LAPORAN RESMI PRAKTIKUM

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIK P3

PENGGUNAAN SOFTWARE DISTRIBUTED CONTROL
SYSTEM CENTUM CS3000 R3 YOKOGAWA
Disusun oleh :
Addinul Hakim

2412100125

Asisten :
Azwar Ardhiantama

2412100046

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK FISIKA

JURUSAN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2016

LAPORAN RESMI PRAKTIKUM

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIK P3
PENGGUNAAN SOFTWARE DISTRIBUTED CONTROL
SYSTEM CENTUM CS3000 R3 YOKOGAWA
Disusun oleh :
Addinul Hakim

2412100125

Asisten :
Azwar Ardhiantama

2412100046

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK FISIKA

JURUSAN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2016

ABSTRAK
Sistem instrumentasi di industri, terdiri dari
tiga
hal
yang penting pada suatu pengendalian proses,
monitoring,
dan
optimasi variabel proses pada plant/sistemnya. Hal
ini
dilakukan demi mengutamakan safety dari para
pekerja,
optimasi hasil produksi dan pertimbangan dalam hal
financial.
Oleh
karena
itu
perlu
dilakukannya
suatu
pengendalian
dalam
sistem agar semua variabel yang berhubungan
dengan
sistem
dapat terkendali dan terjadwal. Dalam hal ini
dilakukan
percobaan simulasi sistem kontrol munggunakan
DCS
(Distributed Control System Centum CS3000 dengan
mode
control PI dan PID pada open loop dan cascade..
Respon yang paling cepat memperoleh respon
adalah
control PI sebesar 100,10. Dalam waktu 2 menit
respon
sudah
mencapai setpoint dan sudah dalam keadaan stabil.
Pada
system pengendalian level metode control yang
tepat
digunakan adalah tipe control PI tanpa memerlukan

control
derivative karena respon level sudah cepat.
Kata kunci : Kontroler PID, DCS, Tuning
Ziegler-Nichols

ABSTRACT
Instrumentation systems in the industry, consisting of three
things that are important in a process control, monitoring, and
optimization of process variables on the plant or system. This is
done to give priority to the safety of the workers, the optimization
of production and in terms of financial considerations. Therefore
it is necessary to do a control in the system so that all the
variables associated with the system can be controlled and
scheduled. In this case the control system simulation experiments
conducted using DCS (Distributed Control System Centum
CS3000 with PI and PID control mode to the open loop and
cascade. The response of the fastest gain control response is PI of
100.10. Within 2 minutes the response had reached setpoint and
already in a stable state. in the control system level appropriate
control method used is the type of PI control without the need for
control of derivatives because the response level has been rapid.

Keywords : PID controller, DCS, Tuning

Ziegler-Nichols

KATA PENGANTAR
Puji syukur kepada Allah SWT yang telah memberikan
rahmat, hidayah dan karunia-Nya kepada kami sehingga kami
dapat menyelesaikan laporan resmi ini dengan tepat pada
waktunya.
Ucapan terima kasih juga kami ucapkan kepada seluruh
pihak yang telah membantu dalam terselesaikannya laporan resmi
ini yaitu, kepada dosen mata kuliah Sistem Pengendalian
Otomatik maupun asisten laboratorium Rekayasa Instrumentasi
Kami menyadari bahwa laporan ini masih jauh dari
sempurna, oleh karena itu kritik dan saran dari semua pihak yang
bersifat membangun selalu kami harapkan demi kesempurnaan
laporan ini. Harapan kami atas laporan resmi ini semoga bisa
memberikan manfaat bagi kami khususnya sebagai praktikan
sekaligus penyusun dan bagi pembaca pada umumnya.
Akhir kata, kami sampaikan terima kasih kepada semua
pihak yang telah berperan serta dalam penyusunan laporan resmi
ini dari awal sampai akhir. Semoga Allah SWT senantiasa
meridhai segala usaha kita.
Surabaya, 21 April 2016

Penyusun

DAFTAR ISI

HALAMAN COVER..............................................................i
HALAMAN JUDUL...............................................................i
ABSTRAK.............................................................................ii
KATA PENGANTAR............................................................iii
DAFTAR ISI..........................................................................iv
DAFTAR GAMBAR.............................................................vi
DAFTAR TABEL.................................................................vii
BAB I PENDAHULUAN.......................................................1
1.1.

Latar Belakang........................................................1

1.2.

Rumusan Masalah...................................................2

1.3.

Tujuan.....................................................................2

BAB II TINJAUAN PUSTAKA.............................................3

2.1.

Distributed Control System.....................................3

2.2.

Software DCS Centum CS 3000.............................5

2.3.

Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)...6

2.4.

Tuning PID Ziegler-Nichols....................................8

BAB III METODOLOGI......................................................11

3.1.

Peralatan dan Bahan..............................................11

3.2.

Langkah Percobaan...............................................11

BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN..............14

4.1.

Analisa Data..........................................................14

4.1.1.

Hasil Tuning PI Trial-Error Single Loop.......14

4.1.2.

Hasil Tuning PID Trial-Error Single Loop....15

4.1.3.

Hasil Tuning PI Ziegler Nichols Single Loop16

4.1.4.

Hasil Tuning PID Ziegler-Nichols Single Loop17

4.1.5.

Hasil Tuning PID Ziegler-Nichols Cascade Loop

17

4.2.

Pembahasan..........................................................19

BAB V PENUTUP...............................................................21
5.1.

Kesimpulan...........................................................21

5.2.

Saran.....................................................................21

DAFTAR PUSTAKA............................................................22
LAMPIRAN.........................................................................23

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Arsitektur DCS Yokogawa (Laboratorium Rekayasa

Instrumentasi, 2016)...............................................................4
Gambar 2.2 Function Block pada software DCS Yokogawa
(Laboratorium Rekayasa Instrumentasi, 2016).......................5
Gambar 2.3 Loop Umpan Balik............................................6
Gambar 2.4 Respon kontrol P (strm, 2002)......................7
Gambar 2.5 Respon kontrol PI (strm, 2002).....................8
Gambar 2.6 Respon kontrol PID (strm, 2002)..................8
Gambar 2.7 Respon step tuning Ziegler-Nichols (Laboratorium
Rekayasa Instrumentasi, 2016)...............................................9
Gambar 4.1 Hasil trial error 1 single loop PI.......................14
Gambar 4.2 Hasil trial error 2 single loop PI.......................14
Gambar 4.3 Hasil trial error 1 single loop PID....................15
Gambar 4.4 Hasil trial error 2 single loop PID....................15
Gambar 4.5 Hasil tuning Ziegler Nochols single loop PI....16
Gambar 4.6 Hasil tuning Ziegler Nochols single loop PID. 17
Gambar 4.7 Hasil tuning Ziegler Nochols cascade PI.........18
Gambar 4.8 Hasil tuning Ziegler Nochols cascade PID.......19

DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Rumus Tuning Ziegler-Nichols...............................8

BAB I
PENDAHULUAN
1.1

Latar Belakang
Era globalisasi yang terjadi pada perkembangan teknologi
di dunia turut mempengaruhi kecanggihan instrumen-instrumen
yang digunakan pada industri. Dimana seluruh instrumentasi
dalam perindustrian ini harus sesuai dengan standard
internasional yang telah ditentukan.Tenaga manusia dalam
menjalankan sistem plant yang ada di industri kini dapat
berkurang. Sistem kontrol di berbagai industri sudah semakin
canggih, kebanyakan instrumen-instrumen yang ada sudah serba
otomatis. Namun demikian karena sebagian kinerja dlakukan oleh
mesin maka tidak menutup kemungkinan akan terjadinya error
atau lost dalam mengendalikan beberapa sistem atau plant yang
ada. Oleh karena itu adanya DCS (Distributed Control System)
ini dapat dengan mudah mengendalikan beberapa plant atau
sistem secara terdistribusi pada satu controller. Pada percobaan P3
mengenai DCS DCS (Distributed Control System) ini sangat
diperlukan agar mahasiswa dapat mengendalikan beberapa plant
atau sistem secara terdistribusi dengan hanya menggunakan 1
controller.
1.2 Permasalahan
Adapun permasalahan yang diangkat dalam percobaan ini
adalah:
1. Bagaimana sistem konfigurasi dan fungsi dari DCS
Centum CS 3000 Yokogawa sebagai system control?
2. Bagaimana menggunakan metode tuning Ziegler-Nichols
pada kontrol PID dan Tuning PID ?
1.3 Tujuan
Tujuan dari percobaan ini DCS ini adalah:
1. Praktikan dapat mengerti sistem konfigurasi dan fungsi
dari DCS Centum CS 3000 Yokogawa sebagai system
control.
2. Praktikan dapat mengerti mengenai kontrol PID dan
Tuning PID menggunakan metode tuning Ziegler-Nichols

1.4 Sistematika Laporan

Sistematika laporan ini terdiri dari 5 bab yaitu bab I
pendahuluan, Bab II Dasar Teori, Bab III Metodologi
percobaan Bab IV Hasil Analisa Data dan Pembahasan dan
Bab V berisi tentang Kesimpulan dan Saran.

BAB II
DASAR TEORI
2.1 DCS (Distributed Control System)
2.1.1 Sistem Konfigurasi DCS
Distributed Control System (DCS) merupakan suatu sistem
yang berfungsi untuk mendistribusikan berbagai parameter yang
digunakan untuk mengendalikan berbagai variabel proses dan
unit operasi proses menjadi suatu pengendalian yang terpusat
pada suatu control room yang berfungsi sebagai pengendalian,
monitoring dan optimasi. Pada umumnya DCS terdiri dari
beberapa bagian yang terintegrasi menjadi satu. Secara garis besar
DCS terbagi mencadi 3 bagian yaitu FCS, HIS & EWS dan
Network. Secara umum arsitektur DCS Yokogawa Centum CS
3000 adalah sebagai berikut:

Gambar 1. Arsitektur DCS Yokogawa

1.1.1
FCS (Field Control Station)
FCS digunakan sebagai kendali proses dari suatu plant dan
komunikasi dengan instrument yang lain. Bagian-bagian FCS

adalah Field network IO, Power Supply, dan module IO.

1.1.2 HIS (Human Interface System)
HIS (Human Interface System) merupakan tampilan visual
dari parameter-parameter dari plant yang ingin dikendalikan
dalam sebuah layar monitor.
1.1.3 EWS (Engineering Work Station)
EWS (Engineering Work Station) merupakan sebuah
personal komputer yang digunakan untuk memperbaiki atau
menambahkan program pada DCS Yokogawa.
1.1.4 Network
Pada gambar arsitektur DCS Yokogawa, FCS (Field Control
Station) terhubung dengan transmitter,control valve serta alat
instrumentasi yang lain yang berfungsi sebagai kontrol
proses yang digunakan untuk mengendalikan variable
proces yang akan dikendalikan. GSGW/SIOS digunakan
sebagai penghubung antara DCS Yokogawa dengan DCS
lain diluar dari sistem DCS Yokogawa untuk dapat saling
berkonumikasi baik dalam kontrol data maupun komunikasi
data. OPC server juga digunakan untuk menghubungkan
DCS dengan sistem lain di luar DCS Yokogawa. tetapi hanya
dalam level software untuk dapat berkomunikasi satu sama
lain, sebagai contoh adalah PLC Siemens yang dihubungkan
dengan DCS Yokogawa dan Software SCADA (supervisory
control and data acquisition). Jenis network atau jaringan
dalam DCS Centum 3000 menggunakan teknologi Vnet/IP
dengan topologi star.
2.2.2

DCS Centum CS 3000 Software

Pada DCS Yokogawa CS 3000 ini, terdapat beberapa
pemrograman algoritma kontrol, salah satunya menggunakan
function block, dimana setiap block memiliki fungsinya masing-

masing, seperti berikut :

Gambar 2.4 Komponen-komponen Front Panel

Dan masih banyak lagi yang function block lain yang terdapat
dalam program Centum CS 3000 yang digunakan untuk membuat
algoritma kontrol serta monitoring suatu plant. Pada DCS
Yokogawa memiliki beberapa algoritma pengendalian PID , yaitu:
1.

3.

Tipe kontrol dasar PID (PID)

Melakukan aksi kontrol proporsional, integral dan
derivatif mengikuti perubahan nilai setpoint.
Bertujuan untuk menghasilkan respon yang cepat
terhadap perubahan nilai setpoint.
2. Tipe kontrol PID proporsional PV dan derivatif (I-PD)
Hanya melakukan aksi integral saat nilai setpoint berubah.
Menjamin kestabilan sistem meskipun nilai setpoint berubah
secara mendadak.
Tipe kontrol PID derivatif PV (PI-D)
Hanya melakukan aksi proporsional dan integral saat nilai
setpoint berubah.
Digunakan jika memerlukan respon yang lebih baik
terhadap perubahan nilai, seperti blok kontrol hilir (downstream)
pada loop kontrol kaskade
4. Tipe penentuan otomatis
Pada mode kascade (CAS) atau remote kaskade (RCAS),
menggunakan tipe kontrol PID derivatif PV (PI-D) agar dapat
lebih baik dalam mengikuti perubahan nilai setpoint.

2.2 Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

Perhatikan proses secara umum yang ditunjukkan pada
Gambar dibawah ini. Proses ini memiliki output y , potensial
disturbance d , dan variabel manipulasi m. Disturbance d (disebut
juga load atau procces load) dapat berubah dalam kondisi yang
tidak dapat diprediksikan dan tujuan dari kontrol adalah untuk
menjaga nilai output y pada nilai yang diinginkan.

Gambar 3. Hubungan loop umpan balik

Dari gambar diatas dapat kita simpulkan beberapa hardware
yang digunakan pada loop kontrol umpan balik sebagai
berikut :
1.
Proses: adalah peralatan yang digunakan pada
operasi fisis atau kimia (misal tangki, heat exchanger, reactor,
separator).
2.
Instrumen
pengukur
atau
sensor:
Contoh
thermocouple (untuk temperatur), bellow atau diafragma (untuk
tekanan atau cairan), oriface plate (untuk flow), gas
chromatograph atau beberapa variasi dari tipe analyzer
spectroscopic (untuk komposisi) dan sebagainya.
3.
Jalur transmisi: Digunakan untuk membawa sinyal
dari sensor ke kontroler dan mengendalikan sinyal dari
kontroler menuju final kontrol elemen. Jalur ini dapat berupa
pneumatik (udara atau gas terkompresi) atau berupa sinyal
elektrik.
4. Kontroler: Yaitu unit yang memutuskan berapa
perubahan yang terjadi pada sinyal manipulasi variabel. 5. Final

control elemen: Biasanya berupa kontrol valve atau pompa.

Device ini yang akan menerima sinyal dari kontroler dan
dimplementasikan sesuai dengan nilai manipulasi variabel.
2.3

Kontrol PID
a. Proporsional
Output yang diaktuasi adalah proporsional terhadap error,
yang ditunjukkan oleh persamaan berikut :

Dimana KC merupakan gainbias.

Kontroler proporsional dikarakteristikkan oleh nilai gain
proporsional atau eqivalen dengan proporsional band PB ,
dimana PB=100/Kc . Proporsional band adalah jangkauan dari
error yang akan diubah menjadi sinyal aktuasi hingga nilai
maksimumnya. Biasanya, 1 PB 500.
Semakin besar gain Kc, atau eqivalen dengan semakin
kecil nilai proporsional band, maka akan semakin sensitif
sinyal aktuasi yang dihasilkan kontroler terhadap deviasi .
Deviasi sinyal aktuasi c (t) sesuai dengan persamaan berikut :
Fungsi transfer untuk kontroler proporsional adalah,

b. Proporsional-Integral
Pada umumnya dikenal sebagai kontroler proporsional-plusreset. Sinyal aktuasi ini sesuai dengan persamaan sebagai berikut

dimana adalah constanta waktu integral atau waktu reset dalam

satuan detik atau menit.
Waktu reset merupakan parameter yang dapat diubah-ubah
dan kadang dalam bentuk menit per repeat. Biasanya nilainya
bervariasi pada range berikut ini, 0.1 1 50 min. Beberapa
manufaktur tidak mengkalibrasi kontrolernya dalam term
tetapi dalam term perulangan, 1/ (repeat per menit), yang
disebut juga laju reset.
Sehingga aksi kontrol integral telah mengulang (repeated)
respon aksi proporsional. Perulangan ini berlangsung setiap
menit. Waktu Reset adalah waktu yang dibutuhkan oleh kontroler
untuk mengulang perubahan awal dari aksi kontrol proporsional
setelah terjadinya perubahan output. Aksi kontrol integral akan
menyebabkan output kontroler c(t) akan terus berubah selama
terjadi perubahan error. Sehingga kontroler ini akan
mengeliminasi setiap perubahan error yang kecil. Dari persamaan
di atas dapat ditunjukkan fungsi transfernya adalah sebagai
berikut
Kombinasi kontrol proporsional dan integral akan
mempunyai efek pada respon closed loop, yaitu :

1. Orde respon akan meningkat (efek mode integral)

2. Offset akan tereliminir (efek mode integral)
3. Dengan naiknya Kc , respon akan semakin cepat [efek dari
mode proporsional dan integral] dan akan berosilasi dengan
perubahan set point [overshoot dan decay ratio naik (efek dari
mode proporsional dan integral )]. Nilai Kc yang besar
menyebabkan respon menjadi lebih sensitif dan kemungkinan
akan menjadi tidak stabil.
4. Dengan Kc yang constant, akan menurun, respon akan
menjadi lebih cepat tetapi berosilasi [efek dari mode integral].

Gambar 4. Efek penambahan kontrol Proportional Integral

c. Proportional-Integral-Derivatif
Dalam realita industri praktis, kontroler ini dikenal sebagai
kontroler proporsional-plus reset plus rate. Dengan kehadiran
bagian derivatif, d / dt , kontroler PID akan mengantisipasi
terjadinya error kedepan dan menerapkan aksi kontrol yang
proporsional terhadap perubahan laju error.
Fungsi transfer kontroler PID adalah sebagai berikut :

Gambar 4. Efek penambahan kontrol Proportional - Integral

Kombinasi dari ketiga mode kontrol akan memiliki respon yang
hampir sama dengan kombinasi kontrol PI. Terlihat bahwa
kehadiran aksi kontrol integral akan membuat lambat respon
proses. Untuk meningkatkan kecepatan, dapat dilakukan dengan
memperbesar nilai gain Kc akan tetapi Kc yang terlalu besar akan
membuat sistem lebih berosilasi dan berakibat terjadinya
ketidakstabilan. Disinilah peran derivatif yang akan membuat
sistem menjadi lebih stabil, sehingga dapat menambah kecepatan
respon dengan memperbesar gain Kc yang tepat serta tetap
menjaga besarnya overshoot dan rasio penurunan.

Gambar 5. Efek penambahan aksi kontrol derivatif pada kontrol

P-I
2.2.3 Tuning PID Ziegler-Nichols
Setelah dipilih tipe kontroler umpan balik, masih terdapar
kendala dalam menentukan nilai yang akan digunakan sebagai
parameter. Hal ini disebut sebagai tuning kontroler. Salah satu
metode tuning kontroller yang terkenal adalah metode tuning
ziegler-nichols. Berikut merupakan langkah metode tuning ziegler
nichols.
Pertama : Lakukan openloop test dengan memasukkan nilai
input step sehingga didapatkan kurva respon input step seperti
berikut:

Gambar 6. Kurva respon step respon

Kedua : Hitung nilai dari L (Delay Time) dan T (Time Constant) :
0,63 dari Settling Time, berdasarkan karakteristik respon dari kurva
step input response.
Controller
Kp
Ki
Kd

P
PI
PID

T/L
0.9(T/L)
1.2(T/L)

0.27(T/L )
2

0.6(T/L )

0.6T

Ketiga : Cari nilai parameter PID dengan menggunakan tabel

berikut:
Tabel 1. Tabel metode tuning Ziegler-Nichols metode step response
Dengan Kp=100/PB, Ki = Kp/Ti, Kd = Kp*Td

BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
Pada percobaan ini dilakukan simulasi kontrol PID pada
DCS
3.1 Peralatan
Peralatan yang digunakan adalah software DCS Centum CS
3000 R3 Yokogawa.
3.2

Langkah Percobaan
Adapun langkah-langkah percobaan pada praktikum ini
adalah sebagai berikut:
a. Buat konfigurasi FCS-HIS pada software DCS Centum

CS 3000 R3 Yokogawa dengan tujuan kontrol temperatur

menggunakan singe loop (langkah-langkah pembuatan
dapat dilihat dilampiran).
b. Lakukan tuning PID dengan menggunakan metode trialerror sebanyak 3 kali, dengan variasi parameter PID.
c. Lakukan tuning PID mengggunakan metode zieglernichols pada project tersebut.
d. Buka konfigurasi kontrol menggunakan cascade pada
software DCS Centum CS 3000 R3 Yokogawa.
e. Lakukan tuning PID pada loop slave menggunakan
metode ziegler-nichols [gunakan aksi kontrol PI].
f. Kemudaian lakukan tuning PID loop master
menggunakan persamaan berikut: o Secondary : PI
Primary :PI

Secondary
Primary : PID

PI

BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4.1. Analisa Data
Berikut ini adalah hasil data untuk masing-masing percobaan
4.1.1.Hasil Tuning PI Trial-Error Single Loop
Pada percobaan pertama, dipilih parameter PB sebesar 100 dan Ti
sebesar 20. Berikut adalah respon yang didapat untuk Set Value
(SV) sebesar 20 dan 40 adalah

Gambar 4.1 Hasil trial error 1 single loop PI

Sedangkan untuk percobaan kedua, parameter Ti diubah menjadi
10. Untuk SV sebesar 20, responnya adalah sebagai berikut

Gambar 4.2 Hasil trial error 2 single loop PI

4.1.2.Hasil Tuning PID Trial-Error Single Loop
Pada percobaan pertama, dipilih parameter PB sebesar 80, Ti
sebesar 5 dan Td sebesar 0,5. Berikut adalah respon yang didapat
untuk Set Value (SV) sebesar 60

Gambar 4.3 Hasil trial error 1 single loop PID

Sedangkan untuk percobaan kedua, parameter PB sebesar 50, Ti
sebesar 8 dan Td sebesar 0,1. Untuk SV sebesar 80 responnya
adalah sebagai berikut

Gambar 4.4 Hasil trial error 2 single loop PID

4.1.3.Hasil Tuning PI Ziegler Nichols Single Loop
Dari uji coba manual, didapatkan nilai settling time Ts sebesar 8 s
dan Lag atau death time sebsar 3 s. Kemudian parameterparameter dicari dengan cara berikut

T =0,63 T s=0,63 8=5,64 s

K p=0,9
PB=

( TL )=0,9( 5,643 )=1,512

100 100
=
=66,14
K p 1,512

K i=0,27
Ti=

=0,1512
( LT )=0,27( 5,64
3 )
2

K p 1,512
=
=10
K i 0,1512

Respon dari metode tuning ini adalah

Gambar 4.5 Hasil tuning Ziegler Nochols single loop PI

4.1.4.Hasil Tuning PID Ziegler-Nichols Single Loop
Dari uji coba manual, didapatkan nilai settling time Ts sebesar 9 s
dan Lag atau death time sebsar 4 s. Kemudian dengan cara yang
sama dengan perhitungan pada subbab 4.1.3, didapatkan nilai
parameter kontrol Kp sebesar 1,701 atau PB sebesar 58,78, Ti
sebesar 8 s dan Td sebesar 0,236 s. Respon dari metode tuning ini
adalah

Gambar 4.6 Hasil tuning Ziegler Nochols single loop PID

4.1.5.Hasil Tuning PID Ziegler-Nichols Cascade Loop

Pada loop slave, dengan nilai MV sebesar 50, didapatkan time
settling sebesar 8 s atau time constant T2 = 0,63 8 = 5,64 s.
Kemudian didapatkan pula death time L2 sebesar 2 s. Dari
perhitungan yang sama serpti pada subbab 4.1.3, didapatkan
parameter slave yaitu Kp sebesar 5,64 atau PB sebesar 39,4, dan
Ti sebesar 6,68 s.
Untuk tuning PI pada master, didapatkan pada MV sebesasr 25
bahwa time settling sebesar 35 s atau T1 = 0,63 35 = 22,05 s.
Kemudian didapatkan death time L 1 ssebesar 4 s. Untuk
perhitungan parameter kontrol adalah sebagai berikut
1.07

0.1

[ ][ ] [ ]

K L2
K=0.75 2
K1 T 1

T2
T1

[ ][

1
=0.75
1

4
22,05

1.07

0.1

] [ ]

T i =T 1
Sehingga respon yang ada adalah sebagai berikut

Gambar 4.7 Hasil tuning Ziegler Nochols cascade PI

40
T1

=66,14

Untuk tuning PID pada master, didapatkan pada MV sebesar 50

bahwa time settling sebesar 70 s atau T 1 = 0,63 70 = 4 s.
Kemudian didapatkan death time L 1 ssebesar 4 s. Untuk
perhitungan parameter kontrol, nilai Kp dan Ti sama seperti
sebelumnya, kecuali terdapat nilai Td sebesar

T d=

L1T 2 85,64
=
=1,18
2
2

Respon yang didapatkan adalah

Gambar 4.8 Hasil tuning Ziegler Nochols cascade PID

4.2 Pembahasan
Pada percobaan P3 Sistem Pengendalian Otomatik dilakukan
simulasi tentang sistem pengendalian dengan menggunakan
software DCS (Distributed Control System) Centum CS 3000.
Kontrol temperatur pada system diubah menjadi kontrol master,
dan kontrol tekanan atau presssure menjadi kontrol slave. Respon
yang dihasilkan dari sistem kontrol temperatur umumnya
merupakan respon orde satu, sesuai karakteristik dari respon
temperatur.

Berikutnya percobaan trial-error kontrol PI dengan

parameter PB sebesar 100 atau Kp sebesar 1 yang berarti gain
pada sistem ini hanya sebesar 1. Hasil yang diperoleh adalah
settling time respon yang cukup lama, yang berarti respon sistem
yang lambat. Sedangkan percobaan trial-error selanjutnya yakni
kontrol PID, parameter Kp diperbesar sehingga osilasinya lebih
besar dan Ti diperkecil, sehingga settling time lebih cepat.
Sedangkan jika menggunakan parameter Td yang terlalu besar
maka hasil simulasi menimbulkan osilasi dan waktu respon
steady yang lama.
Pada percobaan tuning PI kontrol single loop menggunakan
Ziegler Nichols hasil respon yang diperoleh relatif sama dengan
respon trial-error kontrol PI. Hal ini dapat disebabkan nilai Ti
yang tidak berbeda dengan saat trial-error. Sedangkan pada hasil
tuning PID menggunakan Ziegler Nichols, respon mampu
mencapai keadaan steady, akan tetapi error steady state yang
dihasilkan terlampau besar. Hal ini dapat diakibatkan gain yang
terlalu besar atau nilai Td yang tidak cukup besar untuk meredam
osilasi. Kesalahan perhitungan nilai parameter dapat disebabkan
oleh perhitungan waktu yang tidak akurat dan berdasarkan
perkiraan sehingga hasil lag time dan settling time tidak sesuai
perkiraan.

BAB V
PENUTUP
5.1

Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang didapat dari percobaan DCS ini
adalah sebagai berikut :
a. Set up pengaturan suatu sistem kontrol pada DCS adalah
seperti pengaturan FCS, wiring, dan sebagainya dengan
bantuan software System View, kemudian pada sistem
kontrol tersebut dapat dilakukan kontrol menggunakan
tuning PID.
b. PID adalah kontrol proporsional, integral atau derivatif
nilai error dan hasil yang diperoleh adalah PV yang
sesuai set point.
c. Tuning Ziegler Nichols merupakan metode menentukan
parameter PID lewat settling time dan lag time step
respon.

DAFTAR PUSTAKA
Laboratorium Rekayasa Instrumentasi. (2016). MODUL Sistem
Pengendalian Otomatis P3 (DCS) - Penggunaan Software
Distributed Control System Centum CS 3000 R3 Yokogawa.
Surabaya: Laboratorium Rekayasa Instrumentasi Teknik Fisika
ITS.
strm, K. J. (2002). Computing + Mathematical Sciences |
Graduate Degree in Control + Dynamical Systems. Diambil
kembali dari Control System Design - Lecture Notes for ME
155A: