PDF

perpustakaan.uns.ac.
id
digilib.uns.ac.id
PEMBUATAN PROGRAM PENGATUR FESTO SORTING

STATION DAN ANALISA DINAMIK PADA MODULAR
AUTOMATION PRODUCTION SYSTEM (MAPS)
SKRIPSI
Diajukan sebagai salah satu syarat
untuk memperoleh gelar
Sarjana Teknik
Oleh :
HENRY ENDARYOKO
NIM. I 0403032
JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SEBELAS MARET
SURAKARTA
2011
commit to user
perpustakaan.uns.ac.id
digilib.uns.ac.id
SURAT PENUGASAN
commit to user
ii
digilib.uns.ac.id
PEMBUATAN PROGRAM PENGATUR FESTO SORTING

STATION DAN ANALISIS DINAMIK PADA MODULAR
AUTOMATION PRODUCTION SYSTEM (MAPS)
Disusun oleh :
Henry Endaryoko
NIM : I 0403032
Dosen Pembimbing I
Dosen Pembimbing II
Purwadi Joko Widodo, ST.,M.Kom

NIP. 197301261997021001
Didik Djoko Susilo, ST.,MT

NIP. 197203131997021001
Telah dipertahankan di hadapan Tim Dosen Penguji pada hari Jumat tanggal 31
Oktober 2008
1. Heru Sukanto, ST. MT.
NIP. 197207311997021001
..
2. Ir. Wijang Wisnu Raharjo, MT.

NIP. 196810041999031002
...
3. Eko Prasetya B., ST. MT.

NIP. 197109261999031002
Mengetahui,
Ketua Jurusan Teknik Mesin
Koordinator Tugas Akhir
Dody Ariawan., S.T., M.T.

NIP. 19730804 199903 1 003
Wahyu Purwo Raharjo., S.T., M.T.

NIP. 19720229 200012 1 001
commit to user
iii
digilib.uns.ac.id
MOTTO
Sesungguhnya keadaan-Nya apabila Dia menghendaki sesuatu hanyalah

berkata kepadanya: "Jadilah!" maka terjadilah ia.
(Q.S. Yassiin : 82.)
Cukuplah Allah menjadi Penolong kami
dan Allah adalah sebaik-baik Pelindung.
(QS. Ali 'Imran: 173)
Meskipun aku tak tahu, aku akan memulai dan melakukannya.
Karena dalam melakukan itulah aku akan dibuat tahu.
Meskipun aku takut, aku akan tetap maju menghadapinya.
Karena semua orang yang berani adalah orang yang juga ketakutan,
tapi tegas memberanikan diri.
Meskipun apa pun, aku bersama Tuhan.
(Mario Teguh)
Bunuhlah setiap waktu kosong dengan 'pisau' kesibukan!
Dengan cara itu, dokter-dokter dunia akan berani menjamin
bahwa Anda telah mencapai 50% dari kebahagiaan.
Lihatlah para petani, nelayan, dan para kuli bangunan!
Mereka dengan ceria mendendangkan lagu-lagu
seperti burung-burung di alam bebas.
Mereka tidak seperti Anda yang tidur diatas ranjang empuk,
tetapi selalu gelisah dan menyeka air mata kesedihan.
(La-Tahzan : 15)
commit to user
iv
digilib.uns.ac.id
PERSEMBAHAN
Semua jerih payah ini aku persembahkan untuk :
Berkah dan ampunan

Kasih sayang dan doa
Ilmu dan bimbingan
Pengertian dan kesabaran
Uluran tangan dan dukungan
Kepercayaan dan kesetiaan
Serta keikhlasan
Allah SWT
Bapak dan Ibu
Guru dan Dosen dosenku
Keluargaku
Sahabat - sahabatku
Kekasihku
diriku.
commit to user
digilib.uns.ac.id
ABSTRAK
Perancangan dan penelitian ini bertujuan untuk membuat program

pengatur kerja pada MAPS sorting station, dan untuk memperoleh variabel
dinamik dari sistem konveyor dan silinder pneumatiknya untuk menjadi acuan
tingkat keamanan.
Sorting station ini memiliki fungsi khusus yaitu untuk memisahkan
benda kerja baik berdasarkan jenis material plastik warna putih dan alumunium.
Pemrograman menggunakan software Simatic Manager V5.3 untuk PLC Siemens
S7-300 dengan CPU 314IFM. Analisis dinamik dilakukan untuk memperoleh
kemampuan mekanis dari sorting station ini.
Perhitungan gaya dilakukan pada konveyor dan sistem pneumatik. Hasil
perhitungan konveyor dari sorting station ini didapatkan kemampuan maksimum
beban yang dapat diangkut sebesar 2485 gram. Sedang silinder pneumatic mampu
untuk mendorong beban maksimum sebesar 141,3 N.
Kata kunci : MAPS, Sorting Station, PLC Siemens S7-300, CPU 314IFM, Analisis
Dinamik
commit to user
vi
digilib.uns.ac.id
ABSTRACT
This design and research scheme aim to make a sorting program work
at station sorting, and to get dynamic variable of konveyor's system and
pneumatic cylinder to become a safety starting point.
The Sorting Station have special function that is to detect object work
good to material type. .The programming use Simatic Manager v5.3 to active PLC
Siemens S7-300 with CPU 314IFM. The dynamic analysis is done for getting
mechanical ability from the sorting station.
The force calculation is done on conveyor and pneumatic system. The
conveyor can handle a workpiece with maximum 2485 gram weight, and the
pneumatic cylinder is able to push up maximum charges as big as 141,3 N.
Keyword : MAPS, Sorting Station, PLC Siemens S7-300,CPU 314IFM, Dinamic
Analisys.
commit to user
vii
digilib.uns.ac.id
KATA PENGANTAR
Pertama dan yang utama penulis panjatkan puji syukur atas kehadirat Tuhan
Yang Maha Esa, atas limpahan rahmat dan hidayahNya sehingga Tugas Akhir ini
dapat diselesaikan, sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar sarjana
Teknik.
Tugas Akhir kami yang berjudul Pembuatan Program Pengatur Festo
Sorting Station dan Analisis Dinamik Pada Modular Automation Production
System (MAPS). Pengerjaan Tugas Akhir ini telah melalui proses yang panjang
dengan segala pikiran dan tenaga secara maksimal kami lakukan hingga laporan
Tugas Akhir ini dapat tersusun dengan baik. Untuk itu kami mengucapkan terima
kasih kepada:
1. Bapak Dody Ariawan, ST., MT. selaku ketua Jurusan Teknik Mesin yang
selalu tegas dan konsisten dengan peraturan dan kebijakan jurusan.
2. Bapak Purwadi Joko Widodo ST., M.Kom. selaku pembimbing I Tugas
Akhir yang dengan sabar dan selalu memotivasi penyelesaian Tugas Akhir
serta bimbingannya.
3. Bapak Didik Djoko Susilo, ST., MT. selaku pembimbing II Tugas Akhir
yang selalu membimbing, mengarahkan dan memberikan ide-ide yang
sangat bermanfaat.
4. Bapak Eko Prasetyo B, ST., MT. selaku pembimbing akademis, atas
bimbingannya selama kuliah di Jurusan Teknik Mesin UNS.
5. Bapak Wahyu Purwa R, ST., MT. selaku koordinator Tugas Akhir yang
memberikan kelancaran administrasi penyelenggaraan seminar.
6. Bapak Agus Sujono ST., MT. selaku ketua Lab. Otomasi Produksi dan
Robotika yang memberikan fasilitas yang lengkap dan penuh toleransi
peminjaman laboratorium.
7. Laboran dan asisten lab (Ibu Elisa) yang telah banyak membantu dalam
kelancaran penyelesaian Tugas Akhir ini.
8. Kedua orang tuaku Bapak/Ibu Mulyono yang selalu mendoakan dan
membimbing aku serta adikku yang tercinta.
commit to user
viii
digilib.uns.ac.id
9. Djoko Prasetio, DAN Huda dan Bambang Wahyu Nugrahanto sebagai

teman seperjuangan dalam pengerjaan Tugas Akhir ini.
10. Teman-teman angkatan 2003 yang telah memberi warna semasa kuliah.
11. Chatia Hastasari yang selalu memberikan dukungan doa dan semangat tak
henti-henti hingga selesainya Tugas Akhir ini.
12. Semua pihak yang telah membantu pengerjaan Tugas Akhir ini, yang tidak
dapat kami sebutkan satu persatu.
Kami menyadari bahwa Tugas Akhir ini masih belum sempurna, oleh
karena itu kami berharap saran dan kritik yang sifatnya membangun dari semua
pihak guna menjadikan laporan ini lebih baik dan dapat bermanfaat bagi kami dan
pembaca.
Surakarta, April 2011
Penulis
commit to user
ix
digilib.uns.ac.id
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL...............................................................................
HALAMAN PENGESAHAN.................................................................
MOTTO ..................................................................................................
PERSEMBAHAN ...................................................................................
ABSTRAK ..............................................................................................
KATA PENGANTAR ............................................................................
DAFTAR ISI ...........................................................................................
DAFTAR GAMBAR ..............................................................................
DAFTAR TABEL ...................................................................................
BAB I PENDAHULUAN .......................................................................
1.1. Latar Belakang Masalah ..................................................
1.2. Perumusan Masalah .........................................................
1.3. Batasan Masaalah ............................................................
1.4. Tujuan dan Manfaat.........................................................
1.5. Sistematika Penulisan ......................................................
BAB II DASAR TEORI ........................................................................
2.1. Tinjauan Pustaka .............................................................
2.2. Tinjauan Sorting Station .................................................
2.3. Sensor Optik ....................................................................
2.4. Silinder Pneumatik Gerak Ganda ....................................
2.5. Motor Servo .... ..............................................................
2.6. Solenoid Valve ................................................................
2.7. Programmable Logic Controller (PLC) ...........................
2.7.1 PLC Siemens S7-300..............................................
2.7.2 CPU 314 IFM ........................................................
2.8. Tinjauan Pemrograman PLC ...........................................
2.8.1 Bahasa Pemrograman PLC.............................
2.9. Metode Data Flow Oriented ...........................................
2.10. Analisis Dinamik .............................................................
2.10.1 Konveyor ..............................................................
2.10.2 Silinder Pneumatik ..............................................
i
iii
iv
v
vi
viii
x
xii
xiii
1
1
2
2
3
3
5
5
6
8
10
11
12
12
13
14
15
15
18
22
22
26
BAB III PELAKSANAAN PERANCANGAN DAN PENELITIAN
30
3.1. Alat Yang Digunakan ......................................................

3.2. Software Perancangan .....................................................
3.3. Metode Perancangan dan Penelitian................................
3.3.1 Studi Literatur ................................................
3.3.2 Disain dan Implementasi Software ................
3.3.3 Pengujian Sistem ............................................
3.3.4 Analisa dan Pengambilan Kesimpulan ...........
3.3.5 Penulisan Laporan ..........................................
commit to user
30
30
30
30
31
31
33
33
digilib.uns.ac.id
BAB IV DATA DAN ANALISA ...........................................................

4.1. Perancangan Program Festo Sorting Station ...................
4.1.1 Pembuatan Algoritma Pemrograman .............
4.1.2 Pembuatan Diagram Alir Proses Kerja
Sorting Station ...............................................
4.1.3 Pembuatan Data Flow Diagram .....................
4.1.4 Penulisan Program Sorting Station ................
4.1.5 Software PLC Simatic Manager
Step 7 Basis V5.3 ...........................................
4.2 Analisis Dinamik .............................................................
35
35
35
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN..................................................

5.1. Kesimpulan ......................................................................
5.2. Saran ................................................................................
DAFTAR PUSTAKA .............................................................................
LAMPIRAN ............................................................................................
79
79
79
81
xiii
commit to user
xi
37
40
44
61
68
digilib.uns.ac.id
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Skema MAPS ......................................................................
Gambar 2.2 Skema Sorting Station .........................................................
Gambar 2.3 Skema Difuse Reflection Sensor .........................................
Gambar 2.4 Skema Retroreflective Sensor .............................................
Gambar 2.5 Skema Through Beam Sensor ............................................
Gambar 2.6 Gambar Optical Proximity Switch ......................................
Gambar 2.7 Gambar Konstruksi Silinder Gerak Ganda .........................
Gambar 2.8 Gambar Motor Servo...........................................................
Gambar 2.9 Skema Unit PLC CPU 314IFM...........................................
Gambar 2.10 Skema Ladder Diagram ....................................................
Gambar 2.11 Skema Function Block Diagram .......................................
Gambar 2.12 Skema Structured Text ......................................................
Gambar 2.13 Skema Instruction List ......................................................
Gambar 2.14 Skema Sequential Function...............................................
Gambar 2.15 Komponen Data Flow Diagram .......................................
Gambar 2.16 Data Flow Diagram ..........................................................
Gambar 2.17 Gambar Letak tight side and slack side ............................
Gambar 2.18 Gambar Sudut kontak antar sabuk ....................................
Gambar 3.1 Diagram Alir Perancangan dan Penelitian ..........................
Gambar 3.6 Diagram Alir Perancangan dan Penelitian ..........................
Gambar 4.1 Diagram Alir Pemrograman ...............................................
Gambar 4.2 Diagram Alir Siklus Posisi Normal.....................................
Gambar 4.3 Diagram Alir Siklus Total ...................................................
Gambar 4.4 Diagram Konteks Sorting Station .......................................
Gambar 4.5 Diagram Level 0 Sorting Station.........................................
Gambar 4.6 Diagram Level 1 Posisi Normal ..........................................
Gambar 4.7 Diagram Level 1 Posisi Kerja .............................................
Gambar 4.8 Ikon Simatic Manager .........................................................
Gambar 4.9 Fungsi New pada Simatic Manager ................................
Gambar 4.10 Penamaan Program Pada Kolom New Project .............
Gambar 4.11 Kolom Insert New Object .............................................
Gambar 4.12 Kolom Konfigurasi Hardware ...........................................
Gambar 4.13 Kolom Pengalamatan Input/Output...................................
Gambar 4.14 Kolom Penulisan Program ................................................
Gambar 4.15 Fungsi Download Pada Kolom PLC ........................
Gambar 4.16 Kolom Online View ......................................................
Gambar 4.17 Konsol MPI PC Adapter ...................................................
commit to user
xii
6
7
8
8
8
10
10
12
15
16
16
16
17
17
19
19
22
22
34
40
36
37
39
40
47
49
50
61
62
62
63
64
64
65
66
66
67
digilib.uns.ac.id
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Simbol-simbol dan nama komponen silinder gerak ganda .....
Tabel 4.1 Alamat komunikasi input/output.............................................
Tabel 4.2 Alamat input/output analog dan digital ..................................
Tabel 4.3 Daftar hasil perhitungan kekuatan silinder pneumatik ...........
Tabel 4.4 Hasil perhitungan daya motor pada konveyor ........................
Tabel 4.5 Hasil perhitungan total beban yang dapat diangkut konveyor.
commit to user
xiii
11
44
45
72
77
78
digilib.uns.ac.id
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Seiring perkembangan teknologi, banyak diciptakan mesin yang
pengendaliannya
lebih
kompleks.
Sehingga
bila
dijalankan
hanya
mengandalkan tenaga manusia akan sangat banyak membutuhkan tenaga

operator. Prinsip ekonomi menuntut untuk menjalankan proses produksi
berjalan seefisien mungkin untuk mendapatkan hasil yang maksimal.
Penerapan sistem kontrol otomatis pada alat alat industri sangat
membantu mempermudah dalam mengontrol dan mengatur sehingga proses
produksi dapat berjalan lebih efisien. Pemilihan suatu mesin dengan sistem
kontrol otomatis harus dengan perencanaan yang matang. Instrument yang
dipasang pada mesin tersebut disesuaikan dengan kebutuhan agar mesin dapat
berjalan secara yang diharapkan.
PLC (Programmable Logic Controller) merupakan sistem kontrol
berbasis komputer, yaitu sebuah komputer mini yang dapat diprogram untuk
mengolah input dan mengeluarkannya melalui terminal output sesuai yang
diharapkan. Dengan PLC, perubahan sistem dilakukan hanya dengan
mengubah program yang ada di dalamnya. Program dibuat dan dimasukkan
oleh operator melalui unit input berupa console atau PC (Personal Computer).
PLC dapat dibayangkan sebagai sebuah kotak yang di dalamnya terdapat
ratusan atau ribuan relay, counter, timer dan lokasi penyimpan data. Relay,
timer dan counter tersebut tidak ada secara fisik, melainkan berupa rangkaian
semikonduktor yang sedemikian rupa sehingga dapat diprogram dan
difungsikan sebagai relay, timer maupun counter ( Nurgiyatna 2005 ).
Pada MAPS (Modular Automation Production Sistem) digunakan PLC
untuk mengatur kerja antara sensor dan aktuator. PLC ini berfungsi sebagai
otak yang membagi kerja dari aktuator berdasarkan batasan-batasan sensor
yang digunakan. MAPS sendiri merupakan rangkaian dari berbagai macam
commit to user
komponen yang disusun sedemikian rupa untuk memenuhi pekerjaan yang
1
2
digilib.uns.ac.id
diinginkan. MAPS ini dapat berupa rangkaian feeder, handling, control,

sorting dan lain sebagainya. Masing-masing komponen dipilih dan disusun
sesuai dengan pekerjaan yang dikehendaki sehingga diperoleh efisiensi yang
baik pada sebuah proses produksi. MAPS ini juga dapat digunakan sebagai
sarana pembelajaran atau simulasi pabrik yang sudah ada.
Salah satu station yang terdapat pada sistem MAPS untuk penelitian
ini yaitu Sorting Station, merupakan mesin pemisah ( sorting ) benda kerja
sesuai dengan jenis materialnya. Dalam hal ini benda kerja yang dipisahkan
berdasar material plastik dan logam aluminium. Sistem mekaniknya berupa
konveyor sabuk sebagai penghantar benda kerja, dan silinder pneumatik
sebagai aktuator pemisah benda kerja. Alat ini menarik untuk dipelajari lebih
dalam karena merupakan penggabungan sistem mekanik yang terkontrol
otomatis oleh PLC. Oleh karena itu perlu adanya kajian dalam Pembuatan
program untuk Sorting Station dan analisis dinamik pada sistem Modular
Automation Production Sistem (MAPS) tersebut agar sistem mampu bekerja
sesuai yang diharapkan.
1.2 Perumusan Masalah
1. Bagaimana merancang dan membuat program untuk menjalankan
sistem sorting station pada MAPS ?
2. Bagaimana analisa dinamik sistem sorting station supaya diketahui
kemampuan mekaniknya ?
1.3 Batasan Masalah

Pada perancangan dan penelitian ini masalah dibatasi sebagai berikut :
1. Pembuatan program pada sorting station.
2. Analisa dinamika pada komponen utama sorting station yaitu silinder
pneumatik dan konveyor.
3. Pengontrol sistem menggunakan PLC Siemens Tipe S7-300 dengan
software PLC : Simatic Manager Step 7 Basis V5.3.
4. Benda kerja berupa silinder plastik warna putih dan aluminium.
commit to user
3
digilib.uns.ac.id
1.4 Tujuan dan Manfaat

Adapun tujuan dari perancangan ini diantara ialah :
1. Merancang program untuk pengaturan sorting station pada MAPS
untuk mendapatkan langkah kerja yang sesuai dengan komponen yang
tersedia,
2. Memperoleh variabel dinamik dari sistem mekanik sorting station
pada MAPS untuk menjadi acuan tingkat keamanan dengan benda
kerja silinder plastik dan aluminium.
Dari hasil perancangan dan penelitian ini diharapkan dapat memberikan
manfaat sebagai berikut :
1. Mampu memperkenalkan sistem otomasi produksi kepada mahasiswa
teknik mesin dan mampu menguasainya untuk kemajuan teknik
produksi.
2. Mampu memberikan pengetahuan mengenai MAPS baik dalam
bentuk teknologi maupun pemrogramannya supaya dapat digunakan
untuk pembelajaran lebih lanjut mengenai sistem otomasi produksi.
1.5 Sistematika Penulisan

Agar penelitian dapat mencapai tujuan dan terarah dengan baik, maka
disusun dengan sistematika penulisan sebagai berikut :
BAB I :
Pendahuluan, menjelaskan tentang latar belakang masalah,

tujuan dan manfaat penelitian, perumusan masalah, batasan
masalah serta sistematika penulisan.
BAB II : Dasar teori, berisi tinjauan pustaka yang berkaitan dengan sistem
mekanik dan sistem sensor pada MAPS Festo
sorting station
serta mengenai metode perancangan program dan software

aplikasi untuk pemrograman PLC.
BAB III :
Metodologi perancangan dan penelitian, menjelaskan peralatan

yang digunakan, tempat dan pelaksanaan, langkah-langkah
perancangan dan pengambilan data.
commit to user
4
digilib.uns.ac.id
BAB IV:
Data
dan
Analisa,
menjelaskan
data
hasil
perancangan,
perhitungan data hasil pengujian serta analisa hasil dari

perhitungan.
BAB V :
Penutup, berisi tentang kesimpulan dan saran.
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
commit to user
digilib.uns.ac.id
BAB II
DASAR TEORI
2.1 Tinjauan Pustaka
Programmable Logic Controller (PLC) adalah sebuah alat yang digunakan

untuk menggantikan rangkaian sederetan relai yang dijumpai pada sistem kontrol
proses konvensional. PLC bekerja dengan cara mengamati masukan melalui
sensor-sensor terkait, kemudian melakukan proses dan melakukan tindakan sesuai
yang dibutuhkan, yang berupa menghidupkan atau mematikan keluarannya.
Penggunaan PLC memberikan berbagai kemudahan bagi industri manufaktur
dalam melakukan kendali pada proses otomasi, mengurangi biaya produksi serta
meningkatkan jumlah dan kualitas produk (Maria 2004).
Perkembangan PLC sekarang ini meningkat pesat terutama pada bidang
proses permesinan, rekayasa industri, sistem kontrol otomasi dan bidang lainnya.
Berbagai penelitian telah dilakukan untuk menggabungkan PLC dengan berbagai
aplikasi lain. Reec Rodolfo Mourwel (2008), menggabungkan aplikasi PLC
dengan Supervisory Control and Data Acuition (SCADA) untuk mengontrol dan
mengawasi proses pemisahan benda kerja berdasar jenis materialnya pada suatu
sistem conveyor belt.
Riza Sulaiman, dkk (2009), membuat perancangan sistem miniatur
pembotolan berbasis PLC ( Programmable Logic Controller ) pada MAPS
(Modular Automation Production System). Mereka merancang pemrograman PLC
untuk pemasangan tutup botol. PLC digunakan untuk menjalankan sistem supaya
bekerja secara otomatis dan digunakan untuk aplikasi sistem yang berulang pada
pemasangan tutup botol pada sistem MAPS.
MAPS yang digunakan dalam perancangan ini terdiri dari 4 buah station,
yaitu Double Feeder Station, Handling Device Station, Control Station, dan
Sorting Station. Dari proses awal, yaitu Double Feeder, benda kerja akan diumpan
ke proses selanjutnya. Handling Device akan memindahkan benda kerja tersebut
commit to user
ke Control Station. Station ini akan mendeteksi jenis material dan warna dari
6
digilib.uns.ac.id
benda kerja, sehingga Handling Device akan kembali memindahkan benda kerja
ke Sorting Station untuk disortir berdasar kelompok jenis material.
Gambar 2.1 Layout MAPS (Modular

Modular Automation Production System)
System
2.2 Tinjauan Sorting Station
Sorting Station adalah salah satu sistem pada proses produksi yang
berfungsi untuk men-sortir
sortir produk menurut jenisnya. Input dari Sorting Station
adalah berupa perintah
tah keluaran dari proses sebelumnya, yaitu Control Station,
Station
dimana pada proses tersebut dap
dapat diketahui kelompok warna ( warna gelap atau
terang ) dan jenis material ( logam atau non logam ) dari produk yang dihasilkan.
Sehingga setelah ditentukan jenisnya, maka pada proses pen
pen-sortiran
sortiran produk
tersebut dikelompokkan pada jalur jalur tersendiri agar jenis satu dengan yang
lain tidak bercampur.
commit to user
7
digilib.uns.ac.id
Gambar 2.2 Sorting Station

Sorting Station yang terdapat pada sistem manufaktur ini
merupakan gabungan antara sistem conveying, electrical drive (motor
DC),
), sensor optik, dan silinder pneumatik double-acting yang dikontrol
melalui PLC SIEMENS 314-IFM. Sistem conveying menggunakan Single
Track Conveyor yang digerakkan menggunakan motor DC 12 Volt. Sensor
optik yang terpasang pada bagian ujung konveyor berfungsi untuk
mendeteksi keberadaan meterial.
Silinder
pneumatik
sebagai
aktuator
pen-sortir,
sortir,
dieksekusi
menggunakan dua metode kontrol pemrograman, yai

yaitu :
a. Time-Controlled
Controlled
Setelah peletakkan benda kerja pada belt conveyor,, silinder dipicu
(digerakkan outstroke
outstroke) pada perhitungan waktu tertentu. Masalah yang
muncul pada metode ini, kecepatan motor harus konstan.
commit to user
8
digilib.uns.ac.id
b. Position Controlled
Posisi silinder 1 dan 2 diatur oleh sistem posisi transducing optik.
Keuntungannya adalah, kecepatan motor tidak berpengaruh ada proses
pengendalian silinder (Festo Handbook, 2006).
2.3 Sensor optik (Optical
Optical Proximity Switch
Switch)
Sebuah sensor optik terdiri dari sumber cahaya (emitter) dan sebuah sensor
yang berfungsi untuk mendeteksi cahaya (receiver) tersebut. Sumber cahaya
memancarakan sinar dengan frekuensi tertentu dimana sinar tersebut da
dapat
diterima dengan baik oleh sensor dan tidak terganggu ddengan
engan cahaya dari luar.
Kebanyakan sensor optik menggunakan sinar infra merah. Agar sensor dari infra
merah ini tidak saling mengganggu biasanya sumber cahaya memancarkan sinar
infra merah dengan berbagai frekuensi yang berbeda.
Terdapat tiga tipe dari optik sensor, yaitu :
1. Difuse Reflection Sensor
Gambar 2.3 Difuse Reflection Sensor

Didalam sensor ini sudah terintegrasi pemancar dan penerimanya. Sinar
yang terpancar akan dipantulkan oleh benda kerja. Jarak sensing sensor jenis ini
relatif paling pendek diantara 2 jenis sensor yang lain, berkisar 10 cm sampai 50
cm ( adjustable dan dibagi beberapa tipe).
2. Reflection with reflector ( retroreflective )
Sensor retrorefletif menggunakan media pemantul ( pasif ) / mata kucing
commit Sinar
to useryang dipantulkan ini mempunyai
untuk membalikan sinar dari sensor.
9
digilib.uns.ac.id
polarisasi yang berbeda. Jarak sensing sensor ini relatif lebih jauh daripada jenis
difuse.
Gambar 2.4 Retroreflective Sonsor

3. Through Beam
Sensor through beam merupakan sepasang sensor yaitu terdiri dari
emiter (pemancar) dan receiver (penerima). Kelebihan sensor jenis ini
adalah mempunyai jarak sensing yang sangat jauh serta sudut sensing
yang lebih sempit.
Gambar 2.5 Trough-beam Sensor

Optical Proximity Switch yang terpasang pada sistem Sorting Station adalah
jenis difuse.. Terlihat hanya sebuah sensor tanpa ada tambahan reflektor atau
receiver yang terpisah dengan tranmiter.
commit to user
Gambar 2.6 Optical Proximity Switch
10
digilib.uns.ac.id
2.4 Silinder Pneumatik Gerak Ganda

Silinder pneumatik banyak digunakan sebagai penggerak linier karena
harganya yang relatif murah, mudah dipasang, sederhana dan kontruksi yang
kokoh serta mudah diperoleh dalam berbagai ukuran dan langkah kerja. (Festo
KG, 1994)
Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder kerja tunggal,
tetapi tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder kerja ganda mempunyai dua
saluran (saluran masukan dan saluran pembuangan). Silinder terdiri dari tabung
silinder dan penutupnya, piston dengan seal, batang piston, bantalan, ring pengikis
dan bagian penyambungan. Konstruksinya dapat dilihat pada gambar berikut ini :
Gambar 2.7 Konstruksi Silinder Gerak Ganda (full pneumatic, 2007)

Keterangan :
1. Rumah silinder
5. Seal
2. Saluran masuk
6. Bearing
3. Saluran keluar
7. Piston
4. Batang piston
Prinsip kerja dari silinder gerak ganda ini adalah dengan
engan memberikan
udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston (arah maju) , sedangkan sisi
yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir, maka gaya diberikan pada sisi
permukaan piston tersebut sehingga batang piston akan terdorong keluar sampai
mencapai posisi maksimum dan berhenti. Gerakan silinder kembali masuk,
diberikan oleh gaya pada sisi permukaan batang piston (arah mundur) dan sisi
permukaan piston (arah ma
maju) udaranya terbuka ke atmosfir.
commit to user
11
digilib.uns.ac.id
Tabel 2.1 Simbol-simbol dan nama komponen silinder gerak ganda (Full
Pneumatic, 2007)
Silinder gerak ganda
Silinder gerak ganda dengan batang

piston sisi ganda
Silinder gerak ganda dengan bantalan
udara tetap dalam satu arah
udara tunggal, dapat diatur pada satu
udara ganda, dapat diatur pada kedua
sisi
udara ganda, dapat diatur pada kedua
sisi dan piston bermagnet
2.5 Motor Servo
Motor adalah merupakan bagian yang menjadi sumber tenaga untuk
mengerakkan konveyor. Pemilihan jenis motor serta daya yang dihasilkan harus
sesuai perhitungan yang benar untuk mendapatkan hasil yang maksimal dari
operasi konveyor tersebut. Jenis jenis motor bervariasi, kemampuannya
dissuaikan dengan kebutuhan yang diperlikan.
Jenis motor penggerak konveyor yang dipakai pada rangkaian system
Sorting Station adalah motor Servo yang dilengkapi rotary encoder sehingga
sistem dapat mengetahui kecepatan putar dari motor tersebut. Kecepatan putar
motor dihitung berdasarkan jumlah putaran kipas kipas encoder yang terjadi
dalam satu menit atau RPM (Rotation Per Minute).
commit to user
12
digilib.uns.ac.id
Gambar 2.8 Motor Servo yang dilengkapi encoder

yang terpasang pada Sorting Station
2.6 Solenoid Valve

Solenoid valve merupakan katup pneumatik elektrik yang bekerja
menggunakan solenoid sebagai penggerak katupnya. Solenoid dipakai untuk
mengaktifkan magnet yang berada didalam rangkaian katup. Solenoid merupakan
peralatan yang digunakan untuk mengkonversikan dari ssinyal
inyal elektrik atau arus
listrik menjadi gerak linear mekanik. Solenoid dibuat dari kumparan dan inti besi
yang dapat menghasilkan gaya magnet apabila dialiri arus listrik. Gaya magnet ini
digunakan sebagai penggeser katup keluaran untuk mengatur udara yan
yang akan
dialirkan ke silinder pneumatik. Untuk katup solenoid ini dibagi atas dua jenis
berdasarkan sumber arusnya yaitu katup solenoid AC dan DC. Untuk solenoid AC
menggunakan sumber arus bolak
bolak-balik
balik sedangkan untuk solenoid DC
menggunakan arus searah.
2.7 PLC (Programmable

Programmable Logic Controller
Controller)
PLC (Programmable
Programmable Logic Controller
Controller) pada dasarnya adalah sebuah
komputer yang khusus dirancang untuk mengontrol suatu proses atau mesin.
Proses yang dikontrol ini dapat berupa regulasi variabel secara kontinu seperti
pada sistem-sistem
sistem servo, atau hanya melibatkan kontrol dua keadaan (on/off)
saja, tetapi dilakukan secara berulang
berulang-ulang
ulang seperti umum dijumpai pada mesin
pengeboran, sistem konveyor, dan lain sebagainya.
commit to user
13
digilib.uns.ac.id
Definisi PLC menurut Capiel (1982) adalah Sistem elektronik yang

beroperasi secara digital dan didisain untuk pemakaian di lingkungan industri,
dimana sistem ini menggunakan memori yang dapat diprogram untuk
penyimpanan secara internal instruksi-instruksi yang mengimplementasikan
fungsi-fungsi spesifik seperti logika, urutan, perwaktuan, pencacahan dan operasi
aritmatik untuk mengontrol mesin atau proses melalui modul-modul I/O digital
maupun analog.
Prinsip kerja sebuah PLC adalah menerima sinyal masukan proses
yang dikendalikan lalu melakukan serangkaian instruksi logika terhadap
sinyal masukan tersebut sesuai dengan program yang tersimpan dalam
memori lalu menghasilkan sinyal keluaran untuk mengendalikan aktuator
atau peralatan lainnya.
PLC ini dirancang untuk menggantikan suatu rangkaian relay sequensial
dalam suatu sistem kontrol. Selain dapat diprogram, alat ini juga dapat
dikendalikan, dan dioperasikan oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan
di bidang pengoperasian komputer secara khusus. PLC ini memiliki bahasa
pemrograman yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan bila program yang
telah dibuat dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang
digunakan sudah dimasukkan.
Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada dan tergantung dari
keadaan pada suatu waktu tertentu yang kemudian akan meng-ON atau mengOFF kan output-output. 1 menunjukkan bahwa keadaan yang diharapkan
terpenuhi sedangkan 0 berarti keadaan yang diharapkan tidak terpenuhi. PLC
juga dapat diterapkan untuk pengendalian sistem yang memiliki output
banyak.
2.7.1 PLC Siemens S7-300
Siemens S7-300 merupakan produk yang didesain oleh perusahaan
Siemens dan produk ini merupakan salah satu tipe dari berbagai jenis
programmeble controller yang diproduksi oleh Siemens. Siemens S7-300 ini
dibuat dengan tujuan untuk mendukung
konsep produksi dan proses teknik
commit to user
14
digilib.uns.ac.id
terutama otomasi produksi yang terintegrasi. Setiap jenis PLC memiliki CPU
yang berbeda sesuai dengan kebutuhan akan tingkat pemrosesan data yang
diinginkan. Setiap CPU memiliki berbagai karakteristik yang berbeda-beda.
Dalam pemilihan CPU pada PLC harus disesuaikan dengan karakteristik dan
kondisi kerja yang harus dilakukan. Masing-masing CPU memiliki keistimewaan
tersendiri mulai dari jumlah memori hingga jenis data yang dapat diolah.
2.7.2 CPU 314 IFM

CPU 314 IFM merupakan salah satu komponen dari PLC Siemens S7-300.
CPU ini memiliki keunggulan pada integrated function-nya. CPU ini memiliki
modul permanen yang terdiri analog input, digital input dan juga digital output.
CPU 314 IFM ini merupakan modul onboard yang telah dilengkapi dengan
berbagai modul input-output yang terintegrasi sehingga tidak diperlukan
tambahan modul untuk menjalankan perintah-perintah yang sederhana. CPU 314
IFM ini memiliki kelebihan pada fungsi terintegrasinya yang terdiri dari :
Frequency Meter integrated function
Counter Integrated Function (1 up and 1 down counter)
Counter A/B integrated function (2 up and 2 down counters, A and B)
Integrated Positioning Function (open-loop positioning)
Pada CPU 314 IFM ini memiliki konfigurasi sebagai berikut :

1. Power Supply (PS 307 2A)
2. CPU 314 IFM dengan modul terintegrasi
- DI 4x DC 24V : digital input
- AI 4 / AO 1x 12 bit : analog input dan analog output
- DI 16 / DO16x DC 24V : digital input
3. CP 342-5 (Profibus DP) : komunikasi PLC
commit to user
15
digilib.uns.ac.id
Gambar 2.9 Unit PLC CPU 314 IFM
2.8 Tinjauan Pemrograman PLC

PLC tidak dapat bekerja sendiri tanpa adanya program yang mengatur
langkah kerja didalamnya. Program yang dibuat ditujukan untuk mengatur kerja
antara sensor dan aktuator. Program dirancang untuk memberikan perintah ke
aktuator berdasarkan keadaan sensor ataupun juga berdasarkan perhitungan
aritmatika. Langkah-langkah pemrograman yang benar sangat diperlukan supaya
kerja dari aktuator tidak saling bentrok. Oleh karena itu diperlukan metode yang
tepat untuk membuat maupun menyusun program untuk PLC.
2.8.1 Bahasa Pemrograman PLC

Berikut adalah standard PLC Programming berdasarkan International
Electrotechnical Commissions ( IEC )-61131-3, yaitu :
1.
Ladder Diagram (LD)

Penggambaran ladder diagram sesungguhnya berdasar digram rangkaian.
Tiga element penting yang biasa disajikan : kontak normaly open, kontak
normaly closed, dan hasil keluaran.
commit to user
16
digilib.uns.ac.id
Gambar 2.10 Ladder Diagram (IEC, IEC 61131-3,

3, 2nd Ed, 2003)
2. Function Block Diagram (FBD)
Function Block Diagram biasa digunakan dalam proses industri.
Didalamnya ditunjukkan letak fungsi, blok fungsi, dan program sebagai
kesatuan blok grafik yang saling berkaitan, seperti dalam diagram sirkuit
elektrik.
Gambar 2.11 Function Bl

Block Diagram (IEC, IEC 61131-3,
3, 2nd Ed, 2003)
3. Structure Text (ST)
Untuk operator yang terbiasa dalam bahasa pemrograman computer (Ada,
Pascal, atau C), akan menganggap structured text adalah bahasa
pemrograman paling mudah dalam control logika. Structured
ed text ideal
untuk pemrograman yang membutuhkan perhitungan matematika yang
komplek, algoritma atau pembuatan keputusan (decision-making)..
commit to user
Gambar 2.12 Structure Text (IEC, IEC 61131-3, 2nd Ed, 2003)
17
digilib.uns.ac.id
4. Instruction List ( IL )
The instruction list sesuai untuk menterjemahkan rangkaian logika, seperti
AND, OR, dan lain lain.
Gambar 2.13 Intruction List (IEC, IEC 61131-3, 2nd Ed, 2003)
5. Sequenctial Function Chart (SFC)
Metode grafis untuk pemrograman terstruktur yang banyak melibatkan
langkah-langkah
rumit,
seperti
pada
bidang
robotika,
perakitan
kendaraaan, dan sebagainya.
Gambar 2.14 Sequenctial Function Chart (IEC, IEC 61131-3,

3, 2nd Ed,
2003) 2.8.2
Simatic
Manager Step 7 Basis V5.3
commit
to user
18
digilib.uns.ac.id
Simatic manager merupakan program standar untuk pemrograman PLC

Siemens. Melalui program ini kita dapat melakukan berbagai macam hal antara
lain :
1. Menyeting dan menyusun proyek atau pekerjaan.
2. Konfigurasi dan menandai parameter ke hardware dan komunikasi.
3. Menyusun simbol.
4. Menyusun program untuk PLC.
5. Mendownload program ke PLC.
6. Mengetes sistem otomasi.
7. Mendeteksi kesalahan pada perangkat otomasi.
Bahasa pemrograman yang digunakan pada simatic manager ini terdiri
dari 3 bahasa pemrograman PLC sesuai standar IEC-61131-3. Bahasa
pemrograman yang digunakan antara lain :
1. Ladder Diagram (LD)
2. Statement List (STL)
3. Function Block Diagram (FBD)
2.9 Metode Data Flow Oriented

Metodologi data flow oriented secara umum didasarkan pada pemecahan
sistem ke dalam modul-modul berdasarkan tipe elemen data dan tingkah laku
logika modul tersebut dalam sistem. Dengan metodologi ini, sistem secara logika
digambarkan dari arus data dan hubungan antar fungsinya di dalam modul-modul
sistem.
Untuk memperjelas penggunaan metode data flow oriented ini maka
digunakan alat teknik yaitu Data Flow Diagram (DFD). DFD merupakan alat
pengembangan sistem yang berorientasi pada alur data dengan konsep
dekomposisi yang dapat digunakan untuk penggambaran analisa maupun
rancangan sistem yang mudah dikomunikasikan oleh profesional sistem kepada
pemakai maupun pembuat program.
commit to user
19
digilib.uns.ac.id
Komponen DFD menurut Yourdan dan DeMarco adalah sebagai berikut :
Terminator
Proses
Data Store
Alur data
Gambar 2.32 Komponen Data Flow Diagram (Roger S. Pressman, 1997)
1. Terminator / Entitas Luar (External Entity) / Batas Sistem (Boundary)

Terminator adalah entitas di luar sistem yang berkomunikasi atau
berhubungan langsung dengan sistem. Entitas luar ini dapat berupa sistem yang
berada di lingkungan luar sistem yang akan memberikan input atau menerima
output dari sistem.
2. Proses
Komponen proses menggambarkan kegiatan atau kerja yang dilakukan
dari suatu arus data yang masuk ke dalam proses (input) untuk menghasilkan
arus data yang keluar dari proses (output).
3. Data Store / Simpanan Data
Komponen ini digunakan untuk membuat model sekumpulan paket data.
Simpanan data dapat berupa file atau database yang tersimpan dalam disket,
harddisk atau bersifat manual seperti arsip / catatan manual, agenda / buku,
kotak tepat data / file folder. Komponen simpanan data diberi nama dengan
kata benda.
4. Alur Data / Data Flow
Alur data digunakan untuk menerangkan perpindahan data atau paket
data yang terjadi di antara proses, simpanan data dan terminator. Alur data
dapat berupa kata, pesan, formulir atau dokumen, laporan, informasi, surat atau
memo, dan sebagainya.
Terdapat 2 bentuk DFD, yaitu DFD fisik (physical data flow diagram =
PDFD) dan DFD logika (logical data flow diagram = LDFD). DFD fisik lebih
menekankan pada bagaimana proses sistem diterapkan sedangkan DFD logika
lebih menekankan pada proses-proses
apatoyang
commit
userterdapat pada sistem.
20
digilib.uns.ac.id
1. DFD Fisik (physical data flow diagram = PDFD)

DFD fisik lebih tepat digunakan untuk menggambarkan sistem yang sudah
ada (sistem lama). Pendekatan DFD fisik adalah bagaimana proses-proses sistem
diterapkan (dengan cara apa, oleh siapa, dan di mana), termasuk proses-proses
manual. Dengan DFD fisik, bagaimana proses sistem berjalan dapat lebih
digambarkan dan dikomunikasikan kepada pemakai sistem sehingga analis sistem
dapat memperoleh gambaran yang jelas bagaimana sistem tersebut bekerja.
2. DFD Logika (logical data flow diagram = LDFD)

DFD logika lebih tepat digunakan untuk menggambarkan sistem yang
akan diusulkan (sistem baru). DFD logika menekankan hanya pada logika dari
kebutuhan-kebutuhan sistem, yaitu proses-proses apa secara logika yang
dibutuhkan oleh sistem. Karena sistem yang diusulkan belum tentu diterima dan
biasanya terdiri dari beberapa alternatif, maka penggambaran
secara logika
terlebih dahulu tanpa melihat penerapannya secara fisik akan lebih mengena dan
menghemat waktu. Untuk sistem komputerisasi, penggambaran DFD logika hanya
akan menunjukkan kebutuhan proses sistem, dan umumnya yang digambarkan
hanya proses-proses secara komputer saja.
Langkah untuk membuat pemrograman dengan cara metode aliran data

(Data Flow Diagram) yaitu melalui beberapa proses. Kita ingat bahwa suatu
peristiwa atau item kendali diterapkan sebagai nilai Boolean (misalkan : true atau
False, on atau off, 1 atau 0) atau suatu daftar kondisi terpisah untuk menentukan
suatu kejadian tertentu. Langkahlangkah yang harus dilakukan
untuk itu
diantaranya ialah :
- Mendata semua sensor yang dibaca oleh perangkat lunak
- Mendata semua kondisi- kondisi interupsi
- Mendata semua tombol yang digerakkan oleh suatu operator
- Memanggil kembali kerja suatu benda untuk dipastikan bahwa
telah diberlakukan bagi pemrosesan naratif, tinjau ulang semua
item kendali yang mungkin sebagai masukan
commit to user
21
digilib.uns.ac.id
- Menguraikan perilaku sistem dengan mengidentifikasi status,

mengidentifikasi bagaimana status masing
masing-masing
masing dicapai dan
menggambarkan transisi antar status
- Memusatkan pada kemungkinan penghilangan suatu kesalahan
umum didalam menetapkan kendali (misalkan
jalan/cara
untuk
mendapatkan
status
adakah lain
tersebut)
S.Pressman;1997
S.Pressman;1997)
Gambar 2.33 Data Flow Diagram (Roger S. Pressman, 1997)
commit to user
((Roger
22
digilib.uns.ac.id
2.10 Analisis Dinamik
2.10.1 Konveyor
Tarikan efektif merupakan besar gaya yang dibutuhkan puli untuk
menggerakkan benda kerja dan sabuk. Tarikan efektif pada puli penggerak
ataupun puli pengikut adalah selisih dari gaya tarik yang bekerja pada puli
tersebut (tight side dengan slack side). Pada gambar 2.1, bagian A adalah puli
penggerak dan B adalah puli pengikut.
Gambar 2.1. Letak tight side dan slack side

Fef = Fts - Fss
(2.1)
(Khurmi, 2002)
Tarikan efektif pada sabuk juga dapat dihitung dengan rumus:
Fef = ms - sl .g ( mB1 + mB 2 + ms )
(2.2)
dimana:
Fef = Tarikan efektif sabuk pada puli penggerak (N)
Fts = tegangan sabuk pada tight side (N)
Fss = tegangan sabuk pada slack side (N)
m s - sl = koefisien gesek sabuk dengan permukaan luncur (slider)

g = gaya gravitasi bumi (9,8 m/s2)
ms = massa sabuk (kg)
mB1 = massa pembebanan pada bagian atas konveyor (kg)
mB2 = massa pembebanan pada bagian bawah konveyor (kg)
(Siegling Belting)
commit to user
23
digilib.uns.ac.id
a.
Perbandingan gaya tarik pada sabuk

Tegangan sabuk dikirimkan dari puli penggerak ke puli pengikut.
Gaya tarik sabuk pada bagian penggerak (driver pulley) biasanya lebih
besar dari pada bagian pengikut (driven pulley). Perbandingan nilai
kedua bagian gaya tarik tersebut dapat ditentukan dengan rumus:
F
2,3log ts
Fss
= ms - p .q
(2.3)
dimana:
Fts = gaya tarik sabuk pada tight side (N)
Fss = gaya tarik sabuk pada slack side (N)
m s - p = koefisien gesek antara sabuk dengan puli
q = sudut kontak antara sabuk dengan puli (rad)
Gambar 2.2. Sudut kontak antar sabuk
b. Daya pada sabuk

Daya yang dibutuhkan oleh sabuk untuk melakukan proses
pengangkutan, yaitu perkalian antara selisih gaya tarik efektif tight
side dan slack side dengan kecepatan sabuk.
Ps = ( Fts - Fss ) . vs
(2.4)
dimana:
Ps
= Daya yang dihasilkan sabuk (Watt)
Fts = gaya tarik sabuk pada tight side (N)

Fss = gaya tarik sabuk pada slack side (N)
commit to user
(Khurmi, 2002)
24
digilib.uns.ac.id
c. Torsi
Faktor utama untuk mendisain puli adalah torsi yang diterima
puli akibat tegangan sabuk. Torsi adalah putaran atau pemuntiran dari
suatu gaya terhadap puli. Pada suatu puli dengan jari-jari r meter dan
bekerja gaya F, maka akan timbul torsi. Secara umum torsi dapat
diketahui dengan rumus:
T = F .r
(2.5)
Pada kasus penggerak sabuk, torsi dapat dihitung dengan:
Tp = ( Fts - Fss ) rp
(2.6)
dimana:
Tp = Torsi pada puli (Nm)
Fts = tegangan sabuk pada tight side (N)
Fss = tegangan sabuk pada slack side (N)
rp = jari-jari puli (m)
d. Daya puli
P=
2 . p . N p . Tp
60
(2.7)
dimana:
P = Daya transmisi (Watt)
Np = kecepatan putar puli (rpm)
Tp = Torsi (Nm)
(Khurmi, 2002)
e. Pengalihan torsi
Pengalihan torsi dapat dinyatakan dengan:
T0 . N 0 = Tt . Nt
dimana:
T0= Torsi masukan dari motor (Nm)
Tt= Torsi keluaran (Nm)
Nt = putaran roda gigi terakhir (rpm)
N0 = putaran roda gigi penggerak awal (rpm)
commit to user
(2.8)
25
digilib.uns.ac.id
Karena rasio roda gigi adalah perbandingan antara kecepatan putar

masukan dengan kecepatan putar keluaran, maka:
T0 = rasio roda gigi . Tt
(2.9)
dimana:
T0= Torsi masukan dari motor (Nm)
Tt= Torsi keluaran (Nm)
(ocw.gunadarma.ac.id)
f. Motor penggerak
Motor dc adalah mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik dc
menjadi tenaga mekanik dengan tenaga gerak berupa putaran dari
rotor.
Mencari kecepatan sudut:
w=
2. p . N g
60
(2.10)
dimana :
= kecepatan sudut (rad/s)
Ng = putaran roda gigi (rpm)
Sehingga kecepatan linearnya adalah:
v = . rg
(2.11)
dimana :
v = kecepatan linear (m/s)
rg = jari-jari roda gigi (m)
Daya yang diperlukan untuk menggerakkan roda gigi adalah sebesar:
P = Fg . v
(2.12)
Daya motor dapat dicari dengan persamaan:

P=VxI
dimana :
Fg = gaya yang bekerja pada roda gigi (N)
P = daya (Watt)
V = tegangan (Volt)
I = arus (Amphere)
commit to user
(2.13)
26
digilib.uns.ac.id
2.10.2. Silinder Pneumatik

Studi mengenai gerak dan konsep-konsep gaya yang berhubungan,
membentuk satu bidang yang disebut mekanika. Mekanika biasanya dibagi dua
bagian: kinematik yang merupakan penjelasan mengenai benda bergerak dan
dinamika yang mengalami masalah gaya dan menjelaskan mengapa benda
begerak sedemikian rupa.
a. Gaya
Gaya merupakan semacam dorongan atau tarikan terhadap sebuah
benda. Gaya tidak selalu menyebabkan benda bergerak. Sebuah gaya
memiliki arah dan besar, sehingga merupakan sebuah vektor. Secara umum
gaya dirumuskan:
F=m.a
(2.14)
dimana:
F = gaya (N)
m = massa (kg)
a = percepatan (m/s2)
(Giancoli, 1998)
Pada sistem pneumatik, saat fluida mengalir melalui saluran outstroke
akan menimbulkan gaya dorong sehingga piston bergerak maju, piston akan
bergerak ke belakang bila fluida mengalir melalui saluran instroke. Dalam
perhitungan gaya dorong ini dapat ditentukan dengan dua cara yaitu gaya
dorong teoritis dan gaya dorong efektif.
b. Gaya piston teoritis

Gaya teoritis ini besarnya dapat diketahui dari luas area penampang
piston dan tekanan operasi, sehingga dapat dicari dengan rumus sebagai
berikut:
Ft = A . P
dimana:
Ft = gaya teoritis (N)
P = tekanan kerja (Pa)
2
A = luas penampang piston (m
)
commit
to user
(2.15)
27
digilib.uns.ac.id
c. Gaya piston efektif (aktual)

Gaya aktual adalah gaya dorong piston sesungguhnya yang digunakan
untuk melakukan kerja. Harga dari gaya aktual akan selalu lebih rendah dari
gaya teoritis, disebabkan oleh adanya gaya gesek antara piston dengan
dinding tabung. Gaya tarik ke dalam (instroke) harganya lebih kecil dari
langkah maju (outstroke) ini disebabkan adanya pengurangan luas efektif
piston oleh luas penampang batang piston.
Gaya efektif sama dengan gaya teoritis dikurangi gaya piston yang
digunakan untuk melawan gaya gesek dari gaya efektif. Gaya gesek dianggap
sebesar 10%.
Untuk silinder gerak ganda gaya efektif dapat dihitung :
o langkah maju
Fmaju = A . P Rr
= (/4 . D2) . P Rr
(2.16)
o langkah mundur
Fmundur= A. P Rr
= {/4 . (D2 d2)}. P Rr
(2.17)
dimana:
Fmaju
= gaya aktual pada langkah maju (N)
Fmundur
= gaya aktual pada langkah mundur (N)
= luas penampang silinder dengan batang torak (m2)
= luas penampang silinder tanpa batang torak (m2)
= tekanan kerja (Pa)
= diameter piston (m)
= diameter batang piston (m)
Rr
= gaya gesek (10%)

(Sugihartono, 1985)
commit to user
28
digilib.uns.ac.id
d. Gaya gesekan
Gaya gesekan antara dua permukaan yang saling diam satu terhadap
yang lain disebut gaya gesekan statik (static friction). Gaya gesekan statik
yang maksimum sama dengan gaya terkecil yang dibutuhkan agar benda
mulai bergerak.
Fs = s . FN
dimana:
(2.18)
Fs = gaya gesek statik

s = koefisien gesek statik
FN = gaya normal
(Halliday, 1978)
e. Berat dan Massa

Makin besar massa yang dimiliki sebuah benda, makin sulit merubah
keadaan geraknya. Perbedaan antara massa dan berat, massa adalah sifat dari
benda itu sendiri. Sedangkan berat adalah gaya, gaya gravitasi yang bekerja
pada sebuah benda.
Fg = m . g
dimana:
(2.19)
Fg = gaya berat (N)

m = massa benda (kg)
g = gaya gravitasi (m/s2)
f. Usaha
Usaha dideskripsikan sebagai apa yang dihasilkan oleh gaya ketika ia
bekerja pada benda sementara benda tersebut bergerak dalam jarak tertentu.
Dalam bentuk persamaan dapat dituliskan:
W=F.s
dimana:
W = usaha (Nm,Joule)
F = Gaya (N)
s = perpindahan (m)
commit to user
(2.20)
29
digilib.uns.ac.id
g. Daya
Daya adalah cepatnya usaha yang dilakukan. Dalam hal ini kecepatan
harus diartikan komponen kecepatan benda dalam arah gaya yang bekerja
padanya.
P =
usaha yang dilakukan gaya

=F.v
waktu yang diperlukan untuk usaha
(2.21)
dimana:
P = daya rata-rata (watt)
(Giancoli, 1998)
commit to user
digilib.uns.ac.id
BAB III
PELAKSANAAN PERANCANGAN DAN PENELITIAN
3.1 Alat Yang Digunakan

1. Alat yang digunakan berupa MAPS sorting station produksi Festo
berbasis PLC Siemens S7-300 yang terdiri dari :
PLC Siemens Simatic S7-300 CPU 314 IFM,CP 342-5,
AS-I CP 342-2 dilengkapi katup solenoid.
Motor servo 12 VDC dilengkapi encoder.
System konveyor sabuk.
2 buah silinder ganda pneumatik.
Optical proximity switch.
2. Kompresor torak dengan tekanan + 5 Bar

3. Benda kerja berupa silinder plastik putih dan aluminium.
4. Timbangan digital :
- Tipe AND EK-1200i
- Electronic Refrigerant Scale tipe 9010A range beban 0,000 - 55,000 kg.
5. Jangka sorong
6. 1 unit Komputer dengan prosesor Pentium 4
3.2 Software Perancangan

1. Simatic Manager Step 7 Basis V5.3
2. S7-PLCSIM Simulating Modules
3. Software perhitungan pneumatik yaitu Pro Pneu.
3.3 Metode Perancangan dan Penelitian

3.3.1 Studi Literatur
Studi literatur ini dipakai sebagai acuan atau dasar teori dalam
pengerjaan tugas akhir ini. Dasar teori didapatkan dari sumber-sumber
literatur yang dapat berupa buku, jurnal, tugas akhir, dan artikel dari internet.
Beberapa hal yang dipelajari sebagai dasar teori dalam studi literatur antara
lain :
commit to user
30
31
digilib.uns.ac.id
Studi mengenai PLC Siemens Simatic S7-300 tipe CPU 314 IFM.
Studi mengenai software pemrograman PLC yaitu Simatic Manager Step

7 Basis V5.3.
Studi mengenai analisa kinematik dan dinamik.
Studi mengenai metode perancangan program yaitu metode data flow

oriented dengan alat teknik data flow diagram.
Studi mengenai analisa kinematik dan dinamik.

Dari beberapa literatur yang didapatkan akan digunakan sebagai dasar
dan metode dalam perancangan dan penelitian ini. Sehingga akan diperoleh
arah yang tepat untuk mendapatkan hasil sesuai dengan tujuan dan manfaat
yang diharapkan dalam tugas akhir ini.
3.3.2 Disain dan Implementasi Software

Pada tahapan ini lebih mengarah pada perancangan program untuk
MAPS Festo sorting station. Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam
tahap disain dan implementasi software ini antara lain :
-
Menyusun konsep perancangan program berdasarkan langkah kerja yang

diinginkan.
Menyusun rencana algoritma program dan bagan alir program.
Perancangan bahasa program menggunakan Ladder Diagram.
Menjalankan program dengan tools software PLC yaitu Simatic Manager

Step7 Basis V5.3 dengan terkoneksi pada hardware PLC.
Memperbaiki
kesalahan
dalam
pemrograman
apabila
ditemukan
kesalahan baik yang berupa kesalahan penulisan program maupun

kesalahan algoritma. Apabila ditemukan masalah maka program akan
ditinjau kembali dari awal.
3.3.3 Pengujian Sistem

Tahapan pengujian sistem ini dilakukan setelah diperoleh hasil
pemrograman yang benar. Apabila dalam pemrograman masih ditemukan
beberapa kesalahan maka pengujian ini tidak akan dapat menghasilkan data
commit to user
32
digilib.uns.ac.id
yang akurat dalam penelitiannya. Adapun tahapan dalam pelaksanaan

pengujian sistem ini antara lain :
-
Tahap pertama yaitu pengujian sistem pada bagian perangkat lunak atau
pemrogramannya. Pengujian ini dilakukan dengan tujuan untuk
mengetahui apakah hasil pemrograman dapat berjalan sesuai langkah
kerja yang telah direncanakan. Pada pengujian ini dilakukan dengan
mencocokkan antara program yang telah dibuat dengan keadaan nyata
pada MAPS Festo sorting station. Pengujian dilakukan dengan cara
memonitor setiap langkah kerja yang terjadi pada sorting station yang
kemudian dicocokkan dengan program yang telah dibuat. Pada monitor
PC akan tampak urutan sensor dan aktuator pada saat PLC aktif sehingga
dapat diketahui apabila ada kesalahan dalam penempatan sensor maupun
aktuator pada program.
Tahap kedua yaitu pengujian sistem pada bagian mekaniknya. Pengujian

ini dilakukan dengan menganalisa kinematik dan dinamik pada sistem
mekanik dari MAPS Festo sorting station. Dari pengujian ini diharapkan
diperoleh kemampuan mekanik dari alat ini. Pengujian ini dilakukan
apabila tahap pertama pengujian telah berhasil. Dalam pengujian ini
dilakukan dalam beberapa langkah antara lain :
a. Melakukan penimbangan pada setiap komponen yang akan
diambil datanya. Penimbangan ini bertujuan untuk mendapatkan
nilai beban yang diterima oleh konveyor. Data-data dari hasil
penimbangan ini yang nantinya digunakan sebagai acuan dalam
proses peritungan kekuatan.
b. Melakukan pengujian koefisien gesek antara permukaan
plat
penopang konveyor dengan sabuk konveyor. Pengujian ini

bertujuan dalam menentukan variable yang akan digunakan dalam
peritungan beban pada konveyor.
c. Mengukur setiap komponen menggunakan mistar ukur dan juga
jangka sorong.
d. Mencatat data yang diperoleh dari penimbangan dan pengukuran
yang akan digunakan
sebagai
data analisa.
commit
to user
33
digilib.uns.ac.id
3.3.4 Analisa dan Pengambilan Kesimpulan

Pada tahapan ini dilakukan pengolahan data yang diperoleh dari beberapa
pengujian pada tahap sebelumnya. Data-data yang diperoleh kemudian diolah
berdasarkan dasar teori yang telah didapatkan dari studi literatur. Setelah data
diolah maka akan diperoleh hasil dari perhitungan dan analisa yang kemudian
digunakan sebagai acuan didalam mengambil kesimpulan untuk tugas akhir ini.
3.3.5 Penulisan Laporan

Pada tahap ini merupakan akhir dari metode perancangan dan penelitian
untuk tugas akhir ini. Pada tahapan ini setiap data dan analisa dikumpulkan
kemudian dipaparkan dalam bentuk tulisan supaya dapat dibaca dan dimengerti
dengan mudah. Laporan ini berisikan mengenai pembuatan pemrograman dan
hasil dari analisa kinematik dan dinamik dari MAPS Festo sorting station.
commit to user
34
digilib.uns.ac.id
Diagram alir metode perancangan dan penelitian ini dapat digambarkan

sebagai berikut :
Mulai
Pernyataan masalah
Pengumpulan informasi
Pembuatan konsep perancangan

program
Pembuatan algorithma dan

bagan alir program
Menulis bahasa program
Menjalankan program
Program Benar ?
tidak
ya
Analisa dinamik
Pengambilan kesimpulan dan

penulisan laporan
Selesai
Gambar 3.6 Diagram Alir Metode Perancangan dan Penelitian
commit to user
digilib.uns.ac.id
BAB IV
DATA DAN ANALISA
4.1 Perancangan Program Festo Sorting Station

Perancangan program untuk menjalankan proses pada sorting station
menggunakan metode data flow oriented. Untuk mempermudah dalam pembuatan
urutan program digunakan data flow diagram. Data flow diagram ini akan
menggambarkan secara jelas langkah-langkah kerja yang akan dilakukan sehingga
akan mempermudah dalam penyusunan program.
4.1.1 Pembuatan Algoritma pemrograman
Sebelum memulai pemrograman, algoritma dari pemrograman harus
dibuat terlebih dahulu. Algoritma ini diharapkan dapat membantu dalam
menentukan langkah-langkah pemrograman dari awal siklus hingga akhir siklus.
1. Communication input dari control station aktif.
2. Benda kerja siap di ujung konveyor.
3. Sensor optik aktif.
4. If input putih = 1, optikal = 1 then identifikasi sebagai plastik putih.
5. If else input aluminium = 1,
optikal = 1 then identifikasi sebagai
aluminium.
6. If benda plastik putih = 1 then perintah menuju peluncur pertama and
seting T1
7. If benda aluminium = 1 then perintah menuju peluncur kedua and seting
T2.
8. If T1 = 1 then silinder 1 outstroke.
9. If T2 = 1 then silinder 2 outstroke.
commit to user
35
36
digilib.uns.ac.id
Dalam menentukan langkah pemrograman terlebih dahulu membuat alur

atau diagram alir dari proses pemrogramannya. Adapun diagram alirnya sebagai
berikut :
Mulai
Input data proses
Addressing component
Pembuatan program dengan

diagram ladder
Compile and
check error
error
no error
Simulasi program
Download ke CPU
Output data
Selesai
Gambar 4.1 Diagram Alir Pemrograman
commit to user
37
digilib.uns.ac.id
4.1.2 Pembuatan Diagram Alir Proses Kerja Sorting Station

Sorting station ini berfungsi untuk mendeteksi material yang kemudian
akan dipisahkan sesuai dengan rekomendasi yang diinginkan.
Diagram alir dari sorting station adalah sebagai berikut :
1. Pengecekkan pada posisi normal
Sebelum siklus dimulai terlebih dahulu sorting station harus dalam kondisi
normal :
Kecepatan motor konveyor diseting pada level sedang.
Posisi batang piston silinder 1 dan 2 pada posisi instroke.

Saklar ON
START = 1
Tidak
Ya
silinder instroke
Ya
Posisi silinder
instroke
Tidak
Ya
Conveyor Belt dijalankan dengan
program Time Controled
Conveyor Belt dijalankan

dengan program Time
Controled
Ya
Sorting Station siap
Selesai
Gambar 4.2 Diagram
Alir
Siklus Posisi Normal
commit
to user
Tidak
38
digilib.uns.ac.id
2. Siklus Total
Siklus total didefinisikan sebagai berikut :
-
Pada posisi normal lampu richten menyala.
Tombol start ditekan dan kemudian lampu richten mati.
Switch manual atau auto diposisikan sesuai keinginan.
Switch manual setiap pengukuran dilakukan dengan menekan tombol

start.
Switch auto setiap pengukuran dilakukan secara otomatis setelah sekali

menekan tombol start.
Dari penjelasan di atas maka dapat digambarkan dalam diagram alir sebagai
berikut :
`
Mulai
Awal Siklus
Tekan START
Lampu Hijau Menyala
commit to user
39
digilib.uns.ac.id
Tidak
Start = 1
B 10 = 1
Ya
Konveyor siap
Jenis Benda Kerja
Dari Control
Station
Comm_Input_alum.
=1
Konveyor memindahkan
benda kerja menuju silinder 1
Comm_Input_putih.
=1
Konveyor memindahkan benda

kerja menuju silinder 2
Konveyor mencapai Timming

Value = 8,7 detik
Konveyor mencapai Timming

Value = 5,7 detik
Ya
Benda alumunium
didorong ke peluncur 1
Auto
Dari Control
Station
Ya
Ke Double
Feeder
Benda plastik putih

didorong ke peluncur 2
Manu/Auto = 1
Manual
Akhir Siklus
Selesai
Gambar 4.3commit
Diagram
to Alir
user Siklus Total
Ke Double
Feeder
40
digilib.uns.ac.id
Pada sorting station ini juga terdapat kondisi marginal (kondisi tidak
sesuai proses yang diinginkan) yang juga harus diikut sertakan dalam
pemrograman. Kondisi ini berkaitan dengan keamanan pada sorting station saat
bekerja.
a. Mengaktuasikan tombol mushroom (emergency Stop-button)
Semua kerja akan berhenti.
Sumber arus akan terputus.
b. Peringatan kondisi berbahaya
Lampu putih flashing yaitu adanya benda asing yang menghalangi

sensor optik.
c. Kondisi setelah tombol mushroom kembali non-aktif :
Benda kerja tidak pada kondisi normal.
Lampu hijau mati.
Modul tidak dalam kondisi siap kerja.
Menekan tombol start
Sabuk konveyor bergerak maju sesuai waktu pengaturan.
Menekan tombol start lagi.
Modul siap sesuai urutan program.
4.1.3 Pembuatan Data Flow Diagram

Pembuatan program dengan metode data flow oriented ini diawali dengan
pembuatan diagram konteks. Diagram konteks merupakan gambaran sederhana
mengenai hubungan antara entitas luar, baik yang berupa input maupun output
yang mempengaruhi suatu proses secara menyeluruh. Diagram konteks untuk
sorting station dapat digambarkan sebagai berikut :
Panel
kontrol
sensor
Control
Station
Display
kontrol
Proses
pemisahan
benda
kerja
Double Feeder
Station
Peluncur benda kerja
aluminium dan plastik putih
commitKonteks
to user Sorting Station
Gambar 4.4 Diagram
41
digilib.uns.ac.id
Dari diagram konteks tersebut masih dapat dijabarkan lagi ke dalam

bentuk diagram yang lebih kompleks. Diagram ini disebut data flow diagram level
0. Pada diagram level 0 ini menerangkan mengenai langkah-langkah kerja yang
terdapat pada bagian proses. Diagram level 0 ini menerangkan secara lebih detail
langkah-langkah
dan hubungan antara entitas luar dengan proses daripada
diagram konteks. Untuk diagram level 0 dari diagram konteks sorting station
dapat digambarkan sebagai berikut :
Gambar 4.5 Diagram

level
commit to
user0 sorting station
42
digilib.uns.ac.id
Pembuatan program untuk sorting station ini didasarkan pada data flow
diagram pada level 1. Data flow diagram level 1 ini menjelaskan lebih detail
mengenai langkah-langkah kerja pada tiap-tiap proses yang terdapat pada data
flow diagram level 0. Melalui diagram level 1 ini akan disusun rangkaian program
yang kemudian akan diterjemahkan ke dalam bentuk bahasa program yang
nantinya disesuaikan dengan input, output serta perintah fungsi pada PLC. Urutan
proses dari kerja sorting station dapat digambarkan secara rinci dalam data flow
diagram sebagai berikut :
A. Data flow diagram level 1 konveyor dan silinder ke posisi normal
Gambar 4.6 Diagram

Level
commit to
user1 Posisi Normal
43
digilib.uns.ac.id
B. Data flow diagram posisi kerja
Gambar 4.7 Diagram

commit toLevel
user 1 Posisi Kerja
44
digilib.uns.ac.id
4.1.4 Penulisan Program Sorting Station

Penulisan program untuk sorting station ini didasarkan pada data flow
diagram yang telah tersusun sesuai deskripsi kasus yang dikehendaki. Program
yang akan digunakan untuk mengatur kerja PLC menggunakan bahasa
pemrograman
Ladder Diagram. Sebelum menulis program terlebih dahulu
mendeskripsikan alamat sensor dan aktuator sesuai dengan alamat yang tersedia
pada PLC. Setelah semua alamat yang diperlukan tercatat maka proses selanjutnya
yaitu menyusun program sesuai dengan aliran data yang telah dibuat. Untuk
pemrograman PLC Siemens Step 7-300 menggunakan software Simatic Manager
V5.3. Melalui software ini kita dapat mengatur konfigurasi hardware yang kita
gunakan dan juga sebagai kontrol PLC melalui computer.
4.1.4.1 Pengalamatan Sensor dan Aktuator

Pengalamatan sensor dan aktuator disesuaikan dengan alamat yang
tersedia pada PLC. Untuk alamat input pada CPU 314IFM diberi simbol I dan
dimulai dengan nomor 65.0 sampai dengan 66.7. Untuk alamat input ini sudah
termasuk input digital dan input analog. Sedangkan untuk alamat output diberi
simbol Q dan dimulai dari nomor 65.0 sampai dengan 66.7. Untuk alamat output
ini juga sudah termasuk output digital dan output analog.
Pengalamatan input dan output untuk sorting station adalah sebagai berikut ;
Tabel 4.1 Alamat Komunikasi input / output

No.
Simbol
Alamat
Tipe Data
Keterangan
1.
COM IN 1
I 65.4
BOOLEAN
Communication input 1
2.
COM IN 2
I 65.5
BOOLEAN
Communication input 2
commit to user
45
digilib.uns.ac.id
Tabel 4.2 Alamat input / output analog dan digital

No.
Simbol
Alamat
Tipe Data
Keterangan
1.
S1
I 66.4
BOOLEAN
NOT-AUS button
2.
S3
I 65.1
BOOLEAN
Start button
3.
S4
I 66.5
BOOLEAN
Manu/Auto switch
4.
B6
I 66.0
BOOLEAN
Reeds.reject.cyl.1 front
5.
B7
I 66.1
BOOLEAN
Reeds.reject.cyl.1 rear
6.
B8
I 66.2
BOOLEAN
Reeds.reject.cyl.2 front
7.
B9
I 66.2
BOOLEAN
Reeds.reject.cyl.1 rear
8.
B10
I 66.3
BOOLEAN
Optical proximity switch
9.
Counter_input
10.
Y1
Q 66.0
BOOLEAN
Solenoid rejection cyl. 1
11.
Y2
Q 66.1
BOOLEAN
Solenoid rejection cyl. 2
12.
H2
Q 66.6
BOOLEAN
Light green
13.
H3
Q 66.7
BOOLEAN
Light White
14.
Conveyor_maju
Q 65.2
BOOLEAN
Motor belt forward
15.
Conveyor_mundur
Q 65 3
BOOLEAN
Motor belt backward
SFB38,DB60 BOOLEAN
commit to user
Counter input
46
digilib.uns.ac.id
4.1.4.2 Penulisan Program Dengan Ladder Diagram

Penulisan program sorting station ini menggunakan bahasa program
ladder diagram atau diagram tangga. Ladder diagram ini dibuat dengan
mengkombinasikan antara input dan output dengan fungsi-fungsi kerja pada PLC.
Ladder diagram ini merepresentasikan interkoneksi antara perangkat input dan
perangkat output sistem sorting. Dinamakan ladder diagram karena diagram ini
mirip dengan tangga. Seperti halnya sebuah tangga yang memiliki sejumlah anak
tangga, diagram ini juga memiliki anak-anak tangga tempat setiap peralatan
dikoneksikan.
Pembuatan program disesuaikan dengan simbol yang tertera pada sesi
pengalamatan. Simbol-simbol ini mempermudah dalam penulisan program dan
juga dapat lebih menghemat penulisan. Simbol-simbol ini nantinya akan
diterjemahkan oleh PLC sesuai dengan alamat input maupun yang telah dibuat.
A. Program Pengaturan Posisi Normal
Network 1
Pada sorting station ini terdapat AS-Interface yaitu modul tambahan yang
berfungsi sebagai katup pengontrol udara untuk silinder penumatik. Agar ASInterface ini dapat dikenali oleh
PLC, maka perlu dimasukkan alamat
pheriperal AS-Interface pada PLC.
commit to user
47
digilib.uns.ac.id
Network 2
Saat tombol S3 diaktifkan, konveyor akan bergerak maju selama 5 detik (waktu yang
ditentukan) dan batang silinder 1 dan 2 pada posisi instroke.
Network 3
Pada kondisi normal ini, S3 menghasilkan M_Value_37 yang berfungsi sebagai
memori bit sementara untuk instruksi selanjutnya.
commit to user
48
digilib.uns.ac.id
Network 4
Communication_output_1 didapatkan setelah tombol S3 S4 diaktifkan bersamaan.
B. Program pengaturan posisi kerja
Konveyor memindahkan benda kerja plastik putih menuju silinder 2.
Network 5
Setelah mendapat sinyal input dari control station, maka sistem akan
menghasilkan memori M_Value_01 dan me-reset instruksi input lainnya.
commit to user
49
digilib.uns.ac.id
Network 6
Setelah benda kerja diletakkan di ujung konveyor, maka sensor optik akan
mendeteksi keberadaannya. Kemudian selang 1,2 detik setelah benda kerja
diletakkan oleh suction cup, konveyor bergerak membawa benda kerja menuju
silinder 2.
commit to user
50
digilib.uns.ac.id
Network 7
Konveyor bergerak selama 8,7 detik, benda kerja berada posisi di depan silinder 2.
Setelah waktu habis, maka konveyor akan berhenti.
commit to user
51
digilib.uns.ac.id
Network 8
Memori M_Value08 digunakan untuk instruksi selanjutnya.
commit to user
52
digilib.uns.ac.id
Silinder 2 mendorong benda kerja menuju peluncur 2.
Network 12
Rangkaian ini memnghasilkan memori untk mengaktifkan silinder pneumatik 2.
Network 13
Saat memori bit
M_Value06 dan sensor magnetik
B9 silinder 2 aktif
bersaaan, maka akan dihasilkan waktu seting peluncuran batang silinder 2.
commit to user
53
digilib.uns.ac.id
Network 14
Setelah waktu seting habis, maka solenoid akan aktif dan batang silinder 2 akan
bergerak outstroke.
Network 15
Pada kondisi outstroke penuh, maka sensor magnetik B8 akan aktif dan mereset
solenoid sehingga batang silinder kembali ke posisi instroke.
commit to user
54
digilib.uns.ac.id
Konveyor memindahkan benda kerja aluminium menuju silinder 1.
Network 17
Setelah mendapat sinyal input dari control station, maka sistem akan
menghasilkan memori M_Value_20 dan me-reset instruksi input lainnya.
commit to user
55
digilib.uns.ac.id
Network 18
Setelah benda kerja diletakkan di ujung konveyor, maka sensor optik akan
mendeteksi keberadaannya. Kemudian selang 1,2 detik setelah benda kerja
diletakkan oleh suction cup, konveyor bergerak membawa benda kerja alumunium
menuju silinder 1.
commit to user
56
digilib.uns.ac.id
Network 19
Konveyor bergerak selama 5,7 detik, benda kerja berada posisi di depan silinder 1.
Setelah waktu habis, maka konveyor akan berhenti.
commit to user
57
digilib.uns.ac.id
Network 20
Memori M_Value26 digunakan untuk instruksi selanjutnya.
Silinder 1 mendorong benda kerja menuju peluncur 1.
Network 24
Rangkaian ini menghasilkan memori untk mengaktifkan silinder pneumatik 1.
commit to user
58
digilib.uns.ac.id
Network 27
Saat memori bit M_Value25 dan sensor magnetik
B7 silinder 1 aktif
bersama, maka akan dihasilkan waktu seting peluncuran batang silinder 1.
Network 28
Setelah waktu seting habis, maka solenoid akan aktif dan batang silinder 1 akan
bergerak outstroke.
commit to user
59
digilib.uns.ac.id
Network 29
Pada kondisi outstroke penuh, maka sensor magnetik B6 akan aktif dan mereset
solenoid sehingga batang silinder kembali ke posisi instroke.
C. Pengkondisian adanya gangguan

Pada saat konveyor memindahkan benda plastik putih atau alumunium
tedapat gangguan di depan sensor optik, maka secara otomatis konveyor akan
berhenti.
commit to user
60
digilib.uns.ac.id
D. Peringatan adanya gangguan atau kondisi berbahaya.
Lampu putih akan flashing apabila terjadi gangguan.
commit to user
61
digilib.uns.ac.id
4.1.5 Software PLC Simatic Manager Step 7 Basis V5.3

Untuk dapat menghubungkan antara PLC dengan PC digunakan software
Simatic Manager Step 7 Basis V5.3. Melalui software ini program dibuat dan
kemudian di-download ke dalam CPU pada PLC. Software ini juga dapat
digunakan untuk simulasi program dan juga untuk memonitor program yang
bekerja pada PLC. Setiap pengalamatan dan hardware configuration dapat
dilakukan melalui software ini. Ada beberapa langkah yang harus dilakukan
sebelum melakukan pemrograman menggunakan software ini. Berikut adalah
langkah-langkah tersebut.
a. Buka program
Untuk membuka program simatic manager tekan pada ikon simatic
manager seperti dibawah ini. Setelah membuka program akan muncul tampilan
New Project wizard, tekan cancel pada kolom bagian bawah. New Project
wizard digunakan untuk membuat pemrograman secara cepat, akan tetapi
memiliki kelemahan seperti konfigurasi hardware yang tidak spesifik sesuai
dengan hardware yang digunakan.
Gambar 4.8 Ikon Simatic Manager

b. Membuat lembar baru pemrograman dan pemilihan jenis umum PLC
Untuk memulai sebuah pemrograman maka dibutukkan sebuah lembar
baru untuk menulis program beserta komponen yang terdapat di dalamnya. Untuk
membuat lembar baru pemrograman buka kolom file kemudian tekan pada
kolom new. Setelah beberapa saat akan muncul sebuah window berisi
permintaan untuk mengisi judul dari program yang akan dibuat. Judul yang
hendak dibuat sebaiknya disesuaikan dengan alat atau perintah yang akan kita
pakai nantinya.
commit to user
62
digilib.uns.ac.id
1. Membuat lembaran baru program
Gambar 4.
4.9 Fungsi New Pada Simatic Manager
2. Tulis judul program pada kolom name kemudian klik ok
Gambar 4.10 Penamaan Program Pada Kolom New Project
commit to user
63
digilib.uns.ac.id
3. Memasukkan obyek PLC yang akan digunakan dalam pemrograman
Gambar 4.1
4.11 Kolom Insert New Object
4. Konfigurasi hardware
Konfigurasi hardware digunakan untuk memberikan informasi pada
program mengenai hardware yang terpasang. Program akan menyesuaikan
dengan kemampuan dari hardware yang memiliki kelebihan masing-masing
masing
tergantung dari jenisnya. Apabila konfigurasi hardware tidak sesuai dengan PLC
yang digunakan maka program yang di
di-download tidak akan bekerja pada PLC.
Dan akan muncul peringatan bahwa hardware yang digunakan tidak sesuai
s
dengan yang terpasang maka akan terjadi konflik antara program dengan PLC
yang digunakan. Konfigurasi hardware ini juga berfungsi untuk mengaktifkan
fungsi terintegrasi pada PLC yang digunakan. Funsi
Funsi-fungsi
fungsi terintegrasi tersebut
dapat berupa counter maupun frequency meter.. Apabila fungsi tersebut digunakan
maka object properties pada CPU kita pilih sesuai dengan fungsi yang diinginkan
dan program akan otomatis mengolah fungsi yang diinginkan.
commit to user
64
digilib.uns.ac.id
Gambar 4.1
4.12 Kolom Konfigurasi Hardware
5. Pengalamat input / output
commitPengalamatan
to user
Gambar 4.1
4.13 Kolom
Input/Output
65
digilib.uns.ac.id
6. Penulisan main program dan sub program

Penulisan program menggunakan diagram ladder yang memiliki fungsi
seperti relay. Fungsi-fungsi
fungsi perintah untuk diagram ladder dapat diambil dari
kolom disebelah kiri yang disebut program element.. Fungsi yang dipakai nantinya
disesuaikan dengan perintah pada kenyataan kerja yang diharapkan. Pada bagian
ini harus sangat berhati-hati
hati dalam penulisannya karena kesalahan kecil dapat
berakibat fatal pada alat yang digunakan nantinya. Sebaiknya sebelum menulis
program ada baiknya jika dibuat terlebih dahulu konsep pemrograman di atas
kertas.
Gambar 4.1
4.14 Kolom Penulisan Program
c. Downloading program ke PLC

Proses downloading merupakan akhir dari pemrograman yang telah
dibuat. Proses ini berfungsi untuk mengirimkan data hasil pemrograman ke PLC
yang kita gunakan. Program yang telah dibuat nantinya akan digunakan sebagai
acuan kerja sensor dan aktuator yang digunakan.
1. Pilih pada bagian blok program jenis program yang akan di kirim ke
PLC. Setelah program dipilih kemudian buka pada menu PLC dan pilih tekan
commit to user
pada perintah download. Setelah itu akan muncul konfirmasi untuk melanjutkan
66
digilib.uns.ac.id
proses download dan pilih pada pilihan yes. Maka program akan dikopikan ke
PLC dan siap digunakan.
Gambar 4.155 Fungsi Download pada kolom PLC
2. Klik online pada kolom view untuk memonitor program di dalam PLC
Gambar 4.1
4.16 Kolom Online View
commit to user
67
digilib.uns.ac.id
Untuk menghubungkan antara PC dan PLC digunakan kabel penghubung

berupa RS- 232. Diantara koneksi pada PC dan PLC terdapat konsol MPI yang
berfungsi mengontrol perpindahan file dari PC ke CPU pada PLC. Tanpa konsol
ini data pemrograman dari PC tidak dapat dikirimkan ke CPU pada PLC.
Gambar 4.1
4.17 Konsol MPI PC Adapter
commit to user
68
digilib.uns.ac.id
4.2 Analisis Dinamik

A.
Bagian silinder pneumatik

Sebelum menghitung gaya yang dibutuhkan untuk mendorong setiap
benda kerja, maka harus diketahui gaya yang dihasilkan oleh silinder
pneumatik yang terdapat pada sorting station.
Gaya teoritis dari silinder pneumatik pengumpan adalah:
Diketahui:
Diameter piston = 20 mm = 0,02 m
Diameter batang piston = 8 mm = 0,008 m
Tekanan udara kompresor P = 5 x 105 N/m2
F=AxP
= R4 xD2 x P
= R . x0,028
5.105 N/m2
= 157 N
Gaya yang dihasilkan silinder pneumatik untuk mendorong benda kerja

apabila Rr adalah 10% dari gaya teoritis =15,7 N, adalah:
Gaya outstroke pada silinder:
Fout = A x P
= 4 x D2 - Rr
= R4 x D2 x P R
= R. x (0,02m)8 x 5.105 N/m2 15,7 N

= 157 N 15,7 N
= 141,3 N
commit to user
69
digilib.uns.ac.id
Gaya instroke pada silinder:

Fin = zA'xP R
= R4 (D2 - d xP R
= R . x (0,02m)2 (0,008)2 x 5.105 N/m2 R

= 131,88 N 13,19 N
= 118,69 N
Dari perhitungan diatas diketahui bahwa gaya dorong dari silinder

pneumatik adalah 141,3 N. Panjang langkah outstroke batang silinder adalah
98,5 mm, dan waktu rata-rata yang ditempuh setelah dilakukan beberapa kali
pengambilan data adalah 2,24 sekon. Sehingga dapat diketahui kecepatan dari
silinder pneumatik dalam beraktuasi.
jarak
waktu
98, 5
=
2, 24
v=
= 43, 97 mm = 0, 0439 m
s
s
Selanjutnya dihitung gaya, usaha dan daya yang dibutuhkan oleh silinder
pengumpan untuk melakukan proses pengumpanan. Diketahui koefisien
gesek
statik
antara
aluminium
dengan
belt
adalah
0,4
(www.engineersedge.com), dan koefisien gesek statis antara plastik dengan

belt adalah 0, 39 (www.hypertextbook.com).
a. Benda kerja aluminium.
Koefisien gesek antara benda kerja aluminium dengan belt adalah 0,4.
Gaya normalnya adalah:
FN = mAl . g
= 275,6 gram . 9,8 m/s2
= 0,276 kg . 9.8 m/s2
= 2,705 N
commit to user
70
digilib.uns.ac.id
Sehingga gaya gesek statiknya adalah :

Fs = ms.FN
= 0,4 . 2,705 N
= 1,05 N
SF = 2,705 N + 1,05 N
= 3,755 N
Usaha
Usaha yang dibutuhkan pengumpan untuk mendorong benda kerja
adalah:
W = SF.s
= (FN + Fs) . s
= (2,705 N + 1,05 N) . 0,096 m
= 3,755 N . 0,096 m
= 0,36 Joule
Daya
Daya yang dibutuhkan pengumpan untuk mendorong benda kerja
adalah:
P = SF . vp
= (FN + Fs) . vp
= (2,705 N +1,05 N) . 0,0439 m/s
= 3,755 N . 0,0439 m/s
= 0, 16 Watt
commit to user
71
digilib.uns.ac.id
b. Benda kerja plastik putih.

Koefisien gesek antara plastik putih dengan belt adalah 0,4 yang terjadi
hingga ujung tempat pengumpanan.
Gaya normalnya adalah:
FN = mpp . g
= 137,5 gram . 9,8 m/s2
= 0,138 kg . 9.8 m/s2
= 1,35 N
Sehingga gaya gesek statiknya adalah:
Fs = ms.FN
= 0,39 . 1,35 N
= 0,53 N
SF = 1,35 N + 0,53 N
= 1,88 N
Usaha
Usaha yang dibutuhkan pengumpan untuk mendorong benda kerja
adalah:
W = SF.s
= (FN + Fs) . s
= (1,35 N + 0,53 N) . 0,096 m
= 1,88 N . 0,096 m
= 0,18 Joule
Daya
Daya yang dibutuhkan pengumpan untuk mendorong benda kerja
adalah:
P = SF . vp
= (FN + Fs) . vp
= (1,35 N + 0,53 N) . 0,0439 m/s
= 1,88 N . 0,0439 m/s
commit to user
= 0,083 Watt
72
digilib.uns.ac.id
Tabel 4.3. Daftar hasil perhitungan kekuatan yang diperlukan silinder

pneumatik untuk mendorong benda kerja.
Gaya (N)
Usaha (Joule)
Daya (Watt)
3,755
0,36
0,165
1,88
0,18
0,083
Benda kerja
aluminium
Benda kerja
plastik putih
B. Bagian konveyor
a. Benda kerja aluminium.
Berat benda kerja aluminium adalah 275,6 gram.
Gaya yang bekerja pada motor
Gaya efektif yang dibutuhakan konveyor untuk proses pengangkutan
adalah:
Fef = m . g . (mb + ms)
= 0,4 . 9,8 m/s2 . ( 275,6 + 0.05) gram.
= 3,92 m/s2 . 0,275 kg
= 1,078 N
Torsi yang dibutuhkan untuk mengangkut benda kerja adalah:
Tt = Fef . rp
= 1,078 N . 8 mm
= 8,624 Nmm
= 0,0086 Nm
commit to user
73
digilib.uns.ac.id
Pengalihan torsi dari puli hingga ke motor penggerak adalah:

To =
m m
=
\
l,llae
e ,
= 0,00013 Nm
Torsi yang dibutuhkan motor telah diketahui, maka gaya yang bekerja
pada motor tersebut dapat dihitung dengan:
To = Fm . r2
Fm
l,lllFy
l,lllFy
(l,lFF)
l,lllF8F
= 1,09 N
Daya
P=
=
8. .
el
8 . y,F. . ay
= 0,0795 Watt
el
. l,lllFy
commit to user
74
digilib.uns.ac.id
Usaha yang dilakukan motor pada konveyor

Jarak tempuh benda kerja di atas konveyor adalah 200 mm, sehingga
putaran yang terjadi pada motor dapat diketahui dengan mengalikan
rasio roda gigi dengan jarak tempuh diatas konveyor. Jari-jari puli
adalah 8 mm, jadi kelilingnya adalah 50,24 mm. Putaran yang terjadi
untuk memindahkan benda kerja adalah:
np =
=
8ll
l,8.
= 3,98
Karena rasio putaran roda gigi adalah 1 : 65,5, maka putaran yang
terjadi pada motor adalah :
nm = rasio . np
= 65,5 . 3,98
= 260,8 putaran
Jarak tempuh motor untuk menggerakkan benda kerja adalah:

sm = kg . nm
= 21,2 mm . 260,8
= 5527 mm
= 5,527 m
Sehingga usaha yang dilakukan motor adalah:

W = Fm . sm
= 3,67 N. 5,527 m
= 20,28 Joule.
commit to user
75
digilib.uns.ac.id
b. Benda kerja plastik putih.

Gaya yang bekerja pada motor
Gaya efektif yang dibutuhakan konveyor untuk proses pengangkutan
adalah:
Fef = m . g . (mb + ms)
= 0,39 . 9,8 m/s2 . ( 137 + 0.05) gram.
= 3,822 m/s2 . 0,137 kg
= 0,524 N
Torsi yang dibutuhkan untuk mengangkut benda kerja adalah:
Tt = Fef . rp
= 0,524 N . 8 mm
= 4,192 Nmm
= 0,0042 Nm
Pengalihan torsi dari puli hingga ke motor penggerak adalah:

To =
m m
=
\
l,ll.8
e ,
= 0,000064 Nm
Torsi yang dibutuhkan motor telah diketahui, maka gaya yang bekerja
pada motor tersebut dapat dihitung dengan:
To = Fm . r2
Fm
=
=
l,lllle.
(l,lFF)
commit to user
76
digilib.uns.ac.id
l,lllle.
l,lllF8F
= 0,529 N
Daya
P=
=
8. .
el
8 . y,F. . ay
= 0,039 Watt
el
. l,lllle.
Usaha yang dilakukan motor pada konveyor

Jarak tempuh benda kerja di atas konveyor adalah 400 mm,
sehingga putaran yang terjadi pada motor dapat diketahui dengan
mengalikan rasio roda gigi dengan jarak tempuh diatas konveyor. Jarijari puli adalah 8 mm, jadi kelilingnya adalah 50,24 mm. Putaran yang
terjadi untuk memindahkan benda kerja adalah:
np =
=
.ll
l,8.
= 7,96 putaran pada puli

Karena rasio putaran roda gigi adalah 1 : 65,5, maka putaran yang
terjadi pada motor adalah:
nm = rasio . np
= 65,5 . 7,96
= 521,5 putaran
commit to user
77
digilib.uns.ac.id
Jarak tempuh motor untuk menggerakkan benda kerja adalah:

sm = kg . nm
= 21,2 mm . 521,5
= 11055 mm
= 11 m
Sehingga usaha yang dilakukan motor adalah:

W = Fm . sm
= 0,529 N. 11 m
= 5,84 Joule.
Tabel 4.4. Hasil perhitungan gaya, usaha dan daya motor pada konveyor
Gaya (N)
Benda kerja
Aluminium
Benda kerja
Plastik putih
1,078
0,524
Torsi (Nm)
Usaha (Joule)
Daya
(Watt)
20,28
0,0795
5,84
0,039
0,0086
0,0042
Torsi yang dimiliki motor penggerak konveyor adalah 0,029 Nm,

dan rasio gear box yang terpasang antara motor dan puli adalah 1 : 65,5.
Perhitungan torsi pada puli adalah :
Tt = To . rasio
= 0,029 . 65,5
= 0,18995 Nm
Kemudian, dapat diperoleh gaya efektif yang dibutuhkan konveyor

untuk proses pengangkutan adalah :
Tt = Fef . rp
Fef =
l,Fa
8.Fl
= 9,4975 N
commit to user
78
digilib.uns.ac.id
Berat benda yang dapat diangkut konfeyor dapat dicari dari rumus :
Fef = m . g . m
m =
m =
m =
m. .
,.
l,y . ,a
,.
y,a
m = 2,485 kg
Maka konveyor tersebut dapat untuk mengangkut benda sebanyak :
Benda kerja plastik :

2485 gram : 137 gram = 18,13 18 buah benda kerja.
Benda kerja aluminium :

2420 gram : 275 gram = 8,8 9 buah benda kerja.
Tabel 4.5 Hasil perhitungan gaya, jumlah total beban yang dapat diangkut
konveyor.
Jumlah beban
Total beban yang dapat
konveyor
Benda kerja aluminium
Benda kerja plastik putih
diangkut
commit to user
2485 gram
9 buah
18 buah
digilib.uns.ac.id
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan perancangan program dan penelitian mengenai sorting station
ini maka dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut :
1. Sorting station mampu untuk memisahkan material logam dan non logam.
2. Pemrograman pada sistem menggunakan ladder diagram dengan software
Simatic Manager v5.3.
3. Gaya yang dihasilkan oleh silinder pneumatik adalah 141,3 N.
4. Gaya terbesar yang dibutuhkan untuk mendorong benda kerja pada sorting
station adalah 3,755 N.
5. Dari hasil perhitungan gaya yang dibutuhkan silinder pneumatik untuk
mendorong benda kerja, jika dibandingkan dengan hasil gaya yang
dihasilkan silinder pneumatik, maka silinder pneumatik aman digunakan.
6. Torsi terbesar yang dibutuhkan motor pada konveyor untuk mengangkut
benda kerja adalah 0,0086 Nm.
7. Berdasarkan
perhitungan
pada
motor
konveyor
maka
diperoleh
kemampuan maksimum sorting station yaitu mampu mengangkut beban

hingga 2485 gr, setara dengan benda kerja aluminium sejumlah 9 buah
atau benda kerja plastik 18 buah.
5.2 Saran
Penulis memberikan beberapa saran untuk kelangsungan penggunaan
sorting station antara lain
1. Sebaiknya menggunakan filter pada kompresor supaya udara yang
digunakan untuk sistem pneumatik pada sorting station ini bebas dari air.
Karena beberapa komponen sensor dan aktuator dari sorting station ini
sangat rentan dengan air yang dapat menyebabkan terjadinya korsleting
maupun karat.
commit to user
79
80
digilib.uns.ac.id
2. Diharapkan sorting station ini dapat digunakan sebagai media praktikum

sistem otomasi produksi yang mampu menambah wawasan mahasiswa
teknik mesin mengenai sistem kontrol dan aktuator pada sistem produksi.
3. Diperlukan pelumasan pada beberapa bagian dari sorting station ini seperti
puli dan batang silinder pneumatik untuk mengurangi gaya gesek dan
menanggulangi terbentuknya karat pada bagian mekaniknya.
commit to user

PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

perpustakaan.uns.ac.

PEMBUATAN PROGRAM PENGATUR FESTO SORTING

JURUSAN TEKNIK MESIN

PEMBUATAN PROGRAM PENGATUR FESTO SORTING

Purwadi Joko Widodo, ST.,M.Kom

Didik Djoko Susilo, ST.,MT

2. Ir. Wijang Wisnu Raharjo, MT.

3. Eko Prasetya B., ST. MT.

Koordinator Tugas Akhir

Dody Ariawan., S.T., M.T.

Wahyu Purwo Raharjo., S.T., M.T.

Sesungguhnya keadaan-Nya apabila Dia menghendaki sesuatu hanyalah

Semua jerih payah ini aku persembahkan untuk :

Berkah dan ampunan

Perancangan dan penelitian ini bertujuan untuk membuat program

9. Djoko Prasetio, DAN Huda dan Bambang Wahyu Nugrahanto sebagai

Surakarta, April 2011

BAB III PELAKSANAAN PERANCANGAN DAN PENELITIAN

3.1. Alat Yang Digunakan ......................................................

BAB IV DATA DAN ANALISA ...........................................................

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN..................................................

1.1 Latar Belakang

mengandalkan tenaga manusia akan sangat banyak membutuhkan tenaga

diinginkan. MAPS ini dapat berupa rangkaian feeder, handling, control,

1.3 Batasan Masalah

1.4 Tujuan dan Manfaat

1.5 Sistematika Penulisan

Pendahuluan, menjelaskan tentang latar belakang masalah,

serta mengenai metode perancangan program dan software

Metodologi perancangan dan penelitian, menjelaskan peralatan

perhitungan data hasil pengujian serta analisa hasil dari

Penutup, berisi tentang kesimpulan dan saran.

2.1 Tinjauan Pustaka

Programmable Logic Controller (PLC) adalah sebuah alat yang digunakan

Gambar 2.1 Layout MAPS (Modular

Gambar 2.2 Sorting Station

menggunakan dua metode kontrol pemrograman, yai

Gambar 2.3 Difuse Reflection Sensor

Gambar 2.4 Retroreflective Sonsor

Gambar 2.5 Trough-beam Sensor

2.4 Silinder Pneumatik Gerak Ganda

Gambar 2.7 Konstruksi Silinder Gerak Ganda (full pneumatic, 2007)

Silinder gerak ganda

Silinder gerak ganda dengan batang

Gambar 2.8 Motor Servo yang dilengkapi encoder

2.6 Solenoid Valve

2.7 PLC (Programmable

Definisi PLC menurut Capiel (1982) adalah Sistem elektronik yang

2.7.2 CPU 314 IFM

Frequency Meter integrated function

Counter Integrated Function (1 up and 1 down counter)

Counter A/B integrated function (2 up and 2 down counters, A and B)

Integrated Positioning Function (open-loop positioning)

Pada CPU 314 IFM ini memiliki konfigurasi sebagai berikut :

Gambar 2.9 Unit PLC CPU 314 IFM

2.8 Tinjauan Pemrograman PLC

2.8.1 Bahasa Pemrograman PLC

Ladder Diagram (LD)

Gambar 2.10 Ladder Diagram (IEC, IEC 61131-3,

Gambar 2.11 Function Bl

kendaraaan, dan sebagainya.

Gambar 2.14 Sequenctial Function Chart (IEC, IEC 61131-3,

Simatic manager merupakan program standar untuk pemrograman PLC