RENCANA PEMBELAJARAN BERBASIS KBK

MATA KULIAH : SISTEM KENDALI

Kompetensi Utama :

- Menguasai dasar-dasar teori kendali, baik yang klasik

maupun moderen serta aplikasinya dalam analisis dan
perancangan sistem kendali (No.11)
- Mampu memakai paket-paket perangkat lunak komputer
untuk pemodelan dan simulasi masalah-masalah Teknik
Elektro khususnya dan masalah rekayasa pada
umumnya (No.8)
Kompetensi
- Mampu Berwirausaha / bekerja mandiri / bekerjasama
Pendukung :
dalam bidang teknik elektro (No.13)
- Mampu menggunakan bahasa-bahasa pemograman
yang umum digunakan dalam dunia enjiniring (No.14)
Kompetensi lainnya Memiliki jiwa kepemimpinan, peneliti, dan entrepreneur serta
(Institusial) : mampu bersaing

Mingg
u
Ke :

Materi
Pembelajaran

Pengantar Kuliah

Bentuk
Pembelajar
an
(Metode
SCL)
3

Kompetensi Akhir
Sesi Pembelajaran

Indikator
Penilaian

Bobo
t
Nilai
(%)
6

Ceramah
Administrasi perkuliahan

2-3

3-5

6-8

9-11

12-14

Langlah-langkah Disain
Sistem kendali

PROYEK 1 : Analisis
Sistem Kendali

Kuliah

Kerja Individu +
Tutorial
(Problem Based
Learning)

Kerja Individu +
Tutorial
(Problem Based
Learning)

Menjelaskan pemodelan
kendalian dan verifikasi,
stabilitas dan perbaikan
tanggapan, perancangan
pengendali
Menjelaskan
model Ketepatan
dalam
kendalian RLC dengan memodelkan
simulink/MATLAB,
dan kendalian
RLC
verifikasi model
dengan
simulink/MATLAB, dan
verifikasi model

Menjelaskan
model
PROYEK 2 : Sistem Pipa
kendalian Pipa U (linier,
U
tak
stabil)
untuk
pengendali pegas dengan
simulasi dengan simulink
Menjelaskan
model
kendalian sistem suspensi
Kerja Individu +
kendaraan, Spring Mass
PROYEK 3 : Sistem Tutorial
Damper
Sistem,
Suspensi Kendaraan
(Problem Based
Pengendaki
Shock
Learning)
Breaker dengan simulasi
dengan simulink
PROYEK 4 : Pengaturan
Kerja Individu + Menjelaskan
model
Suhu Ruang Terbalik
Tutorial
pengaturan suhu ruang,
(Pengukuran kendalian
(Problem Based penurunan
model

20

Ketepatan
menggunakan model
kendalian Pipa U
dengan simulasi
dengan simulink

20

Ketepatan
menggunakan model
kendalian sistem
suspensi kendaraan
dengan simulasi
dengan simulink

20

Kebenaran dalam
memodelkan suhu
ruangan, simulasi

20

di laboratorium)

15-16

PROYEK 5 : Pendulum
Terbalik (Pengukuran
kendalian di
laboratorium)

Learning)

Kerja Individu +
Tutorial
(Problem Based
Learning)

matematis,
simulasi model kendalian,
model kendalian, aplikasi aplikasi pengendali
pengendali PID
PID
Menjelaskan
penurunan
model
matematik,
simulasi model kendalian,
aplikasi
pengendali
dengan
umpan
balik
keadaan

Kebenaran dalam
penurunan model
matematis, simulasi
model kendalian,
aplikasi pengendali
dengan umpan balik
keadaan

20

1.MATERI / BAHAN BACAAN

1. Friendland, Bernard, Control System Design, McGraw-Hill Book Company, NY
2. Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering, Prentice Hall of India, New Delhi,
atau terjemahannya (jilid 2) terbitan Erlangga, Jakarta.

2.KRITERIA PENILAIAN
Kriteria yang dinilai pada mata kuliah ini sebagai berikut :
- Ketepatan dalam menggunakan model kendalian RLC dengan simulink/MATLAB serta
verifikasi model (20%)

- Ketepatan menggunakan model kendalian Pipa U dengan simulasi dengan simulink

(20%)
- Ketepatan menggunakan model kendalian sistem suspensi kendaraan dengan simulasi
dengan simulink (20%)
- Kebenaran dalam memodelkan suhu ruangan, simulasi model kendalian, aplikasi
pengendali PID (20%)
- Kebenaran dalam penurunan model matematis, simulasi model kendalian, aplikasi
pengendali dengan umpan balik keadaan (20%)
- Kriteria Pembobotan Nilai Akhir
Nilai Akhir

Bobot

A
AB+
B
BC+
C
D
E

86 - 100
81 - 85
76 - 80
71 - 75
66 - 70
61 - 65
51 - 60
45 - 50
44

SIMULASI SISTEM KONTROL PID UNTUK MOTOR DC DENGAN SIMULINK MATLAB

Penulis : Henry Toruan diterbitkan di Polimedia No.
ABSTRAK
Penggunaan program simulasi berbantuan komputer untuk memahami kerja suatu sistem kontrol semakin popular. Keuntungan nyata penggunaan
komputer dalam memahami sistem tersebut adalah mempermudah kerja karena tidak membutuhkan berbagai peralatan seperti alat ukur, generator

fungsi, osiloskop, kabel konektor, sumber daya, protoboard untuk merealisasi sistem untuk dianalisa. Kita dapat menentukan parameter kontrol yang
sesuai sebelum merealisasi sistem tersebut. Tulisan ini akan membahas penggunaan simulink pada Matlab dalam merancang sistem kontrol PID pada
motor DC.
KATA KUNCI
Kontrol motor DC, PID, simulink Matlab

PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi kontrol mengalami banyak perkembangan dari kontrol konvensional ke kontrol otomatis sampai kontrol cerdas. Demikian juga
perkembangan teknologi komputer terus berkembang seiring perkembangan teknologi elektronika yang semakin maju. Sistem kontrol dibutuhkan untuk
memperbaiki tanggapan sistem dinamika agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Untuk dapat merancang sistem kontrol yang baik
diperlukan analisis untuk mendapatkan gambaran tanggapan sistem terhadap aksi pengontrolan. Sebelum merancang sistem kontrol, kita harus
memodelkan sistem dinamika terlebih dahulu. Permasalahan yang dihadapi dalam merancang sistem kontrol adalah mendapatkan fungsi alih dari
sistem tersebut dengan pendekatan matematika kemudian menganalisisnya apakah sistem tersebut sudah baik atau belum. Dengan bantuan matlab
proses analisa fungsi alih akan menjadi jauh lebih mudah dan cepat sehingga akan lebih memudahkan dalam merancang suatu sistem kontrol. Hal lebih
lanjut adalah melihat respon keluaran sistem tersebut terhadap gangguan yang ada.
Permasalahan yang akan dibahas pada laporan ini adalah bagaimana menganalisa pengaruh gangguan terhadap suatu sistem kontrol motor DC
menggunakan simulink matlab.

TINJAUAN PUSTAKA
Pemodelan sistem
Motor DC diilustrasikan seperti Gambar 1 dimana input motor berupa tegangan suplai () dan output adalah posisi rotasi ().

Gambar 1. Ilustrasi motor DC

Pada kasus kontrol ini yang digunakan adalah motor DC dengan parameter-parameter fisik motor sebagai berikut :
Moment inertia motor (J) =0.01 kg m2/s2
Damping ratio sistem mekanis (b) =0.1 Nms
Konstanta electromotive force (k=kt=ke)=0.01 Nm/A
Resistansi motor (R) = 1
Induktansi motor (L) = 0.5 H
Torsi motor berhubungan dengan arus armature dengan faktor konstanta armature kt dan emf balike berhubungan dengan kecepatan rotasi dengan
factor konstanta motor ke.

Berdasarkan Gambar 1 diatas, dengan mengkombinasikan hukum Newton dan Kirchhoff dimana kt=ke= k maka dapat ditulis persamaan :

Hubungan antara kecepatan rotasi dan posisi rotasi adalah :

Operasi transformasi Laplace pada persamaan diatas akan menghasilkan :

Selanutnya didapatkan fungsi alih yang merupakan perbandingan antara kecepatan rotasi terhadap tegangan input.

Model matematika motor DC pada simulink dapat dilihat pada Gambar 2.

Gambar 2. Model matematika motor DC pada simulink

Kontrol PID sering digunakan karena merupakan kontrol sistem tertutup yang cukup sederhana dan kompatibel dengan sistem kontrol lainnya
seperti fuzzy, adaptif dan robust kontrol. Fungsi alih C(s)pada sistem kontrol PID merupakan besaran yang nilainya tergantung pada nilai konstanta
dari sistem Proportional, Integral dan Derivative.

Sistem kontrol PID terdiri dari 3 buah cara pengaturan, yaitu kontrol P, I dan D dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam
implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri ataupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol ini yang perlu dilakukan
adalah mengatur parameter P, I dan D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan. Tanggapan
sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter P, I dan D dapat dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter P, I dan D

Tanggapan Lup
Tertutup
Proportional (KP)
Integral (KI)
Derivative(KD)

Waktu Naik

Overshoot

Menurun
Menurun
Perubahan kecil

Meningkat
Meningkat
Menurun

Kesalahan
Keadaan Tunak
Perubahan kecil Menurun
Meningkat
Hilang
Menurun
Perubahan kecil
Waktu Turun

Untuk merancang sistem kontrol PID dilakukan dengan metode coba-coba atau trial and errordengan kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan
nilai yang tepat untuk menghasilkan respon keluaran sistem seperti yang diinginkan karena parameter KP ,KI , dan KD tidak berdiri sendiri.
METODE PENELITIAN
Penganalisaan terhadap gangguan dapat dilakukan dengan memodelkan sistem motor DC, kontroler dan membuat simulasi tegangan referensi dan
gangguan pada simulink matlab. Pada sistem ini gangguan diset terjadi pada detik ke-5 dengan besar gangguan konstan 2 V hingga seterusnya. Model
dari sistem keseluruhan dapat dilihat pada Gambar 3. Model sistem motor DC dapat dilihat pada Gambar 4. Rancangan model kontroler PID yang
digunakan dapat dilihat pada Gambar 5.

Gambar 3. Model simulasi sistem dengan simulink matlab

Gambar 4. Model sistem motor DC

Gambar 5. Rancangan model kontroler PID

HASIL DAN PEMBAHASAN
Tampilan osiloskop dari sinyal referensi, gangguan dan respon keluaran sistem kontrol dapat dilihat pada Gambar 6.

Gambar 6. Tampilan sinyal referensi, gangguan dan respon keluaran sistem kontrol
Dari respon keluaran sistem dapat dilihat bahwa saat terjadi gangguan pada detik ke-5 sebesar 2 Volt, sistem sedikit terganggu tetapi pada saat yang
singkat sistem kembali pada keadaan semula seperti yang diinginkan yaitu saat referensi 10 Volt.
Kita dapat mengganti parameter Kp, Ki, dan Kd pada model kontroler PID untuk mendapatkan respon keluaran lain yang mungkin lebih baik.
SIMPULAN
Dari hasil penelitian ini dapat disimpulkan bahwa perancangan suatu sistem kontrol akan menjadi lebih mudah dan menarik dengan menggunakan
bantuan program aplikasi komputer matlab dengan fasilitas simulink-nya.
SARAN
Setelah melihat dan menganalisis masalah yang dihadapi mahasiswa jurusan Teknik Elektro dalam mempelajari teori perkuliahannya, perlu disarankan
penyediaan komputer khusus untuk simulasi dan analisis agar mereka lebih termotivasi mempelajari prinsip kerja suatu sistem yang cenderung
membosankan karena tidak dapat mengetahui secara pasti keluaran yang semestinya dan melihat pengaruh input terhadap outputnya.
RUJUKAN

10

Djoko Purwanto, PhD. 2006. Perancangan Sistem Kontrol dengan Matlab. Surabaya, ITS.
Ogata, Katsuhiko. 1997. Teknik Kontrol Automatik Jilid I dan II, Edisi 2. Jakarta: Erlangga.
Stanley M.Shinners. 1998. Matlab and Simulink Based Books. Modern Control System Theory and Design, 2ed. New York: John Wiley &Sons,Inc.
Thomas Wahyu Dwi Hartanto dan Y.Wahyu Agung P. 2003. Analisis dan Desain Sistem Kontrol dengan Matlab. Yogyakarta: ANDI

11