Terbalik (Pengukuran
kendalian di laboratorium)
Kerja Individu +
Tutorial (Problem
Based Learning)
Menjelaskan penurunan
model matematik, simulasi
model kendalian, aplikasi
pengendali dengan umpan
balik keadaan
Kebenaran dalam
penurunan model
matematis, simulasi
model kendalian, aplikasi
pengendali dengan
umpan balik keadaan
20



1. MATERI / BAHAN BACAAN

1. Friendland, Bernard, Control System Design, McGraw-Hill Book Company, NY
2. Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering, Prentice Hall of India, New Delhi, atau
terjemahannya (jilid 2) terbitan Erlangga, Jakarta.

2. KRITERIA PENILAIAN
Kriteria yang dinilai pada mata kuliah ini sebagai berikut :

- Ketepatan dalam menggunakan model kendalian RLC dengan simulink/MATLAB serta verifikasi
model (20%)
- Ketepatan menggunakan model kendalian Pipa U dengan simulasi dengan simulink (20%)
- Ketepatan menggunakan model kendalian sistem suspensi kendaraan dengan simulasi dengan
simulink (20%)
4

- Kebenaran dalam memodelkan suhu ruangan, simulasi model kendalian, aplikasi pengendali PID
(20%)
- Kebenaran dalam penurunan model matematis, simulasi model kendalian, aplikasi pengendali
dengan umpan balik keadaan (20%)
- Kriteria Pembobotan Nilai Akhir
Nilai Akhir Bobot
A 86 - 100
A- 81 - 85
B+ 76 - 80
B 71 - 75
B- 66 - 70
C+ 61 - 65
C 51 - 60
D 45 - 50
E 44
SIMULASI SISTEM KONTROL PID UNTUK MOTOR DC DENGAN SIMULINK MATLAB
Penulis : Henry Toruan diterbitkan di Polimedia No.
ABSTRAK
Penggunaan program simulasi berbantuan komputer untuk memahami kerja suatu sistem kontrol semakin popular. Keuntungan nyata penggunaan
komputer dalam memahami sistem tersebut adalah mempermudah kerja karena tidak membutuhkan berbagai peralatan seperti alat ukur, generator
5

fungsi, osiloskop, kabel konektor, sumber daya, protoboard untuk merealisasi sistem untuk dianalisa. Kita dapat menentukan parameter kontrol yang
sesuai sebelum merealisasi sistem tersebut. Tulisan ini akan membahas penggunaan simulink pada Matlab dalam merancang sistem kontrol PID pada
motor DC.
KATA KUNCI
Kontrol motor DC, PID, simulink Matlab

PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi kontrol mengalami banyak perkembangan dari kontrol konvensional ke kontrol otomatis sampai kontrol cerdas. Demikian juga
perkembangan teknologi komputer terus berkembang seiring perkembangan teknologi elektronika yang semakin maju. Sistem kontrol dibutuhkan untuk
memperbaiki tanggapan sistem dinamika agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Untuk dapat merancang sistem kontrol yang baik
diperlukan analisis untuk mendapatkan gambaran tanggapan sistem terhadap aksi pengontrolan. Sebelum merancang sistem kontrol, kita harus
memodelkan sistem dinamika terlebih dahulu. Permasalahan yang dihadapi dalam merancang sistem kontrol adalah mendapatkan fungsi alih dari
sistem tersebut dengan pendekatan matematika kemudian menganalisisnya apakah sistem tersebut sudah baik atau belum. Dengan bantuan matlab
proses analisa fungsi alih akan menjadi jauh lebih mudah dan cepat sehingga akan lebih memudahkan dalam merancang suatu sistem kontrol. Hal lebih
lanjut adalah melihat respon keluaran sistem tersebut terhadap gangguan yang ada.
Permasalahan yang akan dibahas pada laporan ini adalah bagaimana menganalisa pengaruh gangguan terhadap suatu sistem kontrol motor DC
menggunakan simulink matlab.
TINJAUAN PUSTAKA
Pemodelan sistem
Motor DC diilustrasikan seperti Gambar 1 dimana input motor berupa tegangan suplai () dan output adalah posisi rotasi ().
6


Gambar 1. Ilustrasi motor DC
Pada kasus kontrol ini yang digunakan adalah motor DC dengan parameter-parameter fisik motor sebagai berikut :
Moment inertia motor (J) =0.01 kg m
2
/s
2

Damping ratio sistem mekanis (b) =0.1 Nms
Konstanta electromotive force (k=k
t
=k
e
)=0.01 Nm/A
Resistansi motor (R) = 1
Induktansi motor (L) = 0.5 H
Torsi motor berhubungan dengan arus armature dengan faktor konstanta armature k
t
dan emf balike berhubungan dengan kecepatan rotasi dengan
factor konstanta motor k
e
.

Berdasarkan Gambar 1 diatas, dengan mengkombinasikan hukum Newton dan Kirchhoff dimana k
t
=k
e
= k maka dapat ditulis persamaan :
7


Hubungan antara kecepatan rotasi dan posisi rotasi adalah :
Operasi transformasi Laplace pada persamaan diatas akan menghasilkan :

Selanutnya didapatkan fungsi alih yang merupakan perbandingan antara kecepatan rotasi terhadap tegangan input.

Model matematika motor DC pada simulink dapat dilihat pada Gambar 2.


Gambar 2. Model matematika motor DC pada simulink
Kontrol PID sering digunakan karena merupakan kontrol sistem tertutup yang cukup sederhana dan kompatibel dengan sistem kontrol lainnya
seperti fuzzy, adaptif dan robust kontrol. Fungsi alih C(s)pada sistem kontrol PID merupakan besaran yang nilainya tergantung pada nilai konstanta
dari sistem Proportional, Integral dan Derivative.
8


Sistem kontrol PID terdiri dari 3 buah cara pengaturan, yaitu kontrol P, I dan D dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam
implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri ataupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol ini yang perlu dilakukan
adalah mengatur parameter P, I dan D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan. Tanggapan
sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter P, I dan D dapat dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter P, I dan D
Tanggapan Lup
Tertutup
Waktu Naik Overshoot Waktu Turun
Kesalahan
Keadaan Tunak
Proportional (K
P
) Menurun Meningkat Perubahan kecil Menurun
Integral (K
I
) Menurun Meningkat Meningkat Hilang
Derivative(K
D
) Perubahan kecil Menurun Menurun Perubahan kecil
Untuk merancang sistem kontrol PID dilakukan dengan metode coba-coba atau trial and errordengan kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan
nilai yang tepat untuk menghasilkan respon keluaran sistem seperti yang diinginkan karena parameter K
P
,K
I
, dan K
D
tidak berdiri sendiri.
METODE PENELITIAN
Penganalisaan terhadap gangguan dapat dilakukan dengan memodelkan sistem motor DC, kontroler dan membuat simulasi tegangan referensi dan
gangguan pada simulink matlab. Pada sistem ini gangguan diset terjadi pada detik ke-5 dengan besar gangguan konstan 2 V hingga seterusnya. Model
dari sistem keseluruhan dapat dilihat pada Gambar 3. Model sistem motor DC dapat dilihat pada Gambar 4. Rancangan model kontroler PID yang
digunakan dapat dilihat pada Gambar 5.
9


Gambar 3. Model simulasi sistem dengan simulink matlab

Gambar 4. Model sistem motor DC

Gambar 5. Rancangan model kontroler PID
HASIL DAN PEMBAHASAN
Tampilan osiloskop dari sinyal referensi, gangguan dan respon keluaran sistem kontrol dapat dilihat pada Gambar 6.
10


Gambar 6. Tampilan sinyal referensi, gangguan dan respon keluaran sistem kontrol
Dari respon keluaran sistem dapat dilihat bahwa saat terjadi gangguan pada detik ke-5 sebesar 2 Volt, sistem sedikit terganggu tetapi pada saat yang
singkat sistem kembali pada keadaan semula seperti yang diinginkan yaitu saat referensi 10 Volt.
Kita dapat mengganti parameter Kp, Ki, dan Kd pada model kontroler PID untuk mendapatkan respon keluaran lain yang mungkin lebih baik.
SIMPULAN
Dari hasil penelitian ini dapat disimpulkan bahwa perancangan suatu sistem kontrol akan menjadi lebih mudah dan menarik dengan menggunakan
bantuan program aplikasi komputer matlab dengan fasilitas simulink-nya.
SARAN
Setelah melihat dan menganalisis masalah yang dihadapi mahasiswa jurusan Teknik Elektro dalam mempelajari teori perkuliahannya, perlu disarankan
penyediaan komputer khusus untuk simulasi dan analisis agar mereka lebih termotivasi mempelajari prinsip kerja suatu sistem yang cenderung
membosankan karena tidak dapat mengetahui secara pasti keluaran yang semestinya dan melihat pengaruh input terhadap outputnya.
RUJUKAN
11

Djoko Purwanto, PhD. 2006. Perancangan Sistem Kontrol dengan Matlab. Surabaya, ITS.
Ogata, Katsuhiko. 1997. Teknik Kontrol Automatik Jilid I dan II, Edisi 2. Jakarta: Erlangga.
Stanley M.Shinners. 1998. Matlab and Simulink Based Books. Modern Control System Theory and Design, 2ed. New York: John Wiley &Sons,Inc.
Thomas Wahyu Dwi Hartanto dan Y.Wahyu Agung P. 2003. Analisis dan Desain Sistem Kontrol dengan Matlab. Yogyakarta: ANDI