TAKE HOME QUIZ

PENGENDALIAN PROSES

0.9:707
Bambang Heru S, S.T.








Disusun oleh :

epi Supriyadi (0606043061)




1eknlk klmla
ueparLemen 1eknlk klmla
unlverslLas lndonesla
2008
!engendalian !7oses
TAKE HOME QIUZ 2
Mulai : 13 Mei 2008 selesai : 19 Mei 2008
Bantuan s/w : MATLAB

. ungsi alih Laplace dan nverse Transformasi Lapalce
1. Tentukan I(t) jika F(s) adalah :
a.
2
4
6 9 8 8
b.
2
4
4 9 8 8
c.

2 2
16 164
16 4 20
8
8 8 8

2. Tentukan F(s) jika I(t) adalah :
a.

2 3
2 3 4 2 ( )
9
8
9 9 0 : 9

b.
4
sin 2 cos 2 ( )
9
8
0 9 9 : 9

c.
) 2 ( 1)
8
9 : 9
3. Sebuah p7oses digamba7kan dengan pe7samaan diIe7ensial
( ) 3 ( ) 2 ( ) 3 ( ) 9 9 9 : 9
a. Tentukan Iungsi alihnya mengacu pada bentuk
( )
( )
( )
8
8
& 8

b. Tentukan 7espon y(t), jika input u(t) adalah unit impulse
c. Tentukan 7espon y(t), jika input u(t) adalah unit step
d. Tentukan 7espon y(t), jika input u(t) adalah unit 7amp
e. Tentukan 7espon y(t), jika input u(t) sin (2t)

. ungsi Alih dan Diagram Blok
1. Tentukan Iungsi alih da7i blok diag7am be7ikut (pembagi dan pembilang da7i
Iungsi alih ha7us polynomial mengacu pada s)

2
1/s
2
3
1/s
-


-
-
Y(s)
U(s)
2. Bentuk da7i Iungsi alih Y(s)/R(s) da7i sebuah system dipe7lihatkan dalam
gamba7 di bawah ini.

Jika H 0.4 dan H 0.9, tetntukan system kutub (pole) dan hitung se7ta
gamba7kan 7esponnya jika masukannya unit impulse dan unit step.

. Poles dan Zero serta Tes Routh
1. Gamba7kan pole-ze7o-maps (pzmap), tu7unkan 7espon impulse dan buat sketsa
da7i pe7ilaku dalam domain waktu untuk p7oses be7ikut :
a.
2
10
( )
7 10
8
8 8

b.
2
1
( )
1
8
8

2. Dengan menggunakan analisis Routh-Hu7witz :
Tentukan kestabilan dengan melihat jumlah pole, bes7an pole dan letaknya
dalam dae7ah kompleks plane untuk pe7samaan polynomial be7ikut ini :
a.
4 3 2
6 13 12 4 8 8 8 8 b.
4 3 2
2 4 8 10 8 8 8 8

3. !7oses dibawah ini tidak stabil. Gunakan analisis Routh-Hu7witz untuk
menilai apakah keselu7uhan system te7sebut tidak stabil dan be7ikan sa7an aga7
stabil.





1
( 2)( 2)
8
8 8 8

K
R(s) Y(s)

-
Cont7olle7
20
2 8

H
R(s) Y(s)

-
awaban :
. ungsi Alih Laplace dan nverse Transformasi Laplace
1
!e7intah dalam matlab Hasil simulasi matlab
soal Laplace Laplace
a
2
4
6 9 8 8

syms s
F4/(s`26*s9)
ilaplace(F)
simpliIy(F)
p7etty(ans)
I(t) 4 t exp(-3 t)
b
2
4
4 9 8 8

syms s
F4/(s`24*s9)
ilaplace(F)
simpliIy(F)
p7etty(ans)
I(t) 4/5*5`(1/2)*exp(-2*t)*sin(5`(1/2)*t)

c

2 2
16 164
16 4 20
8
8 8 8

syms s
F(16*s164)/((s`216)*(s`24*s
20))
ilaplace(F)
simpliIy(F)
p7etty(ans)
I(t) 37/17*exp(-2*t)*cos(4*t)-31/68*exp(-2*t)*sin(4*t)-
37/17*cos(4*t)105/68*sin(4*t)


2 soal !e7intah dalam matlab Hasil simulasi matlab
a
2 3
2 3 4 2 ( )
9
8
9 9 0 : 9

syms t
F23*t4*t`2-2*exp(-3*t)
laplace(F)
simpliIy(F)
p7etty(ans)
F(s) 2/s3/s`28/s`3-2/(s3)
F(s)
2 3
2 3 8 2
3 8 8 8 8

b
4
sin 2 cos 2 ( )
9
8
0 9 9 : 9

syms t
Fexp(-4*t)*(sin(2*t)cos(2*t))
laplace(F)
p7etty(ans)
F(s) 1/2/(1/4*(s4)`21)1/4*(s4)/(1/4*(s4)`21)
F(s)
2
6
8 20
8
8 8

c ) 2 ( 1)
8
9 : 9
syms t
F2*t
laplace(F)
p7etty(ans)
I(t) 2/s`2









3. Sebuah p7oses digamba7kan dengan pe7samaan diIe7ensial
( ) 3 ( ) 2 ( ) 3 ( ) 9 9 9 : 9
a. Tentukan Iungsi alihnya mengacu pada bentuk
( )
( )
( )
8
8
& 8

Be7ikut adalah pe7intah dalam matlabnya

Tampilan dalam matlabnya :

Jadi G(s) s*(s*laplace(y(t),t,s)-y(0))-D(y)(0)3*s*laplace(y(t),t,s)-
3*y(0)2*laplace(y(t),t,s)-3/s s (s laplace(y(t), t, s) - y(0)) - D(y)(0) 3 s laplace(y(t),
t, s)- 3 y(0) 2 laplace(y(t), t, s) - 3/s


ysym('y(t)');
G1diII(y,2);
G23*diII(y,1);
G32*y;
G43*(t/t);
GtG1G2G3-G4
p7etty(Gt)
Gslaplace(Gt)
p7etty(Gs)
b. Tentukan 7espon y(t), jika input u(t) adalah unit impulse
!e7intah dalam matlabnya :

Tampilan dalam matlabnya sebagai be7ikut :


ysym('y(t)');
G1diII(y,2);
G23*diII(y,1);
G32*y;
G43*(1);
GtG1G2G3-G4
p7etty(Gt)
Gslaplace(Gt)
p7etty(Gs)
step
G7aIiknya adalah :


c. Tentukan 7espon y(t), jika input u(t) adalah unit step
!e7intah dalam matlabnya :

Tampilan dalam matlabnya :


d. Tentukan 7espon y(t), jika input u(t) adalah unit 7amp
e. Tentukan 7espon y(t), jika input u(t) sin (2t)


ysym('y(t)');
G1diII(y,2);
G23*diII(y,1);
G32*y;
G43*(t/t);
GtG1G2G3-G4
p7etty(Gt)
Gslaplace(Gt)
p7etty(Gs)
step
. ungsi Alih dan Diagram Blok
1. Tentukan Iungsi alih da7i blok diag7am be7ikut (pembagi dan pembilang da7i
Iungsi alih ha7us polynomial mengacu pada s)

Diaga7am diatas dapat disede7hanakan menjadi :
(a)
1
s+2
1
s
1
3
U(s) -
- +
+ Y(s)
-

(b)
(S+2)
3
U(s)
- +
x
-
Y(s)
1
s(s+2)
y
+
-
-

(c
)
U(s) Y(s) 3 2
2
s 4s s 7
s 2s 3
- - -
-
-
+





2
1/s
2
3
1/s
-


-
-
Y(s)
U(s)
2. Bentuk da7i Iungsi alih Y(s)/R(s) da7i sebuah system dipe7lihatkan dalam
gamba7 di bawah ini.

Jika H 0.4 dan H 0.9, tetntukan system kutub (pole) dan hitung se7ta
gamba7kan 7esponnya jika masukannya unit impulse dan unit step.

Be7ikut pe7intah dalam matlabnya :













20
2 8

H
R(s) Y(s)

-
H10.4
H20.9
G1tI(|20|,|0 1 (-220*H1)|)
G2tI(|20|,|0 1 (-220*H2)|)
p1pole(G1)
p2pole(G2)
step(G1)
hold on
step(G2)

Be7ikut g7aIik hasil simulasi matlabnya :

Be7ikut pe7intah dalam matlabnya :

H10.4
H20.9
G1tI(|20|,|0 1 (-
220*H1)|)
G2tI(|20|,|0 1 (-
220*H2)|)
p1pole(G1)
p2pole(G2)
TI11,impulse(G1,TI1)
hold on
TI21,impulse(G2,TI2)


. Poles dan Zero serta Tes Routh
1. Gamba7kan pole-ze7o-maps (pzmap), tu7unkan 7espon impulse dan buat sketsa
da7i pe7ilaku dalam domain waktu untuk p7oses be7ikut :
a.
2
10
( )
7 10
8
8 8

pe7intah dalam matlabnya : be7ikut tampilan matlabnya :







10
T7ansIe7 Iunction: --------------
s`2 7 s 10
p
-5
-2
z Empty mat7ix: 0-by-1
TI 10
GtI(|10|,|1 7 10|)
ppole(G)
ztze7o(G)
pzmap(G)
TI3.5,impulse(G,TI)
ltiview
be7ikut g7aIik hasil simulasi matlab :


b.
2
1
( )
1
8
8

pe7intah dalam matlabnya dan tampilannya :
1
T7ansIe7 Iunction: ---------
s`2 1
p
0 1.0000i
0 - 1.0000i
z Empty mat7ix: 0-by-1
TI 50






GtI(|1|,|1 0 1|)
ppole(G)
ztze7o(G)
pzmap(G)
TI50,impulse(G,TI)
ltiview
Be7ikut g7aIik hasil simulsi matlabnya :


2. Dengan menggunakan analisis Routh-Hu7witz :
Tentukan kestabilan dengan melihat jumlah pole, besa7an pole dan letaknya
dalam dae7ah kompleks plane untuk pe7samaan polynomial be7ikut ini :
a.
4 3 2
6 13 12 4 8 8 8 8
be7ikut ini adalah pe7intah dalam matlabnya :

Hasl simulasinya adalah sepe7ti be7ikut ini :


GstI(|1 6 13 12 4|,|0
0 0 0 1|)
ppole(Gs)
zpk(Gs)
sze7o(Gs)
ypole(Gs)
ltiview


b.
4 3 2
2 4 8 10 8 8 8 8
be7ikut ini pe7intah dalam matlabnya :

Hasil simulasinya dapat dilihat sepe7ti dibawah ini


3. !7oses dibawah ini tidak stabil. Gunakan analisis Routh-Hu7witz untuk
menilai apakah keselu7uhan system te7sebut tidak stabil dan be7ikan sa7an aga7
stabil.


Analisis Routh-Hu7witz akan digunakan untuk menganalisa apakah system
diatas adalah stabil atau tidak, yaitu dengan menca7i aka7-aka7nya.
!e7samaan ka7akte7isitk :
s(s-2)(s4) (s1) s
3
2s
2
7s 1
s
3
a
3
a
1
0
s
2
a
2
a
0
0
GstI(|1 6 13 12 4|,|0
0 0 0 1|)
ppole(Gs)
zpk(Gs)
sze7o(Gs)
ypole(Gs)
ltiview
1
( 2)( 2)
8
8 8 8

K
R(s) Y(s)

-
Cont7olle7
s
1

3 1
2 0
1
2
, ,
, ,
-
,

3
2
2
2
0
0
,
,
-
,

3
2
2
0
0
0
,
,
,

s
0

2 0
1 2
1
1
, ,
- -
.
-

2
1
1
0
0
0
,
-
-

2
1
1
0
0
0
,
-
-

Be7dasa7kan analisis Routh-Hu7witz untuk sistem diatas, dinyatakan bahwa
pada sistem diatas tidak stabil, ka7ena te7jadi pe7ubahan tanda da7i positiI ke
negatiI (da7i 2 menjadi -13 dan da7i -13 menjadi 1). Hal ini menandakan
bahwa te7dapat dua aka7 disebelah kanan sumbu imajine7 yang menandakan
bahwa sistem tidak stabil.
!e7samaan ka7akte7isitk :
s(s-2)(s4) k(s1) s
3
2s
2
8s ks k
s
3
2s
2
( 8 k)s k
s
3
1 -8 k 0
s
2
2 k 0
s
1

1 8
2
16
1

1 0
2 0
0
1

1 0
2 0
0
1

s
0

2
16 0
16

2 0
16 0
0
16

2 0
16 0
0
16

s
3
1 -7 0
s
2
2 1 0
s
1

1 7
2 1
13
1

1 0
2 0
0
1

1 0
2 0
0
1

s
0

2 1
15 0
1
15

2 0
15 0
0
15

2 0
15 0
0
15

Sa7an aga7 sistem ini menjadi stabil :
Untuk kestabilan, K ha7us positiI dan semua koeIisien pada kolom pe7tama
ha7us positiI. Oleh ka7ena itu, K ~ 16.