TUGAS TAKE HOME

SISTEM KONTROL

Pertanyaan :
4. Sebuah unit pembangkit mempunyai persamaan sistem AVR seperti
gambar di bawah ini.

a. Gunakan tabel Routh-Hurwitz untuk mendapatkan nilai KA agar

sistem dalam wilayah stabil.
b. Gunakan fungsi rlocus MATLAB untuk mendapatkan gambar
root-locus dan jelaskan maksudnya.
c. Jika Gain amplifier disetel KA = 40. Carilah fungsi transfer
closed loop dan gunakan MATLAB untuk memperoleh
responnya.
d. Buatlah program SIMULINK untuk menggambarkan diagram
blok dan carilah gambar step response dan jelaskan maksudnya.

JAWABAN :

Tugas Akhir SISTEM KONTROL

Page 1

(a) Substitusikan parameter sistem ke block diagram AVR.

Fungsi transfer open-loop dari sistem AVR adalah sebagai berikut.

K(s) =

0.8 KA
( 1+0.05 s ) ( 1+0.5 s ) (1+ s )

0.8 KA
( s+ 20 )( s+2 ) ( s +1 )

32 KA
s +23 s2 +62 s +40
3

Dengan persamaan karakteristik sebagai berikut.

1+ KG ( s ) H ( s ) =1+

32 KA
=0
2
s +23 s +62 s +40
3

Sehingga, menghasilkan persamaan karakteristik polinomial sebagai berikut.

s 3 +23 s 2+ 62 s+ 40+32 KA=0
Susunan Routh-Hurwitz untuk polinomial ini adalah sebagai berikut.
s3

62

s2

23

40+32KA

s1

60,26-1,39KA 0

s0

40+32KA

Tugas Akhir SISTEM KONTROL

Page 2

Dari baris s1, dapat dilihat bahwa untuk kestabilan sistem, KA harus
kurang dari 43,35. Juga dari baris s0, KA harus lebih besar dari -1,25.
Dengan demikian nilai positif dari K untuk stabilitas kontrol sistem adalah
KA 43,35
Untuk K = 43,35, persamaan untuk s2 adalah
23s2 + 1427,2 = 0
Atau

s = j 7.88 , Itu untuk K=43,35 didapatkan pair of conjugate pada sumbu

axis j dan sistem kontrol adalah STABIL.

Tugas Akhir SISTEM KONTROL

Page 3

(b) Untuk mendapatkan root-locus, gunakan perintah berikut.

Hailnya di tunjukkan pada gambar di atas. Perpotongan locus sumbu

j pada s = j7.88

untuk KA = 43,35. Dengan demikian, sistem ini STABIL

untuk KA = 43,35.

(c) Transfer fungsi loop tertutup adalah sebagai berikut.

Tugas Akhir SISTEM KONTROL

Page 4

Vt (s)
4 KA (s +8)
= 3
2
Vref (s ) s +23 s +62 s+ 4 0+ 32 KA
(i) Respon steady-state adalah sebagai berikut.

KA
1+ KA
s0
Untuk penguatan amplifier KA = 40, Respon steady-state adalah sebagai
Vtss=lim sVt ( s )=

berikut.
Vtss=

40
=0.9 76
1+ 4 0

Dan eror steady-state adalah

Vess = 1 0,976 = 0.024
Untuk mengurangi eror steady-state, penguatan amplifier harus
ditambah, tetapi dapat mengakibatkan sistem kontrol yang tidak stabil.
(ii)Untuk mendapatkan spesifikasi kinerja waktu-domain dan deviasi frekuensi
langkah respon, gunakan perintah berikut.

Tugas Akhir SISTEM KONTROL

Page 5

Dari kurva respon diatas dapat dilihat bahwa dengan KA = 40 sistem

akan stabil, karena nilai KA tersebut sudah memenuhi syarat yaitu kurang
dari 43.35.

(d) Dengan simulasi SIMULINK

Tugas Akhir SISTEM KONTROL

Page 6

Dari hasil tersebut, kita melihat bahwa pada penguatan amplifier KA = 40,
respon sangat berosilasi, dengan overshoot dan pengaturan lama waktu yang
sangat besar. Selain itu, kesalahan steady-state adalah lebih dari 2,4 persen. Kita
tidak bisa memiliki kesalahan steady-state kecil dan respon yang memuaskan pada
saat yang sama. Tetapi error 2,4% sudah merupakan hasil yang baik.

ANALISA
KA = 43.35
Untuk persoalan ini sesuai dengan ujian nomor 4 di atas
disimulasikan nilai KA = 43,35 dan untuk penyelesaiannya sama seperti yang
sudah di uraikan di atas.

Tugas Akhir SISTEM KONTROL

Page 7

Dimana:
KA = 43,35
Saat nilai KA = 43,35, maka sistem dikatakan STABIL. Hal ini dapat
dibuktikan menggunakan MATLAB.
Untuk K = 43,35, persamaan untuk s2 adalah
23s2 + 1427,2 = 0
Atau

s = j 7.88 , Itu untuk K=43,35 didapatkan pair of conjugate pada sumbu

axis j dan sistem kontrol adalah STABIL.
Untuk penguatan amplifier pada persoalan ini KA = 40. Untuk penguatan
amplifier KA = 40, Respon steady-state adalah sebagai berikut.
40
Vtss=
=0.9 76
1+ 4 0
Dan eror steady-state adalah
Vess = 1 0.976 = 0.024
Dengan memperbesar penguatan amplifier dari sebelumnya maka error
steady-state akan berkurang menjadi lebih kecil. Akan tetapi hal itu menyebabkan
sistem menjadi tidak stabil. Saat KA = 40 maka sistem stabil dan error steady-state
yang terjadi cukup bagus, yaitu lebih dari 2,4%.
Tugas Akhir SISTEM KONTROL

Page 8

Kita tidak bisa memiliki kesalahan steady-state kecil dan respon yang
memuaskan pada saat yang sama.

Tugas Akhir SISTEM KONTROL

Page 9