BAB II DASAR TEORI METODE ELEMEN HINGGA

2.1 Definisi-definisi 2.1.1 Isoparametrik dan subparametrik Sebuah elemen disebut isoparametrik bila fungsi geometrik dan fungsi bentuk perpindahan dari elemen tersebut menggunakan rumus interpolasi yang sama. Elemen ini akan memenuhi baik kondisi geometrik elemen maupun kompatibilitas kondisi perpindahannya. Bila fungsi geometrik berderajat lebih rendah daripada fungsi bentuk perpindahannya, maka elemen tadi disebut subparametrik. maka elemen tadi disebut superparametrik. Bila sebaliknya yang terjadi,

2.1.2 Sistem koordinat Cartesian Sistem koordinat dalam analisa elemen hingga ada 3 macam, yaitu: 1. Sistem koordinat sumbu lokal, yaitu sumbu koordinat yang

berorientasi pada masing-masing elemen dari struktur. Jadi dalam satu struktur terdapat banyak sumbu lokal. 2. Sistem koordinat sumbu global, yaitu sumbu koordinat yang digunakan untuk menentukan posisi seluruh struktur yang terdiri dari banyak elemen. Jadi hanya ada satu orientasi. 3. Sistem koordinat sumbu titik buhul, yaitu sumbu koordinat yang didefinisikan pada titik buhul (titik hubung dari elemen-elemen) dan pada umumnya mempunyai orientasi yang berbeda untuk beberapa atau semua elemen yang bertemu pada titik buhul tersebut.

2.1.3 Titik buhul dan titik simpul Yang dimaksud dengan titik buhul adalah titik yang

menghubungkan elemen satu dengan yang lain. Sedangkan titik simpul yaitu titik yang kita berikan pada suatu elemen yang jumlah maupun letaknya terserah pada kita.

2.1.4 Derajat kebebasan Yaitu variabel pada simpul atau parameter pada elemen. Derajat kebebasan pada simpul dapat dibedakan atas derajat kebebasan yang terjadi pada simpul luar atau simpul dalam. Simpul luar adalah simpul yang juga merupakan titik hubung antar elemen, sedangkan simpul dalam adalah simpul yang terletak dalam elemen, bukan merupakan titik hubung elemen.

2.2 Konsep Dasar Metode Elemen Hingga Bila suatu kontinum dibagi-bagi menjadi beberapa bagian yang lebih kecil, maka bagian-bagian kecil ini disebut elemen hingga. Proses pembagian suatu kontinum menjadi elemen-elemen hingga ini sering dikenal sebagai proses "diskretisasi" (pembagian). Disebut elemen hingga karena ukuran elemen kecil ini berhingga (bukannya kecil tak berhingga) dan umumnya mempunyai bentuk geometrik yang lebih sederhana dibandingkan dengan kontinumnya. Dengan menggunakan metode elemen hingga kita dapat merubah suatu masalah yang memiliki jumlah derajat kebebasan tak berhingga menjadi permasalahan dengan

jumlah derajat kebebasan tertentu sehingga proses pemecahannya akan lebih sederhana. Metode elemen hingga merupakan salah satu metode pendekatan dengan cara mengganti domain dari masalah dengan koleksi dari subdomain sederhana yang disebut elemen hingga. Bentuk dan ukuran dari subdomain dapat bervariasi kompleks. Dalam metode elemen hingga dilakukan langkah-langkah berikut: 1. Bagi struktur/ domain menjadi bagian-bagian yang lebih kecil 2. Formulasikan properti/ karakteristik masing-masing elemen. Setelah mengidentifikasikan elemen, yaitu mememilih hingga menggambarkan bentuk yang

koordinat yang sesuai dan menentukan derajat kebebasan, maka langkah selanjutnya adalah menentukkan vektor perpindahan dan vektor gaya pada simpul elemen. Ada 3 metode untuk menurunkan matrix karakteristik elemen, yaitu:121 a. Metode langsung {Direct Method) yang didasarkan pada prilaku fisikal dari elemen struktur. Metode ini terbatas pada elemen yang sangat sederhana, tapi dapat memperjelas pengertian fisikal kita tentang metode elemen hingga. b. Metode Variasional ( Variational Method) yang dapat diterapkan pada permasalahan yang mempunyai perumusan integral, seperti ekspresi potensial energi.

c. Weighted Residual Method yang secara umum cocok untuk permasalahan yang persamaan diferensialnya tidak terdapat statemen variasionalnya. 3. Penggabungan elemen untuk memperoleh model elemen dari struktur. 4. Inputkan pembebanan ( gaya nodal/simpul, gaya merata ataupun momen). 5. Dalam analisa tegangan, tentukan perletakan struktur yang artinya memasukkan nilai tertentu pada perpindahan nodal (biasanya = nol) 6. Selesaikan persamaan simultan (matriks) untuk memperoleh diketahui, namun

perpindahan nodal. 7. Hitung regangan elemen dari perpindahan nodal di atas lalu hitung tegangan yang terjadi pada semua elemen.

2.2.1 Metode Langsung (Direct Method) Seperti yang telah dijelaskan di pada bagian sebelumnya, langkah yang harus dilalui lebih dulu adalah: a. Mengidentifikasi masalah, yaitu memilih koordinat yang sesuai dan menentukan derajat kebebasan. Baru kemudian vektor perpindahan dan vektor gaya pada simpul elemen dapat ditentukan. b. Memilih fungsi perpindahan yang sesuai, yaitu yang mendefinisikan secara tunggal perpindahan dari semua titik di elemen. Pada umumnya fungsi yang dipilih adalah polinomial, dan harus mengandung satu parameter untuk tiap derajat kebebasan elemen. Perpindahan tiap titik (x,y) di elemen dapat ditulis dalam bentuk matriks sebagai berikut:

d(x,y) = [f(x,y)]{a} dimana {a}

(2.1)

: vektor kolom dari koefisien p>olinomial [f(x,y)]

d (x,y) : perpindahan dari sebarang titik (x,y) di elemen Sedangkan perpindahan simpul tertentu i: A, = d(x;,y,) = [f(x;,yi)] {a} atau dalam bentuk matrix : {A} =[A] {a} . (2.2a)

dimana {A} adalah vektor perpindahan dari simpul-simpul (nodal) di elemen. Matriks [A] diketahui, maka vektor koefisien {a} dapat dicari yaitu : {a} = [A]"1 {A} (2.2b)

Dengan mensubstitusikan persamaan (2.2b) ke (2.1) , didapat hubungan antara perpindahan dari sebarang titik di elemen d(x,y) dengan perpindahan dari simpul-simpul elemen {A}: d(x,y) = [f(x,y)][A]-'{A} atau d = [N]. {A} (2.3a) (2.3b)

dimana Ni inilah yang disebut dengan fungsi bentuk (Shape Function) atau fungsi interpolasf.

c. Mencari hubungan antara regangan - perpindahan pada simpul/nodal Dengan diketahuinya perpindahan di tiap nodal/ simpul, maka regangan pada tiap simpul dapat dicari melalui pendiferensialan fungsi perpindahan yang dipilih. Bentuk diferensialnya bergantung dari permasalahan yang dihadapi. Untuk permasalahan plane elasticity, regangan didapat dari turunan pertama perpindahan.

Secara umum: e(x,y)= d (d(x,y)) (2.4)

Pada persamaan (2.3b), [A]"1 dan {A} tidak tergantung pada x dan y, maka vektor regangan adalah : (e(x,y)}=5 (f(x,y)) [A] 1 {A}.{s}= {EX ey yxy}T Asumsikan d (f(x,y)) = [C], maka persamaan di atas dapat ditulis : {(x,y)}=[C][A] I {A} (2.4a)

dimana secara umum [C] mengandung x dan y. Hubungan antara regangan pada titik di elemen dengan perpindahan simpul elemen didapat dengan memisalkan: sehingga Yang mana [C] [A]"1 = [B] (2.4b) di atas adalah persamaan

{e (x,y)}= [B] {A} persamaan tersebut

kompatibilitas dari perpindahan. d. Mencari hubungan antara tegangan - regangan pada simpul/nodal. Pada tahap ini, mempertimbangkan hukum bahan dari elemen bersangkutan, yang secara umum didefinisikan : {a(x,y)}=[D] (e(x,y)} (2.5)

dimana [D] : matriks elastisitas, yang terdiri dari sifat-sifat elastis, seperti Modulus Young (E) dan angka Poisson (v). Persamaan ini disebut persamaan konstitutif (persamaan keperian). Jika persamaan (2.5) disubstitusikan ke (2.4b), didapat: {a(x,y)} = [D][B]{A} Untuk permasalahan plane stress, ketiga komponen (2.6) tegangan

berkorespondensi dengan regangan (seperti yang telah didefinisikan

10

sebelumnya), yaitu : {a}= {ax oy xxy}T dan matriks [D] diperoleh dari hubungan tegangan-regangan untuk material tersebut. e. Mencari hubungan gaya-tegangan pada simpul Dengan mensubstitusikan {a} yang diperoleh dari persamaan

(2.6) ke persamaan gaya-tegangan, akan didapat hubungan antara gaya dan perpindahan pada simpul, sehingga dapat diperoleh persamaan dari gaya {F} yang bekerja pada simpul elemen sebagai fungsi dari tegangan {a} sebagai berikut: {F} = [A] {a} (2.7;

Dimana [A] adalah matriks transformasi dari tegangan ke gaya yang dapat diperoleh dengan persamaan kesetimbangan gaya. Kemudian substitusikan persamaan (2.6) ke persamaan (2.7), sehingga didapat: {F} = [A] [D] [B] {A} (2.8)

Dengan demikian matriks stiffness dari elemen dapat di tentukan melalui substitusi persamaan (2.8) di atas ke persamaan : {F}= {K} {A}. Sehingga diperoleh [K] = [A] [D] [B] (2.9)

2.2.2 Metode Variasional (Variational Method) Langkah-langkah yang dilakukan pada metode variasional

sebenarnya sama seperti pada metode langsung, namun hanya langkah terakhir saja yang berbeda, yaitu pada langkah mencari hubungan gaya dan perpindahan. Dimana pada Direct Method, digunakan hukum keseimbangan gaya, sedangkan pada Variational Method digunakan

11

prinsip usaha virtuil dan minimum total potensial energi sebagai landasannya. a. Prinsip usaha virtuil '2' Bila diberikan perpindahan virtuil {5A} pada simpul, maka usaha luar dari gaya pada simpul sama dengan usaha dalam dari tegangan. Perumusannya sebagai berikut (analogi dengan pers(2.3b) dan (2.4)): d = [N] A -{5A}=[N] {5A} (eksternal) (2.10a) (2.10b)

{e(x,y)}=[B] {A} -{6e}=[B] {8A} (internal) Sehingga usaha virtuil yang terjadi ( dalam bentuk matriks): We={6A} T {F} Dengan cara yang sama, usaha dalam persatuan volume : Wi = {5s} T {a} kemudian substitusikan pers. (2.10b): Wi= {5A} T [B] T {c} sehingga usaha total yang diperoleh: L , Wi d(Vol) = L {5A}T [B] T {a} d(vol) = {5A} T L.[B] T {^}d(vol)

(2.11)

(2.12a)

(2.12b)

(2.13;

Dari persamaan (2.6), {a} = [D] [B] {A}, substitusikan ke persamaan usaha dalam total, sehingga didapat: Jvo, Wi d(Vol) ={5A}T Ivol fB]T [D] [B] {A} d(vol) Menurut prinsip usaha virtuil Wi -We tot {5A}T {F} ={5A} r I v o l [B] T p][B]{A}d(vol) {F}=Li[B] T [D][B]d(vol){A} (2.15) (2.14)

12

Bentuk ini sesuai dengan dengan rumus {F} = [K] {A} Sehingga diperoleh [K] = JTOl [B] T [D][B]d(vol)|3) b. Prinsip Total Potensial Energi Minimum'21 Energi potensial dari suatu struktur lip , adalah jumlah total energi regangan U dan potensial dari gaya luar (Q): np = U + Q (2.17) (2.16)

Untuk material elastis, densitas energi regangan atau energi regangan persatuan volume didefinisikan: U = | (o x dex + a y dey+ + xZNdyzx) (2.18)

didalamkurung ekuivalendengan dU ={a} T d{e} Maka total energi regangan : U = J vol Ud(vol) (2.19)

Mengingat untuk material elastis berlaku : {a} = [D] {e}, sehingga d U = { a } T d{s}=d{s} T {a}=d{s} T [D] {e} U = V2. {E} T [D] {8} U = lA. j v o l {s} 1 [D] {} d(vol) . Berdasarkan prinsip perpindahan virtuil: L , {a}T{5s} d(vol)=Jvol {X}T {5A} d(Vol) + Jso {T} T{5u}dS dimana {a}T{8s} = 5U , sehinga: Li8Ud(vol) - lvoi{x}T{5A} d(Vol)-L{T} T {5u}dS = 0 Q sebagai energi potensial dari external force : O = - L i {X} T {A} d(Vol) - L {T} T{u}dS dQ = - j v o l {X} T {5A} d(Vol) - L {T} ' {5u}dS (2.20) (2.19c) (2.19b)

n
sehingga 5U + 5Q = 0 atau 8(U+Q)=0 . Karena rip = U+Q, maka 5n P =5(U+O) =0. Syarat prinsip energi potensial minimum : "Diantara semua bentuk perpindahan yang memungkinkan, jawaban yang memenuhi persamaan keseimbangan adalah yang memberikan energi potensial minimum" Substitusikan persamaan (2.4b) : {s (x,y)}= [B] {A} ke

dalam persamaan (2.19), U = V2. L i {A} T [B] T [D] [B] d(vol) = 'A {A} T [K]{A} dimana [K] = [B] T [D] [B] d(vol) Pers. 6u = [Y] {A} disubstitusikan ke dalam pers. (2.20) & = - Jvo. {X} T {de} d(Vol) - L {T} T[Y] {A}dS

sehingga n P = Vi {A}T(K] {A}- (A}[ {F} + {Fd} ] Untuk kondisi stasioner dimana dU/dA = 0, maka [K] {A}= [ {F} + {F?} ]

(2.21)

(2.22)

2.3 Konsep DasarTeori Elastisitas Teori elastisitas mengemukakan konsep, definisi, dan persamaan persamaan mendasar yang digunakan untuk analisa tegangan dan perpindahan (deformasi). Dasar-dasar dalam teori elastisitas ini digunakan untuk memecahkan permasalahan-permasalahan baik yang menggunakan

14

metode klasik maupun metode elemen hingga, sehngga membantu kita untuk memperkirakan hasil/ penyelesaian yang mungkin. Pada dasarnya semua bahan struktural bersifat elastis sampai

tingkat tertentu yang mana apabila pada struktur tersebut dikenai gaya luar yang besarnya tidak melebihi batas tertentu, sehingga mengalami

perubahan bentuk, maka struktur tersebut akan kembali ke bentuk semula jika gaya dihilangkan. Dalam teori elastisitas ada 3 komponen yang berpengaruh, yaitu: tegangan (stress), gaya, dan regangan (strain). Selain itu ada 3 syarat yang harus dipenuhi, yaitu: kesetimbangan (equilibrium), kompatibilitas (compatibility), dan hukum keperian bahan (the material constitutive laws).

2.3.1 Tegangan (Stress) Arah tegangan umumnya diuraikan menjadi 2, yaitu tegangan normal a (teganganyang tegak lurus dengan luasan) dan terdiri dari

tegangan tank dan tekan, sedangkan tegangan geser x (tegangan yang disebabkan oleh gaya yang bekerja sepanjang atau sejajar dengan luasan penahan gaya). Jika kita mengambil elemen volume yang kecil pada titik sembarang titik pada elemen, yang sisi-sisinya paralel dengan sumbu koordinat, notasi komponen-komponen tegangan yang bekerja pada sisi elemen dalam arah positif seperti yang ditunjukan oleh gambar 2.1.

15

Gambar 2.1. Tegangan pada sebuah elemen yang sangat kecil Notasi yang digunakan pada gambar 2.1 menunjukan arah gaya dimana indeks pertama menunjukkan sisi dimana gaya bekerja; indeks kedua menunjukan arah gaya. Misal t xy berarti tegangan yang disebabkan oleh gaya pada sisi x yang bekerja dalam arah y.

2.3.2

Gaya Ada 2 macam gaya luar yang dapat bekerja pada suatu benda .

Yang pertama adalah gaya permukaan {surface force) yaitu gaya yang didistribusi pada permukaan benda, seperti tekanan dari suatu benda terhadap benda lain, atau tekanan hidrostatik. Gaya benda (body force), yaitu gaya yang didistribusi pada volume benda, seperti gaya gravitasi, gaya magnetik, dan gaya inersia.

2.3.3 Regangan (Strain) Regangan didefinisikan sebagai perpanjangan persatuan panjang. la adalah besaran yang tidak berdimensi. Akan tetapi banyak juga yang memberinya satuan meter/meter. Kadang kadang regangan dinyatakan dalam bentuk prosen.

16

2.3.4 Hubungan Regangan - Perpindahan Hubungan regangan- perpindahan merupakan formulasi pokok

dalam elemen hingga untuk permasalahan analisa tegangan. Perpindahan u dan v adalah fungsi koordinat: u = u(x,y) dan v = v(x,y). Berdasarkan definisi, regangan normal adalah rasio dari perubahan panjang terhadap panjang mula-mula, dimana sx=u,x=5u/dx dan ey=v,y=du/dy (2.23) (2.24)

Sedangkan regangan geser diperoleh dengan rumus yxy = u,y + v,x=du/dx + dnldy. Rumus di atas dapat dinyatakan dalam bentuk matrik di bawah ini:
sx ey yxy

(2.25)

dldx 0 d/dy

0 u d/dy
V

(2.26)

d/dx

2.3.5 Tegangan di bidang datar {Plane Stress)^ Plane stress merupakan suatu kondisi yang berlaku pada suatu bidang datar xy, yang dibebani hanya pada bidang itu sendiri (arah x dan y saja tanpa arah z), yaitu ax, ay, xxy, xyx, sehingga az = tyz = xzx = 0. Sehingga untuk keadaan isotropik berlaku:
EX

1
-V

ey = JLE yxyj

_0

-v 1-v 0

0 0 E/G_

ax ay txy_

(2.27)

atau

ax" ay = . E . xxy_ 1- V

" 1 v _0

v 1 0

0 0 (1-v )/2_

"sx~ ey jxy_

(2.28)

17

dimana E/G = 2(1 + v).

Sedangkan untuk material ortotropik, berlaku:

ax ay xxy 1
Vyx

vyx 1/n 0

0 0 Gxy(l - nv vx 2 )/ Ex

EX"

sy yxj

(2.29)

dimana 2.3.6 Regangan di bidang datar {Plane Strain)|91 Plane strain didefinisikan sebagai suatu keadaan deformasi dimana dimensi ketiga diasumsikan tidak ada (=0) atau dengan kata lain hanya deformasi searah sumbu x dan y saja sedangkan yang searah dengan

sumbu z tidak ada. Hubungan tegangan-regangan {a} = [E] {e} untuk regangan dua dimensi material isotropik adalah: "ax ay xxy 1-v = . E (l + v ) ( l - 2 v )
V V

_0

1-v 0

0 0 (l-2v)/2_

"ex sy (2.30)

Sedangkan untuk material ortotropik, berlaku:

Rl-nv^)

= ey

(2.31)

dimana Ex/Ey = n

2.3.7

Kesetimbangan (Equilibrium) Gambar 2.2 memperlihatkan elemen diferensial pada bidang datar

yang

digunakan

untuk

menurunkan

persamaan-persamaan

kesetimbangan.

18

Gaya badan Fx dan Fy dikenakan pada semua titik pada material dan berdimensi gaya persatuan volume (dV = t.dx.dy , dimana t=tebal), Fx dan Fy menghasilkan gaya diferensial Fx.dV dan Fy.dV.

A
oy+ay,y dy Txy+Txy,y dy

A
xxy

dy

A Fy
dx

ox +ox,xdx.

V
xxy+txy.x dx

txr

ay V

gambar 2.2 Tegangan dan gaya yang bekerja pada suatu elemen sangat kecil dengan tebal konstan Secara umum, tegangan dan gaya merupakan fungsi koordinat. Sehingga untuk ax ,x misalnya, adalah tingkat perubahan ox terhadap x, dan ax ,x dx adalah jumlah perubahan ax sepanjang jarak dx. Untuk ketebalan tetap t, kesetimbangan statis gaya-gaya yang bekerja dalam arah x adalah: Ifx = 0 -crx.t.dy-Txy.t.dx+(crx+ax ,x.dx)t.dy +(xxy+Txy,y. dy)t.dx+Fx.t.dx.dy=O (2.32) Begitu juga untuk persamaan kesetimbangan arah sumbu y. Dimana setelah disederhanakan, 2 persamaan kesetimbangan adalah sebagai berikut: * arah sumbu x : ax,x + txy,y + Fx = 0 * arah sumbu y : txy,x + ay,y + Fy = 0 (2.33) (2.34)

19

Persamaan (2.33) dan (2.34) di atas merupakan persamaan kesetimbangan dari elastisitas di bidang datar.

2.3.8

Kompatibilitas {Compatibility) Kompatibilitas terjadi ketika sebuah benda berdeformasi secara

kontinu. Hal ini disebut "keadaaan yang kompatibel" {compatibility condition), dimana perpindahan/ displacement berkesinambungan dan memiliki satu nilai saja. 2.3.9 Hukum Keperian Bahan'3' Dengan hukum Hooke, diagram regangan tegangan dapat

dinyatakan dalam bentuk aljabar: ax = E EX . Berikut akan dibahas persoalan dimensi 2 dengan material isotropik. Hukum tegangan- regangan pada maerial isotropik tidak berubah walaupun koordinat ditransformasi orthogonal. Gambar 2.3a

menunjukkan pembebanan tegangan dalam arah x, regangan yang dihasilkan berarah x dan y. Dalam arah x, regangan = ox/E. Sedangkan dalam arah y, regangannya adalah -\x ax/E, dimana \x adalah ratio ay

Poisson. Demikian pula dengan gambar 2.3b , pembebanan

mengakibatkan regangan dalam arah x : -ji ay /E dan dalam arah y : ay /E. Reaksi tegangan normal di sini tidak dipengaruhi oleh perubahan geser (gambar 2.3c), dimana hubungan regangan tegangan adalah : yxy=2(l+n)/E.Txy. (2.35)

20

(al

(C)

Gambar 2.3 (a)Tegangan normal arah x (b)Tegangan normal arah y (c)Tegangan geser Persamaan-persamaan di atas dapat ditulis dalam bentuk matrik (dengan a=[ax ay xxy] T , E=[ EX ey y xy] 1 ) :
E=
rrvl 1

[E] a

(2.36)

dimana = . E 0 1 0 0 0 (2.37)

-' [E]"'= 1 E

-H 1 0

0 0 2(l+n)j

(2.38)

[E] adalah matrik stiffnes material, sedangkan [E]-l adalah matrik fleksibilitas material.

20

Gambar 2.3 (a)Tegangan normal arah x (b)Tegangan normal arah y (c)Tegangan geser Persamaan-persamaan di atas dapat ditulis dalam bentuk matrik (dengan 0=[ax ay xxy] r , s=[ EX ey y xy]1 ) : E = [E]'1 a (2.36)

dimana "1 [E]= E . ( lV) _0 1 0 0 0

(2-37)

"1 [E]-'= E _0 1 0

0 0 2(1+H)

(2.38)

[E] adalah matrik stiffnes material, sedangkan [E]-l adalah matrik fleksibilitas material.